Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 386

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
8.6 Optimierung der Regelung
Für den manuellen Feinabgleich gelten folgende Regeln:
Beobachtung
Überschwinger
Zu langsame An‐
näherung
Hinweis
Die Auswirkungen sind ähnlich wie beim Verändern der Lagereglerverstärkung (MD32200
$MA_POSCTRL_GAIN). Sie können an der Bedienoberfläche im Bedienbereich "Diagnose"
> "Service Achse" anhand des errechneten K
Feinabstimmung MD32810
Man versucht also, MD32810 so klein wie möglich auszulegen, wobei die Überschwinger beim
Positionieren die Grenze setzen. Dazu verstellt man beim Feinabgleich den Anfangswert nur
sehr wenig, typisch um 0,25 ms nach oben oder unten.
Bei einem Anfangswert von z. B. 1,5 ms liegt das manuell gefundene Optimum normalerweise
im Bereich 1,25 ms bis 1,75 ms.
An Achsen mit direkten Messsystemen (Lastgeber) und ausgeprägter Elastizität kann es
vorkommen, dass man kleine Überschwinger von einigen Mikrometern akzeptieren muss.
Diese lassen sich mit Hilfe der Lagesollwertfilter für Dynamik-Anpassung
(MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME) und für Ruck (MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)
reduzieren, wodurch die Achse wieder etwas langsamer wird.
Gleiche Achsdaten eines Interpolationsverbundes
Alle Achsen eines Interpolationsverbundes sollten in den folgenden Daten gleich eingestellt
sein:
● MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (angepasst über MD32910)
● MD32620 $MA_FFW_MODE
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT
● MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (oder MD32800
$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME) (abhängig von Mechanik und Antrieb)
● MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE
● MD32402 $MA_AX_JERK_MODE
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME
Zur Kontrolle dient die K
"Service Achse".
386
Maßnahme
MD32810 vergrößern
MD32810 verkleinern
-Anzeige der Bedienoberfläche im Bedienbereich "Diagnose" >
V
Auswirkung
Der Lageregler reagiert langsamer.
⇒ Die Neigung zum Überschwingen nimmt ab.
Problem: Der Konturfehler (Abweichung von der pro‐
grammierten Kontur) an Krümmungen nimmt zu.
Der Lageregler reagiert schneller.
⇒ Der Konturfehler an Krümmungen nimmt ab.
Problem: Die Neigung zum Überschwingen nimmt zu.
-Werts beobachtet werden.
V
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716
Grundfunktionen