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6 Betriebsmodi
■ 60FF
(Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben
h
werden.
■ 6085
(Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein
h
Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine ").
■ 605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll (siehe " CiA 402 Power State Machine ").
■ 6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
■ 60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h
h
Wert 60C2
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
■ 60B1
(Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
h
■ 60B2
(Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
h
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
■ 606C
(Velocity Actual Value)
h
■ 607E
(Polarity)
h
6.9 Cyclic Synchronous Torque
6.9.1 Übersicht
6.9.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Drehmomentvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Dieser Modus funktioniert nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed
Loop
.
6.9.1.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
6.9.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.9.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
h
Wert des 60C2:02
:01
* 10
h
h
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071
Torque) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
geschrieben werden.
Sekunden.
keine gesonderte Funktion.
Beschreibung
h
(Target
h
(Target Torque) wird als
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