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6 Betriebsmodi
6.1.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor
eine vorgegebene Zeit ( 6068
gesetzt, wenn das Halt-Bit (Bit 8) in 6040
■ Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607D
Grenzwerte.
■ Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen Zielpunktes. Es
wird synchron zu dem Bit "New set-point" im Controlword gesetzt und zurückgesetzt.
Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet wird, während eine andere noch nicht
abgeschlossen ist, und die nächste Fahrt erst nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt werden
soll. In diesem Fall wird das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde und die
Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet, obwohl dieses
Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert.
Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:
□ Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr erreicht werden.
□ Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition vorgegeben. Eine
neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle Positionierung abgeschlossen ist.
■ Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler größer
als die eingestellten Grenzen ist ( 6065
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen
6.1.2.1 Fahrbefehl
In Objekt 607A
(Target Position) wird die neue Zielposition in Benutzereinheiten angegeben (siehe
h
Benutzerdefinierte Einheiten
Fahrbefehl ausgelöst. Wenn die Zielposition gültig ist, antwortet die Steuerung mit Bit 12 im Objekt 6041
(Statusword) und beginnt die Positionierfahrt. Sobald die Position erreicht ist, wird im Statusword das Bit 10
auf "1" gesetzt.
Zielpunkt
(607A
)
h
Aktuelle
Geschwindigkeit
Neuer Zielpunkt
(6040
, Bit 4)
h
Zielpunkt
Bestätigung
(6041
, Bit 12)
h
Zielpunkt
erreicht
(6041
, Bit 10)
h
Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040
den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2
Version: 3.4.0 / FIR-v2213
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067
h
gesetzt wurde und sobald der Motor sich im Stillstand befindet.
h
(Following Error Window) und 6066
h
). Anschließend wird mit dem Setzen von Bit 4 im Objekt 6040
(Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit
h
eingestellt.
h
) steht. Das Bit wird auch auf "1"
h
eingegebenen
h
(Following Error Time Out)).
h
(Controlword) der
h
t
t
t
t
t
h
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