Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 32

Die Benutzung der Feed-forward-Regelung
fördert eine sehr schnelle und exakte Reakti-
on auf die Änderungen der Sollposition.
2. Eine PID-Regelung mit geschlossener Regel-
schleife. Die PID-Regelung überwacht die Dif-
ferenz zwischen der aktuellen Position und
der Sollposition. Basierend auf dieser Infor-
mation berechnet die PID-Regelung einen
Sollwert um die Positionsabweichung zu mini-
mieren. Daher ist die SyncPos-Option in der
Lage, Änderungen der Last oder Reibung
auszugleichen.
Die PID-Regelung ist auch notwendig, um
mögliche Positionsabweichungen auszuglei-
chen, die durch eine ungenaue Open-loop
Feed-forward-Regelung verursacht werden.
Die Feed-forward-Regelung wird eingesetzt, um
Änderungen der Sollpositionen (besonders wichtig
für Synchronisations-Anwendungen) zu handhaben,
während die PID-Regelung benutzt wird, um Ände-
rungen der Lastbedingungen oder Ungenauigkeiten
der Feed-forward-Regelung auszugleichen.
Proportionalfaktor KPROP (11)
Der Proportionalfaktor Proportionalfaktor wird mit der Positionsab- Proportionalfaktor Proportionalfaktor
Proportionalfaktor
weichung multipliziert und das Ergebnis zum Soll-
wert (dem internen Drehzahlsollwert für den VLT)
addiert. Da der berechnete Sollwertanteil propor-
tional zur Positionsabweichung (oder zum Posi-
tionsfehler) ist, wird diese Art der Regelung propor-
tionale Regelung genannt.
Proportionalfaktor Proportionalfaktor
Der Proportionalfaktor Proportionalfaktor ähnelt in seinem Verhalten Proportionalfaktor
dem einer Feder, die um so weiter sie ausgedehnt
wird, eine um so stärkere Gegenkraft erzeugt.
Einfluss des Proportionalfaktors:
KPROP zu klein große Positionsabweichung
durch nicht kompensierbare
Last- und Reibungsmomente;
KPROP größer schnellere Reaktion, kleinere
statische Positionsabweichung,
stärkeres Überschwingen, gerin-
gere Dämpfung;
KPROP zu groß starke Schwingungen,
Instabilität;
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    
VLT 5000 SyncPos-Option
Differentialfaktor KDER (12)
Der Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor wird mit dem Differential der
Positionsabweichung (der "Geschwindigkeit" der
Positionsabweichung) multipliziert und das Ergeb-
nis zum Sollwert addiert.
Der Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor ähnelt in seinem Verhalten Differentialfaktor
Differentialfaktor
dem eines Dämpfers, der um so schneller er ver-
stärkt wird, eine um so stärkere Gegenkraft er-
zeugt.
Daher erhöht der Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor die Dämpfung
in Ihrem System.
Einfluss des Differentialfaktors:
KDER klein keine Wirkung;
KDER größer bessere Dämpfung, geringeres
Überschwingen;
falls gleichzeitig KPROP erhöht
wird: schnellere Reaktion auf
Regelabweichung bei gleich
starken Schwingungen;
KDER zu groß starke Schwingungen,
Instabilität;
Integralfaktor KINT (13)
Die Summe aller Fehler wird jedes Mal berechnet,
wenn der Sollwert erneuert wird. Der Integralfaktor
wird dann mit der Summe aller Positionsfehler
multipliziert und zum gesamten Sollwert addiert.
Stellen Sie daher sicher, dass Sie den Integralanteil
nutzen, wenn in Ihrer Anwendung statische Posi-
tionsabweichungen auftreten.
Statische Positionsabweichungen werden dadurch
ausgeglichen, dass der aufaddierte Regelfehler so
lange anwächst bis der Sollwert eventuell mit der
Last übereinstimmt.
Durch das Integrationslimit Integrationslimit kann der maximale Integrationslimit Integrationslimit Integrationslimit
aufaddierte Regelfehler begrenzt werden (anti-
wind-up).
Einfluss des Integralfaktors:
KINT sehr klein statische Positionsabweichung
wird sehr langsam zu Null aus-
geregelt;
KINT größer schnellere Regelung der stati-
schen Positionsabweichung zu
Null, stärkeres Überschwingen;
KINT zu groß starkes Schwingen, Instabilität;
MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
Integralfaktor Integralfaktor Integralfaktor Integralfaktor