Kapitel 6 Programmieren Mit Syncpos; Grundsätzlicher Programmaufbau; Grundsätzlicher Befehlsaufbau - Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch

Programmieren mit SyncPos
Grundsätzlicher Programmaufbau
• Definitionen: Arrays, Interrupts, Benutzerpara-
meter
• Initialisierung: Parameter, Flags und Variablen
setzen
• Hauptprogrammschleife
main:
–
GOTO main
• Unterprogrammbereich
SUBMAINPROG
SUBPROG name
–
RETURN
ENDPROG
Definitionen
Array DIM send[12], receive[12]
Interrupt ON ERROR GOSUB errhandle
ON INT –1 GOSUB stopprog
ON PERIOD 500 GOSUB calc
ON TIME 10000 GOSUB break
Benutzerparameter
LINKAXPAR SYNCACCURACY 710
"ACCURACY [qc]" 0 100000 0
LINKGPAR 133 716 "Offset [qc]" 0
100000 0
Initialisierung
Parameter SET POSERR 100000000
SET 133 10000
SETVLT 205 50
Flags/Variablen offset = 0
sync_flag = 0
Systemparameter VEL 100
ACC 100
DEC 100
Hauptprogramm
main:
IF (IN 3 == 1) THEN
/* Synchronisationsmodus, wenn Eingang 3 = 1 */
GOSUB syncprog
ELSE
GOSUB speedprog
/* Drehzahlmodus, wenn Eingang 3 nicht 1 */
GOTO main
MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
    
VLT 5000 SyncPos-Option
Unterprogramm
SUBMAINPROG:
SUBPROG syncprog
IF (sync_flag ==0) THEN
/* synchronisieren, falls nicht schon aktiv */
SYNCP
sync_flag = 1
ENDIF
RETURN
SUBPROG errhandle
WAITI 18 on
/* warte auf Eingang 18, Fehler löschen */
sync_flag = 0
ERRCLR
RETURN
ENDPROG
Sequentielle Befehlsabarbeitung
Generell wird ein Befehl vollständig abgearbeitet,
bevor ein neuer begonnen wird. Das führt dazu,
dass bei Positionierbefehlen gewartet wird, bis die
Zielposition erreicht ist.
Ausnahme: Wenn NOWAIT ON gesetzt ist.
Grundsätzlicher Befehlsaufbau
Alle Anweisungen bestehen aus: BEFEHLSWORT
+ eventuell Parameter Parameter Parameter. Parameter
Parameter
Statt einer absoluten Zahl kann für einen Parame-
ter auch eine Variable stehen:
Beispiel
POSA 10000
oder
pos = 10000
POSA pos
Befehlsausführungszeiten
Falls die Befehlsausführungszeit in einer Anwen-
dung kritisch sein sollte, können Sie die Ausfüh-
rungszeiten einer Befehlssequenz mit Hilfe des
Befehls TIME unter den verschiedenen Betriebs-
bedingungen messen.
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