Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 224

B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
5.4 Dynamikanpassungen
Funktionsweise
Bei der Bearbeitung ermittelt die Steuerung zyklisch über alle an der Bahn beteiligten Achsen
das Minimum aller Grenzfrequenzen als die für die Dynamikanpassung relevante
Grenzfrequenz (f) und berechnet daraus das relevante Zeitfenster (t
t
adapt
Die Größe des relevanten Zeitfensters t
1. Die erforderliche Zeit für die Geschwindigkeitsänderung ist kleiner als t
Die Beschleunigungen werden reduziert um einen Faktor > 1 und ≤ dem Wert im
Maschinendatum:
MD20465 ADAPT_PATH_DYNAMIC (Adaption der Bahndynamik)
Durch die geringere Beschleunigung verlängert sich die Zeit für die
Geschwindigkeitsänderung.
Folgende Fälle werden unterschieden:
– Die Beschleunigung wird mit einem Wert kleiner als MD20465 so verringert, dass der
– Die Beschleunigungszeit wird mit dem Wert im MD20465 verringert. Der Vorgang dauert
2. Die erforderlich Zeit für die Geschwindigkeitsänderung ist größer als t
Es ist keine Dynamikanpassung erforderlich.
Beispiel
Das folgende Beispiel soll die Auswirkung der Funktion "Anpassung der Bahndynamik" auf
Verfahrbewegungen mit Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) veranschaulichen.
Folgende Parametrierung ist gegeben:
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[0] = 1.5
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 1.0
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 20 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 10 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20 Hz
Hinweis
Zur Verdeutlichung der Auswirkung der Dynamikanpassung ist der Wert für den
Glättungsfaktor (MD20460) auf "1" gesetzt, wodurch die mitaktivierte Funktion "Glättung der
Bahngeschwindigkeit" praktisch nicht aktiv ist.
An der Bahn sind die 3 Achsen X = AX1, Y = AX2, Z = AX3 beteiligt.
Bei Bahnbewegungen, an denen die Achse AX2 beteiligt ist, werden alle Brems- und
Beschleunigungsvorgänge angepasst, die weniger als T
Sind bei Bahnbewegungen nur die Achsen AX1 und/oder AX3 beteiligt, werden alle Brems-
und Beschleunigungsvorgänge angepasst, die weniger als T
Das relevante Zeitfenster wird in den folgenden Bildern mit t
224
= 1 / f
Vorgang t [s] dauert. Die erlaubte Reduktion muss nicht voll ausgenutzt werden.
adapt
trotz der geringeren Beschleunigung kürzer als t
ausgenutzt.
bestimmt das weitere Verhalten:
adapt
. Die erlaubte Reduktion wurde voll
adapt
T
AX1
T
AX2
T
AX3
dauern würden.
AX2
AX1
adapt...
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716
):
adapt
:
adapt
:
adapt
= 1/20 Hz = 50 ms
= 1/10 Hz = 100 ms
= 1/20 Hz = 50 ms
= T dauern würden.
AX3
bezeichnet.
Grundfunktionen