Seite 1: Inhaltsverzeichnis
Anhang ............... 171 Glossar ..............172 Neues in der PC Software 2.0x / Optionskarten-Software 3.00 ....... 172 Neues in der PC-Software 2.1x / Optionskarten Software 3.1x ........ 173 Stichwortverzeichnis ..........175 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 2: Vlt Serie 5000 Synchronisier- Und Positionieroption
IBM ist eingetragenes Warenzeichen von International Business Machines, Inc. Microsoft, MS, MS-DOS, Windows, Windows NT und Wingdings sind entweder eingetragene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder anderen Ländern. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 3: Sicherheit
     5000 SyncPos-Option Kapitel 1 Sicherheit ............Seite 4 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 4 24 V DC, Zwischenkreiskoppelung (Zusammenschalten eines DC-Zwischenkreises) sowie der Motoranschluss beim kinetischen Speicher ausgeschaltet sind. Bei VLT 5001 - 5006 : mindestens 4 Minuten warten Bei VLT 5008 - 5500 : mindestens 15 Minuten warten MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 5: Einleitung
     5000 SyncPos-Option Kapitel 2 Einleitung ............Seite 6 Was spricht für Danfoss? ....... Seite 7 Weitere Literatur ..........Seite 8 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 6: Ein- Und Ausgangsklemmen
Wie Sie im einzelnen vorgehen Mit einem kurzen Glossar und einem ausführlichen steht im Abschnitt „Zehn Schritte zur optimalen Stichwortverzeichnis für die schnelle Information Regelung“. schließt das Handbuch. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 7      5000 SyncPos-Option einen einwandfreien Betrieb gewährleistet. Natür- Konventionen Die Informationen in diesem Handbuch sind wei- lich ist die VLT Serie 5000 auch gegen Schaltfehler, testgehend systematisiert und typografisch folgen- Kurzschluss, Erdungsfehler und Überlastung voll dermaßen beschrieben: geschützt.
Seite 8 = Nummer der Ausgabe = Sprachversion RCD-Anleitung = Dänisch MI.66.AX.YY = Englisch = Deutsch = Französisch = Spanisch = Italienisch = Schwedisch = Niederländisch = Finnisch = Brasilianisch-Portugiesisch 51, 52 = Dänisch, Englisch, Deutsch MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 9 Kapitel 3 Ein- und Ausgangsklemmen ......10 VLT-Steuerkartenklemmen ........10 Optionskartenklemmen ......... 10 Versorgungsspannungen ........12 Layout der Optionskarte ........13 DIP-Schalter ............13 Technische Daten ..........14 Anschlussbeispiele ..........15 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 10 Daten der Klemmen sind werden. im Folgenden beschrieben. Beschreibung der Klemmen Es gibt 4 Klemmenblöcke, 2 zehnpolige und 2 achtpolige. (Siehe Abb. unten) Digitale Eingänge Master / virtueller Master Digitale Ausgänge Istwert MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 11 Ausgängen über folgende Parameter Funktio- nen zugeordnet werden: O_AXMOVE O_AXMOVE O_AXMOVE O_AXMOVE O_AXMOVE (64) Welle läuft O_BRAKE O_BRAKE O_BRAKE (48) Aktivieren der mechanischen O_BRAKE O_BRAKE Bremse O_ERROR O_ERROR O_ERROR O_ERROR O_ERROR (108) Fehleranzeige MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 12 Bei Einsatz einer externen 24V-DC-Quelle muss (24 V Versorgungsspannung, Klemmen12/13 die interne 24V-Versorgung von der Steuerkarte und Ausgänge, Klemmen 42/45) abgeschaltet werden, und zwar durch Öffnen des Schalters SW 1.1 und 1.5. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 13 Bei Einsatz der Funktion Virtueller Master muss in allen Optionen – ausgenommen die erste und letzte an das Netzwerk angeschlossene Station – die Abspannung ausgeschaltet sein (Schlt. 1.2-1.4). Siehe auch die Anschlussbeispiele auf Seite 16 und 17. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 14 Signalart ............................... SSI Protokoll ............................Gray code Datenlänge ............................... 25 bit Parität ............................... keine Taktfrequenz ........................105 oder 260 kHz Max. Positionen je Umdrehung ......................... 8192 Max. Anzahl Umdrehungen ........................4096 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 15 Signalart ........................Leitungstreiber, RS485 Max. Frequenz ............................. 150 kHz Min. Frequenz ............................150 Hz Max. Anzahl Slaves ................31 (mehr bei Einsatz von Repeatern) Max. Kabellänge ............................. 400 m Anschlussbeispiele Master Slave Master Slave MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 16      5000 SyncPos-Option Externe Versorgung / Digitaler Ein-/Ausgang Die Abschlusswiderstände an den beiden Enden des Busses sind mit den Dip-Schaltern SW 1.2–4 zuzuschalten. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 17      5000 SyncPos-Option links: Drehgeberanschluss für Anwendungen für Positionierung unten: Drehgeberanschluss für Master-/Slave- Synchronisation MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 18      5000 SyncPos-Option Drehgeberanschlüsse für die Synchronisation mit virtuellem Master. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 19 So funktioniert der Regelprozess ......31 Bedeutung und Einfluss der Regelparamter ..31 Schritt für Schritt die Reglerparameter optimieren .............. 34 Was tun wenn … ........... 36 Beispiele zur Regleroptimierung ......36 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 20 – komplexe Funktionen mit einfachen Befehlen zu realisieren und Fahrprogramme sowie allgemeine Steuerungsprogramme innerhalb kürzester Zeit zu erstellen. Die Software SyncPos enthält alle für die Konfiguration, Programmierung, Optimierung und schließlich zur Befehlsübertragung an die SyncPos-Option notwendigen Befehle und Menüs. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 21 Position. So können Sie Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Position schnell die kompliziertesten Verstell- und Bewe- und den Stromverlauf. So können Sie sukzessive gungsabläufe programmieren. die PID-Filterparameter einstellen und die Steue- rung optimieren. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 22: Voraussetzungen
Cursor an den unteren Rand der Bildlaufleiste ob die [NUM-Feststelltaste] oder die und klicken – sobald der Cursor seine Form [Umschalt-Feststelltaste] gedrückt und ändert – und ziehen ihn in die gewünschte damit aktiv ist. Richtung. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 23: Tastatur
Häufig benötigte Funktionen sind auf die Funk- tionstasten gelegt, z.B. steuern Sie mit [F9] sehr effektiv das schrittweise Ausführen eines Program- mes: Jedesmal, wenn Sie [F9] tasten, wird eine Zeile des Programmes abgearbeitet. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 24 [UMSCHALT] + [F1] Startet "ENTWICKLUNG" → → → → → "AUSFÜHREN" [F5] Ganze Zeile markieren [STRG] + [ALT] + [F8] Startet im Modus "EINZELSCHRITT" jeweils eine Programmzeile [F9] "BEFEHLSHILFE" aufrufen [F12] MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 25: Schritt Für Schritt Die Syncpos-Option In
VLT5000 Handbuch) oder passen Sie den VLT an den angeschlossenen Motor manuell an: Stimmen Sie die maximale Ausgangsfrequenz (Par. 202) und den Maximalsollwert (Par. 205) an die maximale Geschwindigkeit des Drehgebers an. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 26 Datei steht nun neben dem Dateinamen auch ACHTUNG! die Adresse und der Name des VLT. Die Baudrate im VLT (Par. 501) und im Pro- gramm muss auf jeden Fall übereinstimmen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 27: Encodertype
"PARAMETER" → → → → → "ACHSEN". höher sein als die Maximalgeschwindigkeit des Masters, damit der Slave die Position des Masters wieder aufholen kann. Alle Geschwindigkeitsbefehle (VEL, CVEL) bezie- hen sich auf diesen Wert MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 28 Slave Markersignal: Input 6 Wählen Sie den Signaltyp für Master und Slave: 0 = Indexpuls (positive Flanke) 1 = Indexpuls (negative Flanke) 2 = Externer Marker (positive Flanke) 3 = Externer Marker (negative Flanke MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 29 Sie prüfen, ob der Drehgeber funktioniert: Im Kom- munikationsfenster werden laufend die Positionen gemeldet. Bei einer vollen Umdrehung sollten Sie den 4-fachen Wert der Drehgeberauflösung erhal- ten, also 2000 wenn die Geberstrichzahl 500 ist. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 30 Wenn sicher ist, dass der VLT freigegeben ist (Klemme 27 = 24 V) und der VLT nicht am LCP ge- stoppt wurde, erhöhen Sie den Proportionalfaktor Proportionalfaktor Proportionalfaktor Proportionalfaktor Proportionalfaktor (Parameter 702). (Siehe PID-Regelung optimieren.) MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 31 Anwendungsprogramm in Abhängig- Regelschleife. Da ein asynchroner Motor von keit vom Fahrvorgang umzuprogrammieren. vornherein schon ein gutes Open-loop be- wirkt, ist für die meisten Anwendungen die Feed-forward-Regelung ein wichtiger Teil der Steuerung. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 32 Positionsabweichung, geregelt; stärkeres Überschwingen, gerin- KINT größer schnellere Regelung der stati- gere Dämpfung; schen Positionsabweichung zu KPROP zu groß starke Schwingungen, Null, stärkeres Überschwingen; Instabilität; KINT zu groß starkes Schwingen, Instabilität; MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 33 Kürzesten Rampe (31) ab. Sie sollten deshalb den FFACC Faktor entsprechend vergrö- ßern, wenn Sie den SyncPos Parameter Kürzeste Kürzeste Kürzeste Kürzeste Kürzeste Rampe Rampe Rampe Rampe Rampe (31) verringern und umgekehrt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 34 Geschwindigkeitskurven in der Gra- faktor faktor faktor faktor faktor erreicht und am besten anhand der fik den gleichen Maximalwert aufweisen. Positionsgrafik beurteilt. Schritt 4) FFVEL ist nun optimiert; sichern Sie diesen aktuellen Wert. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 35 ..Damit werden sie im VLT gespei- schwingt. chert und künftig für alle Programme genutzt. Schritt 4) Verringern Sie diesen 'leicht unstabilen' Wert von KPROP auf etwa 70 %. Sichern Sie die- sen neuen Wert. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 36: Was Tun Wenn
Schwingen während der Fahrt und beim PID-Regelung zu gering ist oder der VLT/Motor Abbremsen verringert..nicht passt und daher nicht genügend Spitzen- strom während der Beschleunigung liefert. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 37 Antrieb die geforderten 2,47 Be/ms. Bestimmung der Maximalgeschwindigkeit bzw. Maximaldrehzahl Mit diesen Testparametern erreicht der Antrieb die Maximalgeschwindigkeit nicht und beginnt daher auch zu spät zu Bremsen, da er versucht die Soll- position zu erreichen: MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 38      5000 SyncPos-Option MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 39 "SCHNITTSTELLE" ..........57 "FARBEN EDITOR" ..........57 "SPRACHE" ............58 Menü "FENSTER" ..........5 8 "KASKADIEREN" ..........58 "VERTIKAL" (Nebeneinander) ....... 59 "HORIZONTAL" (Untereinander) ......59 Menü "HILFE" ............5 9 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 40 Die grundsätzlichen Erläuterungen über Programmaufbau, Befehlsaufbau, Interrupt, Sprachelemente, Arithmetik und Benutzereinheit finden Sie nach der Einleitung zur Software-Referenz. Alle Befehle und Parameter im Detail und alphabetisch geordnet können Sie in den Kapiteln Software-Referenz und Parameter-Referenz nachschlagen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 41: Menü "Datei
Änderungen noch nicht gespeichert Einträge) befindet, können Sie diese anklicken und haben, beantworten Sie die nun folgende Abfrage öffnen. auf jeden Fall mit "JA", andernfalls wird die neue Datei nicht gespeichert. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 42: Speichern" Und "Speichern Als
Informieren Sie sich in der Windows-Hilfe zur Systemsteuerung. Klicken Sie auf "EINRICHTEN…", wenn Sie noch Ausgabedetails wie Papierformat oder Ausrichtung (Hoch- oder Querformat) bestimmen wollen. Diese Einstellungen erreichen Sie auch, wenn Sie auf "DRUCKEREINSTELLUNGEN" klicken. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 43: Menü "Bearbeiten
Kontextmenüs erscheinen im Fenster an der Stelle, an der Sie gerade arbeiten. Sie schließen das Kon- textmenü, indem Sie außerhalb des Kontextmenüs klicken, ohne dabei einen Befehl zu wählen. Oder Sie tasten [ESC]. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 44: Rückgängig
Programm wieder zurück in den PC zu holen, bzw. die Quelldatei wieder im PC zu bear- beiten. Daher sollten Sie alle Programme grundsätz- lich auch auf der Festplatte des PCs speichern. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 45: Programme In Mehreren Vlts Ausführen
Stelle. ACHTUNG! "ABBRUCH ALLE" Es wird mit der maximal zulässigen Falls Sie Programme in mehreren VLTs ausführen, Verzögerung abgebremst. klicken Sie auf "ENTWICKLUNG" → "ABBRUCH ALLE", um die laufenden Programme abzubrechen. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 46: Steuerung Auswählen
Generell gilt, dass die Werte, die Sie beim Programmieren vorgeben, nicht auf zulässige Bereiche geprüft werden. Aufgrund der vielseitigen Anwendungsmöglichkeiten und verschiedenen Motorgrößen ist dies nicht möglich und auch nicht erwünscht. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 47: Menü "Steuerung
Ausführen überschrieben wird. Sie können das zuletzt ausgeführte "TEMPORÄRE PROGRAMM" "PROGRAMM" → "STARTEN" jetzt dauerhaft → → → → → "SICHERN". Sie können in diesem Dialogfeld ein Programm auswählen und direkt starten. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 48: Autostart
Klicken Sie auf "ALLE LÖSCHEN", wenn Sie alle Programme im VLT löschen wollen. Vergewissern Sie sich zuvor, dass Sie die Programme noch im PC zur Sicherheit oder für das Archiv gespeichert haben. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 49: Steuerung" → "Parameter
Mit "RESET" → → → → → "PARAMETER" im Menü "STEUERUNG" können Sie wieder auf die Werks- einstellungen zurücksetzen, allerdings werden dabei alle – also auch alle Achsparameter – auf die ab Werk eingestellten Werte zurückgesetzt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 50: Parameter" → "Name
Sie im Dialogfeld den VLT aus, den Sie be- arbeiten wollen: Geben Sie im Feld "NAME" einen maximal 8-stelli- gen Namen für den VLT ein oder überschreiben Sie den vorhandenen und klicken Sie "OK"..MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 51: Parameter" → "Speichern In Datei
Mit → "RAM SPEICHERN" können Sie zusätzlich aktuelle Array-Werte mit in das EEPROM sichern. RAM speichern entspricht dem Befehl SAVEPROM, denn es werden alle Programme, Parameter und Arrays gesichert. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 52: Speicher" → "Eeprom Löschen
"RESET" → → → → → "PARAMETER" EEPROM überschrieben! Mit "RESET" → → → → → "PARAMETER" werden alle Glo- balen Parameter und alle Achsparameter in der SyncPos-Option auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 53: Menü "Testfahrt
Dieses Abtastintervall ist das interne Intervall der Zielposition noch gut erkennbar. zwischen den einzelnen Messungen, nicht das Abtastintervall der Steuerung. Beispiel: 50 Messungen in 30 ms Intervallen = 1,5 sec Auf- zeichnungsdauer MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 54: Testfahrt" → "Durchführen
Klicken Sie auf "SICHERN", um die Testfahrt-Para- meter im VLT zu speichern. Wenn Sie nun bei den weiteren Testfahrten schlechtere Regelungsergeb- nisse erzielen, können Sie die gespeicherten Para- meter wieder → → → → → "LADEN". MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 55: Aufzeichnung Zeigen
Die Kurve Soll-Beschleunigung zeigt die Diffe- Positionen. renz der Aufzeichnungswerte zur Soll-Ge- schwindigkeit (siehe 5), im Fall der Aufzeich- nung von Positionsdaten also die Änderung der Geschwindigkeit in ms = Beschleunigung. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 56 Beschleuni- gung die Maximalgeschwindigkeit zu erreichen. Testfahrt-Grafik Beschleunigung Die hellgrüne Kurve zeigt den aktuellen Beschleu- nigungsverlauf, die dunkle die gewünschte trep- penförmige Sollkurve beim Beschleunigen und Abbremsen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 57: Menü "Einstellungen
Erhöhen Sie die maximal zulässigen Werte, wenn len Sie dazu die gewünschte Farbe. Mit OK spei- die Anzahl der Labels zum Beispiel für Texteinga- chern Sie die neuen Einstellungen. ben nicht genügt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 58: Sprache
Alle geöffneten Dateien sind im Menü "FENSTER" aufgelistet. Klicken Sie diejenige Datei an, die beim Kaskadieren als oberste dargestellt werden soll. Die Dateien werden leicht versetzt übereinan- der dargestellt: Dateisymbol Vollbildsymbol MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 59: Vertikal" (Nebeneinander)
Hilfetexte ausdrucken oder kopieren Sie können die Hilfetexte ausdrucken oder mit "BEARBEITEN" → → → → → "KOPIEREN" in Ihr Editierfens- ter "EINFÜGEN", zum Beispiel fertige Programm- strings aus den Programmbeispielen. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 60 Themen das gewünschte aus. Suchen über Index Oder geben Sie im Register Index „acc“ ein und wählen den passenden Indexeintrag aus. Programminfo Hier finden Sie die Versionsnummern des SyncPos-Programmes, der Programmbibliothek und des Compilers. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 61 Alle Befehle von ACC bis #INCLUDE ....72 Parameter-Referenz VLT-Parameter und SyncPos-Parameter ..... 127 VLT-Parameter ............128 VLT Parameter Liste ..........130 Alle SyncPos-Parameter in alphabetischer Übersicht ............. 131 Alle SyncPos-Parameter im Detail ...... 133 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 62 Knapp 50 Programme können Sie mit Hilfe der Informationen des Kapitels Programmbeispiele nachvollziehen. Und in der Parameter-Referenz sind nach der grundsätzlichen Beschreibung der Parameter, diese ebenfalls zuerst in einer Übersicht und im Anschluss daran im Detail beschrieben. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 63: Kapitel 6 Programmieren Mit Syncpos
Hauptprogramm main: IF (IN 3 == 1) THEN /* Synchronisationsmodus, wenn Eingang 3 = 1 */ GOSUB syncprog ELSE GOSUB speedprog /* Drehzahlmodus, wenn Eingang 3 nicht 1 */ GOTO main MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 64: Interrupt
ON (wie DELAY oder WAITAX) ständig geprüft, ob ein PERIOD Funktion ausgeführt. Interrupt-Ereignis aufgetreten ist. In diesem Fall wird der Befehl unterbrochen und nach Abarbei- tung des Interrupts wieder fortgesetzt. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 65 Ausführung der Prozedur noch einmal kommen, wird auch dieser wieder vermerkt und anschlie- ßend ausgeführt. Ein Interrupt kann also nur verlorengehen, wenn er während der Ausführung einer Interrupt Prozedur zweimal kommt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 66: Sprachelemente
Fehler angezeigt. Allerdings ist es korrekt, wenn können groß oder klein geschrieben werden ein zweites Programm nur folgende Zeile enthält: (keine Unterscheidung!), dürfen nicht mit einem Befehlsnamen identisch Beispiel sein. DIM ziel1[20], ziel2[20], ziel3[20] MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 67: Arithmetik
Array nur den Platz einer internen Variablen und vermindert somit die Zahl der maxi- mal zulässigen Variablen lediglich um eins. Die maximale Variablenzahl können Sie im Menü "EINSTELLUNGEN" → "COMPILER" einstellen. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 68 Liefert das Long expr2 von expr1 zurück (standard) Vergleichsoperationen und logische Verknüpfungen Vergleichsoperationen > größer als < kleiner als ≥ größer, gleich als ≤ kleiner, gleich als gleich wie ungleich Logische Verknüpfungen oder nicht MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 69: Benutzereinheit
POSFACT_Z (23) und POSFCT_N (26) = 1 multiplikativ – additiv >> << bitweises Schieben/shiften ≥ ≤ > < Relation = = != Gleichheit/Equality & bitweises und bitweises inklusive oder logisches und logisches oder MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 70: Software-Referenz
NOWAIT ON/OFF Wartemodus ein-/ausschalten IPOS Letzte Index- bzw. Markerposi- REPEAT Bedingte Schleife Anfang tion des Slaves abfragen REPEA…UNTIL Bedingte Schleife Ende MAVEL Aktuelle Geschwindigkeit des SUBMAINPROG Beginn der Unterprogramm- Masters abfragen definition MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 71 ON STATBIT Unterprogramm aufrufen, wenn PULSACC Beschleunigung für virtuellen Bit n des VLT-Status gesetzt ist Master setzen ON TIME Unterprogramm nach einmali- PULSVEL Geschwindigkeit für gem Zeitablauf aufrufen virtuellen Master setzen MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 72: Alle Befehle Von Acc Bis #Include
/* aktuelle Position der Achse am PC ausgeben */ Syntax-Beispiel ACC 10 /* Beschleunigung 10 */ Programmbeispiele APOS_01.M Beispiel GOSUB_01.M, MOTOR_01.M kürzeste Rampe: 1000 ms Maximalgeschwindigkeit: 1500 U/min (25 U/s) Geschwindigkeitsteiler: MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 73 1 = Motor ist im STOP-Zustand nach einem MOTOR STOP 1 = Drehzahlmodus ist aktiv 1 = Positioniervorgang ist aktiv 1 = Motor befindet sich im Stillstand Befehlsgruppe I / O Querverweise WAITAX, STAT MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 74 Der Befehl COMOPTSEND kopiert die Daten von einem Array, in dem jedes Array Element ein Da- tenwort (16 bit) enthält, in einen Sendepuffer der Kommunikationsoption, von dem es via Netzwerk zum Master gesendet wird. Befehlsgruppe Kommunikationsoption MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 75 Kommunikationsoption Querverweise MOTOR STOP, ERRCLR, ON ERROR GOSUB Funktion der Kommunikationsoption siehe COMOPTGET Syntax-Beispiel CONTINUE Befehlsgruppe /* Unterbrochene Bewegungsvorgänge fort- Kommunikationsoption setzen */ Querverweis Programmbeispiele COMOPTGET MSTOP_01.M Programmbeispiele COM_OPT MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 76 Parameter: POSFACT_Z (23), POSFACT_N (26) Syntax-Beispiel Querverweise PRINT CPOS ACC, DEC, CVEL, CSTOP /* aktuelle Kommandoposition der Achse am PC ausgeben */ Syntax-Beispiel CSTART /* Drehzahlmodus starten */ Programmbeispiele CPOS_01.M Programmbeispiel GOSUB_01.M CMODE_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 77 Geschwindigkeitsvor- gabe mit CVEL startet die Bewegung im Drehzahl- modus. Befehlsgruppe Querverweise ACC, DEC; CSTART, CSTOP Parameter: VELMAX (1), VELRES (22) Syntax-Beispiel CVEL 100 /* Geschwindigkeit 100 */ Programmbeispiele CMODE_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 78 POSA Syntax-Beispiel Syntax-Beispiel ACC 50 // Beschleunigung 50, beim Bremsen 10 DEF ORIGIN /* Realnullpunkt definieren */ DEC 10 Programmbeispiele Beispiel DORIG_01.M, ORIG_01.M kürzeste Rampe: 1000 ms Maximalgeschwindigkeit: 1500 U/min Geschwindigkeitsteiler: MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 79 ARRAYS Befehl enthält, gibt es nach Verlas- sen des Programmes im RAM keine Arrays mehr. Befehlsgruppe Befehlsgruppe Querverweise WAITT, WAITI, WAITAX Syntax-Beispiel DELAY 1000 /* 1 Sekunde Verzögerung */ Programmbeispiele DELAY_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 80 Reihenfolge der Array-Definitionen. Wodurch zum Beispiel das erste definierte Array in allen Pro- grammen immer auf das erste im Speicher abge- legte Array zugreift, unabhängig vom Array-Namen. Kurzinfo Definition eines Arrays MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 81 ON INT, ON COMBIT, ON STATBIT, ON PARAM, ON PERIOD, ON TIME, ENABLE .. Interrupts Syntax-Beispiel DISABLE ALL /* Alle Interrupts abschalten */ DISABLE STATBIT /* Interrupt für Statusbit abschalten */ MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 82 Befehlsgruppe INI, CON Querverweise ON ERROR GOSUB, ERRNO, CONTINUE, MOTOR ON Meldungen und Fehlerreferenz Syntax-Beispiel ERRCLR /* aktuelle Fehlermeldung löschen */ Programmbeispiele ERROR_01.M IF_01.M, INDEX_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 83: Parameter-Referenz
PRINT GET POSLIMIT EXIT_01.M /* Positives Fahrbereichslimit ausgeben */ ERROR_01.M schlepp = GET POSERR /* Lese aktuelle Einstellung des Tolerierten Positionsfehlers */ PRINT GET I_BREAK /* Eingang für Abbruch lesen */ Programmbeispiele GETP_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 84: Kurzinfo
/* Unterprogramm testup muss definiert sein */ SETVLT SUBPROG testup Befehlszeile 1 Syntax-Beispiel Befehlszeile n PRINT GETVLT 202 RETURN /* Lese Parameter 202 Ausgang hohe Frequenz */ ENDPROG Programmbeispiele GOSUB_01.M AXEND_01.M, INCL_01.M, STAT_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 85 Die Anlage muss mit einem Referenzschalter sowie EXIT_01.M, IF_01.M nach Möglichkeit mit Drehgebern mit Indexpuls ausgestattet sein! ACHTUNG! Der HOME Befehl wird auch bei NOWAIT ON zu Ende ausgeführt, bevor mit der weite- ren Programmabarbeitung begonnen wird. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 86 ERROR_01.M, EXIT_01.M, HOME_01.M, IN_01.M Bedingungen erfüllt wurde. Die Anweisungen ELSEIF und ELSE können, aber müssen nicht innerhalb einer IF ENDIF Konstruk- tion enthalten sein. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 87 Syntax-Beispiel /* Bei High Pegel an Klemme 2 Ausgang 01 setzen */ an1 = INAD 53 OUT 1 1 PRINT "Analogeingang 53 " ,an1 ELSE OUT 1 0 ENDIF Programmbeispiel IN_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 88 /* Zustand der ersten 8 Eingänge speichern */ INDEX_01.M Beispiel IN1 = low, IN2 = high, IN3 = high, alle anderen Eingänge low erg= 2^1 + 2^2 = 6 Programmbeispiele INB_01.M, INB_02.M OUTB_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 89 DISPLAY / STATUS CANCEL CHANGE DATA à-Taste á-Taste â-Taste 1024 ß-Taste 2048 START 4096 FWD. REV. 8192 16384 STOP / RESET 32768 Kombinationen senden entsprechende Werte: OK und CANCEL START und á-key 4608 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 90 Bestätigung mit OK aktiv. 1 = online, d.h. Änderungen über das LCP-Diplay sind sofort aktiv. Befehlsgruppe Querverweise LINKGPAR, SET, GET Benutzerparameter, Parameter-Referenz Syntax-Beispiel LINKAXPAR POSERR 712 "Schleppfehler" 300 5000 0 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 91 /* Vordefinierte globale Parameter */ LINKGPAR 132 711 “name” 0 100000 0 /* freie interne Benutzerparameter */ LINKGPAR PRGPAR 701 “Autoprogramm” –1 10 0 /* Programm für den Autostart festlegen */ MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 92 Querverweise GOTO, WHILE…ENDWHILE, REPEAT…UNTIL Syntax-Beispiel schleife: /* Label zu dem gesprungen wird */ Befehlszeile 1 Befehlszeile n LOOP 9 schleife: /* Schleifeninhalt 10-mal wiederholen */ Programmbeispiele LOOP_01.M APOS_01.M, IN_01.M, MOTOR_01.M, NOWAI_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 93 Antriebes in qc/sec; Wert mit Vorzeichen /* letzte Indexposition des Masters am PC aus- geben */ Befehlsgruppe I / O Querverweise AVEL Syntax-Beispiel PRINT MAVEL /* aktuelle Master-Geschwindigkeit am PC ausgeben */ MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 94 Befehlsgruppe Querverweise MOTOR ON Querverweise MOTOR OFF Syntax-Beispiel MOTOR OFF Syntax-Beispiel /* Lageregelung der Achse abschalten */ MOTOR ON /* Lageregelung der Achse einschalten */ Programmbeispiele MOTOR_01.M Programmbeispiele POS_01.M MOTOR_01.M POS_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 95 Stoppen des Antriebs Befehlsgruppe Syntax MOTOR STOP Querverweise SET, SYNCPOSOFFS (54) Befehlsgruppe Syntax-Beispiel MOVESYNCORIGIN x(1) 1000 Querverweise POSA, CSTART, CONTINUE, CSTOP Syntax-Beispiel MOTOR STOP /* Bewegungsvorgang der Achse unterbrechen */ Programmbeispiele MSTOP_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 96 /* Nach Positionierbefehlen nicht warten */ NOWAIT OFF Syntax-Beispiel /* Warten nach Pos.-Befehlen bis Ziel erreicht */ ON COMBIT 5 GOSUB test // interrupt auf bit 5 des Feldbusses setzen Programmbeispiele NOWAI_01.M, MSTOP_01.M, OUT_01.M, VEL_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 97: On Error Gosub
Das Erkennen eines Interrupts und der Aufruf des entsprechenden Unterprogrammes benötigt maxi- mal 2 Millisekunden. ACHTUNG! Fehlerunterprogramme können nicht durch andere Interrupts unterbrochen werden. ACHTUNG! Während der Ausführung eines Fehlerunter- programmes ist automatisch NOWAIT ON gesetzt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 98 Das aufzurufende Unterprogramm muss innerhalb des durch SUBMAINPROG und ENDPROG ge- kennzeichneten Programmbereichs definiert sein. Das Erkennen eines Interrupts und der Aufruf des entsprechenden Unterprogrammes benötigt maxi- mal 2 Millisekunden. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 99 ON TIME, GOSUB SUBPROG…RETURN Syntax-Beispiel LINKAXPAR POSERR 712 "Schleppfehler“ 300 5000 0 ON PARAM 712 GOSUB schlepp // Wenn max. Schleppfehler geändert wird SUBMAINPROG SUBPROG schlepp PRINT "Neuer Schleppfehler: ", GET POSERR RETURN MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 100 Interrupt-Unterprogrammes der gleiche Interrupt auf (Ausnahme: Fehler-Interrupt), wird dieser ignoriert und geht verloren. Besonderheiten Das aufzurufende Unterprogramm muss innerhalb des durch SUBMAINPROG und ENDPROG ge- kennzeichneten Programmbereichs definiert sein. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 101: Syncpos-Option
/* 03 an */ ON TIME 200 GOSUB aus1 OUT 6 0 /* 06 aus */ /* Lampe nach 200 ms wieder ausschalten */ SUBMAINPROG Programmbeispiele SUBPROG aus1 OUT_01.M OUT 1 0 RETURN ENDPROG MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 102 /* Ausgang 2 und 4 sperren, alle anderen Aus- OUTAN 0X2000 gänge durchschalten */ /* Drehzahlsollwert auf 50 % setzen */ OUTB 0 128 /* nur Ausgang 8 durchschalten, andere sperren */ Programmbeispiele OUTB_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 103 // ist Bit 2 von PCD3 high? VLT-Parameter 319 und 321 Syntax-Beispiel OUTDA 42 5000 /* Analogausgang auf 10 mA setzen */ /* Voraussetzung: Parameter 319 ist auf den Bereich 0 bis 20 mA eingestellt */ MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 104 /* Achse auf Position 50000 fahren */ Rückgabewert Programmbeispiele u(n) = Ergebnis der PID-Berechnung POS_01.M Befehlsgruppe I / O Syntax-Beispiel e = INAD 53 u = PID e PRINT "input = ",e, "output = ",u MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 105 /* Information ohne Zeilenumbruch ausgeben */ variable = 10 PRINT variable /* Variableninhalt ausgeben */ PRINT APOS /* Funktionsrückgabewerte ausgeben */ PRINT "Variable", variable,"Pos.:",APOS /* Gemischte Informationen ausgeben */ Programmbeispiele Verwendung siehe in allen Programmbeispielen MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 106 1024 Strichen/Umdr. entsprechen. Die max. Geschwindigkeit von 25 Encoderumdrehungen/s soll in 1 s erreicht werden. Pulsgeschwindigkeit (PULSVEL) [Hz] PULSACC = t[s] Umdr. · 1024 Striche/Umdr. Striche = 25600 = 25600 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 107 /* Schleifenstart */ SAVE part Befehlszeile 1 part = ARRAYS Befehlszeile n AXPARS UNTIL (A !=1) /* Abbruchbedingung */ GLBPARS Programmbeispiele Befehlsgruppe REPEA_01.M DIM_01.M, ONINT_01.M, OUT_01.M, INKEY_01.M Querverweise DELETE ARRAYS, SAVEPROM MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 108: Eingang Für Abbruch
SAVEPROM permanent gespeichert werden. Syntax-Beispiel PRINT "Einen Moment Geduld" Befehlsgruppe SAVEPROM PRINT "Danke" Querverweis Parameter-Referenz Syntax-Beispiel SET POSLIMIT 100000 /* Positive Fahrbereichsgrenze setzen */ SET KPROP 150 /* Proportionalfaktor verändern */ MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 109: Programmbeispiele
RST ORIGIN, DEF ORIGIN, POSA Querverweise DEFMORIGIN, MAPOS Syntax-Beispiel SET ORIGIN 50000 Syntax-Beispiel /* Temporären Nullpunkt auf 50000 setzen */ SETMORIGIN 10000 /* Nullpunkt für den Master auf 10000 setzen */ Programmbeispiele TORIG_01.M OUT_01.M, VEL_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 110 REGWINMAX / REGWINMIN. Sobald das Regel- beim Senden) +/ fenster verlassen wird, wird die Lageregelung wieder eingeschaltet. Befehlsgruppe I / O Querverweise AXEND Syntax-Beispiel PRINT STAT /* Statuswort ausgeben */ Programmbeispiel STAT_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 111 AXEND_01.M, ERROR_01.M, INCL_01.M, SUBPROG up1 /* Beginn von up1 */ STAT_01.M Befehlszeile 1 Befehlszeile n RETURN /* Ende von up1 */ ENDPROG /* Ende UP-Bereich */ Programmbeispiele GOSUB_01.M AXEND_01.M, ERROR_01.M, IF_01.M, STAT_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 112 SYNCM-Befehl führt dazu, dass die Synchronisa- SYNCFACTS (50), SYNCACCURACY (55) tion von vorne beginnt, was normalerweise nicht beabsichtigt ist, außer Sie setzen den aktuellen Syntax-Beispiel SYNCERR zurück. PRINT SYNCERR /* aktuellen Synchronisationsfehler abfragen */ MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 113 Master und Slave ermittelt und Slave-Geschwindigkeit ausgeglichen. Synchronisationskommando Kurzinfo Winkel-/Positionssynchronisation mit dem Master Syntax SYNCP ACHTUNG! Sobald die Abweichung zwischen Slave- und Masterposition kleiner ist als SYNCACCURACY (55), wird das ACCURACY-Flag gesetzt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 114 SYNCREADY gesetzt, im anderen Fall wird es zu- rückgesetzt. Ist der Fault-Zähler größer als der im Parameter SYNCFAULT (57) definierte Wert, wird das Flag SYNCFAULT gesetzt, andernfalls wird es zurück- gesetzt. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 115 Start von SYNCM oder durch den Befehl SYNCSTATCLR. Querverweis SYNCSTATCLR Befehlsgruppe Syntax-Beispiel IF (SYNCSTAT & 4) THEN OUT 1 1 /* Wenn ACCURACY dann Ausgang setzen */ ENDIF MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 116 Dazu wird die neue Sollposition so definiert, dass gilt: command_pos = actual_pos + error old_error, cvel, avel werden beibehalten. Ebenso wird SUMERR unverändert übernommen. Kurzinfo Geschwindigkeitssynchronisation mit dem Master Syntax SYNCV MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 117 4102 Enthält nach dem ersten Überlauf des Absolut-Encoders die Anzahl Umdrehun- gen des Encoders, vorausgesetzt die Strichzahl pro Umdrehung ist in ENCODER (2) richtig eingetragen. 4103 Wie oben für den Master MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 118 = Indizes der drei Werte, die aufge- zeichnet werden sollen. Es gelten die Vereinbarungen für das Systemarray. Es werden immer drei Werte aufge- zeichnet. arrayname = Name des Arrays, das für die Auf- zeichnung verwendet wird. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 119 // Geschwindigkeit auf 100% erhöhen TESTSTART 200 // Aufzeichnung starten (200 Messungen) DELAY 20 // 20 ms warten POSA 100000 // Positionierung mit neuer Geschwindigkeit starten NOWAIT OFF // Warten bis Positionierung zu Ende MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 120 Syntax-Beispiel Syntax-Beispiel PRINT TRACKERR PRINT TIME /* aktuellen Schleppabstand der Achse /* aktuelle Systemzeit ausgeben */ abfragen */ timestop1 = TIME /* aktuelle Systemzeit zwischenspeichern */ Programmbeispiele ACC_01.M, DELAY_01.M, EXIT_01.M, GOSUB_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 121 Die maximal zulässige Geschwindigkeit kann jederzeit mit dem Befehl VEL geändert werden, wenn dem Befehl VEL nochmals ein SYNCV, SYNCP oder SYNCM folgt. Befehlsgruppe REL, ABS Querverweis ACC, POSA, POSR Parameter: VELMAX (1) MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 122 WAIT I 4 1 WAITI 6 OFF /* Warten bis an Eingang 6 Low-Pegel anliegt */ WAITI 6 0 /* 3 alternative Schreibweisen: */ WAIT I 6 OFF WAIT I 6 0 Programmbeispiele WAIT_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 123 /* Warten bis 50000 erreicht ist */ Syntax-Beispiel OUT 1 1 /* Ausgang 1 setzen */ WAITT 5000 /* 5000 Sekunden warten */ NOWAIT OFF WAIT T 5000 /* Alternative Schreibweise */ Programmbeispiel WAIT_01.M MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 124 Verzögerung von 200 ms. prüfung haben. Programmbeispiele Befehlsgruppe GSVEL_01.M, DIM_01.M Querverweise LOOP, REPEAT ..UNTIL.. Syntax-Beispiel WHILE (A != 1 AND B == 0) DO Befehlszeile 1 Befehlszeile n ENDWHILE Programmbeispiele WHILE_01.M, INKEY_01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 125 LINKSYSVAR auf einen VLT- Parameter 795-799 gelegt und am LCP- Display beobachtet werden. ACHTUNG! #DEBUG Anweisungen sind nur bei der schrittweisen Programmausführung von Be- deutung, ansonsten werden sie ignoriert. Befehlsgruppe MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 126 Datei enthaltenen Be- fehle müssen eine korrekte Syntax aufweisen. Befehlsgruppe Syntax-Beispiel #INCLUDE INC_UP01.M /* Inhalt von Datei INC_UP01.M einfügen */ Programmbeispiele INCL_01.M + INCSTA01.M + INCPOS01.M + INCIN01.M MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 127 1 = Offline führt die Änderung des Parameters erst begrenzte Lebensdauer hat; nach heutiger aus, wenn die OK-Taste gedrückt wird. Kenntnis kann man es aber schon ca. 10000 mal (mit steigender Tendenz) reprogrammieren. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 128 130 – 229 GET/SET Parameter Nummer Ex.: var = GET 131 — GETVLT/SETVLT Parameter Nummer Ex.: var = GETVLT 780 795-799 130 – 229 GET/SET Parameter Nummer Ex.: var = GET 132 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 129 Wählen Sie EIN, wenn der VLT im Drehzahlmode mit offener Regelschlei- fe gesteuert wird. Der aktivierte Totzeitausgleich sorgt dann für eine bessere Leistungssteuerung. Inhalt aktivierter Totzeitausgleich Bereich 0; 1 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 130 6 = vorzeichenlos 16 bit 1) Der maximale Bereich ist -2 bis 2 -1 (-2147483648 bis 2147483647), aber der aktuelle Bereich wird festgelegt, wenn man die Benutzerparameter im Anwendungsprogramm mit LINKGPAR or LINKAXPAR definiert. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 131: Globale Parameter Gli
I_CONTINUE Programm fortsetzen – I_ERRCLR Fehler löschen – I_NEGLIMITSW Endschalter negativ – I_POSLIMITSW Endschalter positiv – I_PRGCHOICE Eingang für Programmwahl Anfang – I_PRGSTART Eingang für Programmstart – I_REFSWITCH Referenzschalter Eingang – MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 132 TESTTIM Messzeit im Zielfenster TESTVAL Grenzwert für Messwert im Zielfenster TESTWIN Zielfenster-Größe TIMER Abtastzeit für PID-Regelung msec VELMAX Maximalgeschwindigkeit U/min 3000 VELMAXQC Maximalgeschwindigkeit qc/ms* (interner Parameter, nicht veränderbar) 1/65536 VELRES Geschwindigkeitsteiler MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 133: Bereich
Motoren und den vielseitigen Anwen- dungsmöglichkeiten zu unsinnigen Eingaben kom- men. Es liegt daher in der Verantwortung des Programmierers und der Anwender, auf die zuläs- sigen Leistungsbereiche der Antriebe und des Systems zu achten. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 134: Bereich
Geberstrichzahl ENCODER (2) und Maximalge- Maximalge- Maximalge- Maximalge- Maximalge- schwindigkeit schwindigkeit schwindigkeit schwindigkeit schwindigkeit in Geberumdrehungen/s die Grenz- frequenz der Encoder-Eingangsstufe (220 kHz) nicht überschreiten: ] ≤ 220 kHz Geberumdrehung ENCODER * VELMAX [ MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 135 Achsparameter Eingänge/Ausgänge AXI Einheit Bereich 0 … MLONG 500000 ACHTUNG! Die Wegbegrenzung wird bei der Verwen- dung des Befehls DEF ORIGIN automatisch angepasst, so dass die ursprüngliche Position des Verfahrbereichs erhalten bleibt. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 136 Zielfenster zu erreichen, so dass das Programm bei dem entsprechenden Positionierbefehl „hängen“ bleibt. Ein Zielfenster von 0 deaktiviert die Überwachung der aktuellen Position und überwacht lediglich die Kommandoposition. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 137 Differentialwert für PID-Regelung schen Bedingungen nicht erreichbare Beschleuni- gung bedingt, tritt im Betrieb typischerweise ein Parametergruppe Schleppfehler auf. Achsparameter Regelung AXR Bereich 0 … 65000 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 138 Abtastzeit für PID-Regelung Parametergruppe Achsparameter Regelung AXR Einheit Bereich 1 … MLONG Sinnvollerweise setzt man den Wert nicht höher als 1000 (= 1 s). Das wäre bereits eine sehr träge Regelung. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 139 Zu kleine Werte für den Schleppabstand können 0; 1 hingegen häufige Fehlermeldungen zur Folge 0 = inaktiv haben. 1 = aktiv Als Richtwert kann die vierfache Strichzahl des Drehgebers angesetzt werden, was wiederum einer Drehgeberumdrehung entspricht. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 140 Angaben in den Befehlen auf 100 beziehen, also in Prozent. Bereich Inhalt 0; 1 0 = inaktiv Geschwindigkeitsteiler 1 = aktiv Parametergruppe Achsparameter Geschwindigkeit AXV Bereich 1 … MLONG MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 141 Beispiel 50375/1000 beträgt, entspricht eine BE genau 50,375 qc. Parametergruppe Achsparameter Eingänge/Ausgänge AXI Inhalt Nenner Benutzerfaktor Einheit Parametergruppe Achsparameter Encoder AXE Bereich 0 … 10 Bereich 1 … MLONG 1000 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 142 POSA 10000 = position 10000 –2 = Bei Linksdrehung nimmt Position zu = ein positiver Sollwert ergibt positive Drehgeber- werte, die aber negativ angezeigt werden; POSA 10000 = position –10000 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 143 VLT-Rampen müssen dabei immer auf Minimum Achsparameter Geschwindigkeit AXV stehen. Einheit Inhalt VELRES; Kürzeste Rampe Standard = Parametergruppe Bereich Achsparameter Geschwindigkeit AXV 1 … VELRES Einheit Bereich 1 … 65535 1000 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 144 Sollwert ausgeben kann. Bei einem BANDWIDTH von 500 werden nur 50 % des Soll- wertes ausgeben. Kleinere Werte als 1000 begren- Bereich zen also den P-Anteil entsprechend. 0 … 65000 Bereich 0 … 1000 1000 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 145 VELRES (22) Achsparameter Regelung AXR Parametergruppe Einheit Achsparameter Home AXH Einheit Bereich VELRES 0 … MLONG Bereich 1 … 65535 ACHTUNG! HOME_RAMP kann nie einen höheren Wert haben als die DFLTACC (34). MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 146: Reaktion Auf Positive Flanke An Eingang 1
2 = Motor Stop mit max. Verzögerung (Stop-Rampe), anschließend stillstandgeregelt 3 = wie 2, zusätzlich wird die Bremse aktiviert, aber erst nach MOTOR STOP. Alle weiteren Aktivitäten, wie MOTOR OFF u.ä. müssen in der ON_ERROR-Routine gesetzt werden. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 147: Reaktion Auf Positive Flanke An Eingang 1
SET ERRCOND 1 /* Hauptprogrammschleife */ = keine Funktion –1 … –8 = Reaktion auf negative Flanke … an Eingang 1 … 8 SUBPROG err_handle WAITI 1 ERRCLR OUT 1 1 RETURN MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 148 3 Indeximpulse vergehen müssen, bis ein Marker kommt. Daraus ergibt sich ein Verhält- Einheit nis von 3 : 1; nur jeder 3. Slavepuls wird ausge- wertet. Bereich 1 … MLONG/max. Mastergeschwindigkeit MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 149 Wert an SYNCERR. Einheit –MLONG … –1 Negatives Vorzeichen liefert den Synchronisationsfehler an SYNCERR mit Vorzeichen. Bereich Daraus lässt sich dann erken- nen, ob die Synchronisation vor- –MLONG … MLONG aus- oder nachläuft. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 150 SYNCMPULSS gilt nur für Markersynchronisatio- SYNCSTAT abfragen. nen (SYNCM). Inhalt Inhalt Markeranzahl für Fault Markerabstand Slave Parametergruppe Parametergruppe Achsparameter Synchronisierung AXS Achsparameter Synchronisierung AXS Bereich Einheit 0 … 65535 Bereich 0 … MLONG MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 151 Achsparameter Synchronisierung AXS Bereich 0 … 3 0 = Indexpuls (positive Flanke) 1 = Indexpuls (negative Flanke) 2 = Externer Marker (positive Flanke) 3 = Externer Marker (negative Flanke) MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 152 –100000 (100 ms) wird eine Markerkorrektur inner- Achsparameter Eingänge/Ausgänge AXI halb von 1 Sekunde (100 ms * 10) ausgeglichen. Diese ermöglicht eine „Zähmung“ der Synchronisa- Bereich tion ohne die Beschleunigung einzuschränken. –8 … 8 Inhalt Geschwindigkeitsfilter MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 153 Tolerierte Abweichung des Folgeantriebs von der 5000 1400 Master-Geschwindigkeit in % Syntax SET SYNCVELREL wert wert = Prozentwert Parametergruppe Achsparameter Synchronisierung AXS Einheit Bereich 0 … MLONG 0 = Funktion ist ausgeschaltet, d.h. keine Beschränkung MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 154 Dieses Flag kann mit einem Interrupt (ON STATBIT) zurück- gesetzt werden. Beispiel Markerabstand SYNCMPULSM = 30000 Toleranzfenster SYNCMWINM = 1000 Es wird nur der Marker akzeptiert, der innerhalb des Intervalls von 29000 bis 31000 liegt. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 155 Fensters liegt. Wenn innerhalb des Toleranz- fensters kein Marker kommt, wird das entsprechende Flag (SYNCSTAT) gesetzt und keine Markerkorrektur durchgeführt. Dieses Flag kann mit einem Interrupt (ON STATBIT) zurück- gesetzt werden. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 156 => zu startendes Programm: 6 Maximal kann somit zwischen 128 Programmen, die mit den Nummern 0 bis 127 gekennzeichnet sind, ausgewählt werden. Inhalt Eingang für Programmwahl Anfang Parametergruppe Globale Parameter GLI Bereich 0 … 8 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 157 Die Einstellung des Parameters O_ERROR haben keinen Einfluss auf die Verwendung der Befehle OUT und OUTB. Mit diesen Befehlen kann auch der Zustand der Ausgänge verändert werden, die vordefinierte Funktionen besitzen. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 158      5000 SyncPos-Option MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 159 Meldungen vom VLT und der SyncPos-Option ... 160 Tabelle der Meldungen ........160 Meldungen vom VLT und von der SyncPos-Option im Detail ........161 Meldungen von der VLT-Software SyncPos (PC Software) ........165 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 160 TIMEOUT WAITNDX Timeout bei Warten auf Index ZUVIELE ONTIME AUFR Zu viele Time Interrupts VAR.SPEICH.ZU KLEIN Kein Platz mehr für Variablen MEMORY locked Programmspeicher ist schreibgeschützt INTERNER FEHLER Interner Fehler ## MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 161 Hinweis O.ERR_7 SyncPos Das Programm sollte neu übersetzt und neu gela- Achse: 1 HOME Geschwindigkeit 0 den werden. Ursache Es wurde versucht, eine Homefahrt mit Geschwin- digkeit 0 auszuführen. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 162 MOTOR OFF und auch nicht, wenn Parameter 700 deaktiviert ist. Hinweis Die genaue Ursache, die zur Fehlermeldung führte (z. B. „Trip“ oder „Nicht Bereit“) können Sie im VLT- Status abfragen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 163 "SPEICHER" → → → → → "EEPROM LÖSCHEN" und ver- suchen Sie noch einmal das Programm oder die Parameter zu speichern. Wenn es nicht gelingt, wenden Sie sich bitte an den Service. MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 164 Speicher mit "STEUERUNG" → → → → → "SPEICHER" → → → → → "EEPROM LÖSCHEN". ACHTUNG! Beachten Sie aber die Ratschläge zur Sicherung der Programme und Parameter, bevor Sie das EEPROM löschen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 165 Um eine Datei zurückspeichern zu können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: • Identische Softwareversionen und damit glei- che Anzahl und Reihenfolge der Parameter • Gleiche Konfiguration (z.B. gleiche Anzahl der Achsen) MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 166 Kom- mandos zur Verfügung. Sie müssen den neuen Befehl → → → → → "ABBRECHEN" und erneut starten, wenn das vorhergehende Kommando zu Ende aus- geführt ist. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 167      5000 SyncPos-Option Kapitel 8 Programmbeispiele Einleitung und Sicherheitshinweise ..... 168 COM_OPT ............169 Marker count ............170 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 168: Sicherheitshinweise
Verweise auf die Programmbeispiele in der Online- Hilfe In der Online-Hilfe finden Sie alle anderen Pro- grammbeispiele, auf die in der Software-Referenz verwiesen wird. Sie können diese Programme oder Programmteile kopieren und in Ihr Programm ein- fügen. MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 169 COMOPTSEND 4 send /* Kopiere 4 Datenwörter vom Sende-Array in die Kommunikationsoption */ /* Empfangene Daten */ print “RECEIVED(4 WORDS)”,” “,receive [1],” “,receive [2],” “,receive [3],” “,receive [4] GOTO main /* Programmende */ MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 170 [4] = MIPOS donem = 1 res = test [4] - test [2] /* Abstand zwischen 2 aufeinanderfolgenden Mastermarkern berechnen */ PRINT “Master Abstand “, res /* Print result */ ENDIF GOTO main MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 171 5000 SyncPos-Option Kapitel 9 Anhang Glossar ..............172 Neues in der PC Software 2.0x / Optionskarten-Software 3.00 ....... 172 Neues in der PC-Software 2.1x / Optionskarten-Software 3.1x ....... 173 Stichwortverzeichnis ..........175 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 172 Der "Schleppabstand Achse" ist der Positionsfeh- ler. Im Parameter POSERR (15) wird der maximal tolerierte Positionsfehler tolerierte Positionsfehler tolerierte Positionsfehler tolerierte Positionsfehler tolerierte Positionsfehler festgelegt. Wird dieser überschritten, erfolgt die Meldung "Schleppab- stand überschritten" oder "Schleppfehler". MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 173 Interrupt wenn Bit n gesetzt wird liest Systemwerte ON STATBIT Interrupt wenn Bit n gesetzt wird TESTSETP Aufzeichnungsdaten für Test- ON PARAM Interrupt wenn sich ein fahrt festlegen Parameter n ändert TESTSTART Aufzeichnung der Testfahrt starten MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 174 Die so erzeugten Zeilennummern können dann mit Erweiterung der Möglichkeiten, um das Startver- LINKSYSVAR auf einen VLT-Parameter 795-799 halten für die Markersynchronisation festzulegen. gelegt und am LCP-Display beobachtet werden. SYNCVFTIME (65) Masterfilter für SYNCP und SYNCM MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 175 Schnittstelle 1 MK3B .......... 11 Befehl n-mal wiederholen ....24, 43 Schnittstelle 2 MK3D .......... 11 Befehlsabarbeitung ...... 63 Drehzahlregelung ....... 70 Befehlsaufbau, grundsätzlicher ..... 63 Drucken ......42 Befehlsausführungszeiten ....63 Druckereinstellungen ..... 42 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 176 Fortsetzen (Programm) ....45 Funktionstasten ......24 KDER (12) ......137 KILIM (21) ......33, 140 KINT (13) ......32, 138 Geschwindigkeits-Feed-forward FFVEL(36) 33, 144 Klemmen ......14 G E T ......... 83 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 177 O U T ........ 101 Schleppabstand überschritten ......161 OUTAN ......102 Software-Endschalter überschritten ....162 O U T B ....... 102 Steuerung führt ein Programm ... aus ....166 OUTDA ......103 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 178 Quellcode ............. 47 PULSACC ......106 Sollwert-Generator ...... 31 PULSVEL ......106 Speicher im Menü Steuerung ....51 Speichern der Datei ............. 42 Quadcounts ......172 der Parameter ........... 127 Speicherplatz ......42 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 179 Detail ............133 VEL ........ 121 Übersicht ............131 VELMAX ......133 V E L M A X Q C ......136 SYNCPOSOFFS ....... 149 VELRES ......140 SYNCREADY ..... 114, 150 MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...
Seite 180 Genauigkeit gefordert wird ....36 Werkseinstellungen ....127, 133 Werteeingaben ......64 WHILE .. DO .. ENDWHILE ....124 Wiederherstellen ......24 Zehnertastatur ......23 Zeilennummer ......43 Zuweisung ......69 MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss...

Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch

Inhaltsverzeichnis

Kapitel 1 Kapitel 9

Kapitel 7 Programmbeispiele

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Kapitel 6 Programmieren mit Syncpos

Vlt 5000 Syncpos-Option

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Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Danfoss VLT Serie 5000

Inhaltszusammenfassung für Danfoss VLT Serie 5000

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