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8 Programmierung mit NanoJ
1. Werte aus dem Objektverzeichnis lesen und in die Bereiche Inputs und Outputs kopieren
2. Benutzerprogramm ausführen
3. Werte aus den Bereichen Outputs und Inputs zurück in das Objektverzeichnis kopieren
Die Konfiguration der Kopiervorgänge ist dem CANopen-Standard angelehnt.
Zusätzlich kann über NanoJ-Funktionen auf Werte des Objektverzeichnisses zugegriffen werden. Dies ist im
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt
(jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut).
Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig
genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen.
Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm.
Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder NanoJ-Funktion mit od_write() auf ein und
denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat die NanoJ-Funktion keine
Auswirkung.
8.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge
Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300
(siehe 2300h NanoJ Control).
OD-Index
2300
h
2301
h
2302
h
2310
h
2320
h
2330
h
Beispiel:
Um das Benutzerprogramm TEST1.USR zu starten, kann z. B. folgende Sequenz benutzt werden:
■ Umbenennen der Datei TEST1.USR in vmmcode.usr.
■ Kopieren der Datei vmmcode.usr über USB auf die Steuerung.
■ NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300
Steuerung.
■ Überprüfen des Eintrags 2302
läuft).
Aufgrund Limitierungen in der USB Implementation wird nach einem Neustart der Steuerung die
Datei "VMMCODE.USR" auf eine Größe von 16kB gesetzt und das Erstelldatum auf den 13.03.2012
gestellt.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
TIPP
TIPP
2300h NanoJ Control
2301h NanoJ Status
2302h NanoJ Error Code
2310h NanoJ Input Data Selection
2320h NanoJ Output Data Selection
2330h NanoJ In/output Data Selection
auf Fehlercode und des Objekts 2301
h
HINWEIS
bis 2330
gesteuert und konfiguriert
h
h
Name und Beschreibung
, Bit 0 = "1" bzw. durch Neustarten der
h
, Bit 0 = "1" (NanoJ-Programm
h
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