Beschleunigung Und Ruck Bei Jog-Bewegungen; Parametrierung; Kanalspezifische Begrenzung Von Beschleunigung Und Ruck - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

B2: Beschleunigung
6.2 Funktionen
6.2.20

Beschleunigung und Ruck bei JOG-Bewegungen

Um im JOG-Betrieb störende Maschinenruckbewegungen zu vermeiden, können für JOG-
Bewegungen eigene achsspezifische Beschleunigungs- und Ruckbegrenzungswerte
vorgegeben werden.
Darüber hinaus ist es möglich, Beschleunigung und Ruck für das manuelle Verfahren von
Geometrie- und Orientierungsachsen kanalspezifisch zu begrenzen. Dies ermöglicht eine
bessere Handhabbarkeit für Kinematiken, die kartesische Bewegungen vollständig über
Rundachsen erzeugen (Roboter).
6.2.20.1

Parametrierung

Achsspezifische Begrenzung von Beschleunigung und Ruck
Maximale achsspezifische Beschleunigung bei JOG-Bewegungen
Die maximale achsspezifische Beschleunigung bei JOG-Bewegungen kann für jede
Maschinenachse vorgegeben werden über das Maschinendatum:
MD32301 $MA_JOG_MAX_ACCEL
Bei MD32301 = 0 ist statt des JOG-spezifischen Maximalwerts der Wert aus MD32300
$MA_MAX_AX_ACCEL wirksam.
Maximaler achsspezifischer Ruck bei JOG-Bewegungen
Der maximale achsspezifische Ruck bei JOG-Bewegungen kann für jede Maschinenachse
vorgegeben werden über das Maschinendatum:
MD32436 $MA_JOG_MAX_JERK
Bei MD32436 = 0 ist statt des JOG-spezifischen Maximalwerts der Wert aus MD32430
$MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK wirksam.
Hinweis
MD32436 $MA_JOG_MAX_JERK ist nur wirksam, wenn für die zu verfahrenden
Maschinenachsen die achsspezifische Ruckbegrenzung im JOG-Betrieb freigegeben wurde:
MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE [<Achse>] == TRUE
Dies ist auch über die Programmierung von SOFTA(<Achse1>,<Achse2>,...) im
Teileprogramm möglich.

Kanalspezifische Begrenzung von Beschleunigung und Ruck

Maximale Beschleunigung beim manuellen Verfahren von Geometrieachsen
Die maximale Beschleunigung beim manuellen Verfahren von Geometrieachsen kann
kanalspezifisch vorgegeben werden über das Maschinendatum:
MD21166 $MC_JOG_ACCEL_GEO [<Geometrieachse>]
mit <Geometrieachse> = 0, 1, 2
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Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716