Allgemeine Regeln Fü R Bewegungssteuerungs-Funktionsblö Cke - Allen-Bradley Micro800 Anweisungen

Kapitel 17 Anweisungen für Bewegungssteuerung
Funktionsblock
MC_MoveVelocity
MC_ReadActualPosition
MC_ReadActualVelocity
MC_Stop
Allgemeine Regeln
für
Bewegungssteueru
ngs-Funktionsblöck
e
Regel gültig für
Eingabeparameter
Fehlende Eingabeparameter
Überschreiten von
Anwendungsgrenzen durch
Eingaben
Vorzeichenregeln für Eingaben
Position im Vergleich zu
Abstand
Positions-/Abstandseingabe
448
auf seite 484
auf seite 493
auf seite 497
auf seite 528
Die allgemeinen Regeln fü r die Bewegungssteuerungs-Funktionsblö cke des
Micro800 folgen den Spezifikationen der PLCopen-Bewegungssteuerung.
Die nachfolgende Tabelle enthä lt allgemeine Regeln zur Schnittstelle der
Bewegungssteuerungs-Funktionsblö cke.
Regel
Mit Ausführung: Die Parameter werden mit der Anstiegsflanke der Ausführungseingabe
verwendet. Ändern Sie zum Modifizieren eines Parameters den Eingabeparameter und
lösen Sie die Bewegung erneut aus.
Hinweis: Wenn eine Instanz eines Funktionsblocks einen neuen Ausfü hrungsbefehl
empfängt, bevor sie abgeschlossen wird (als eine Reihe von Befehlen in derselben
Instanz), wird der neue Ausfü hrungsbefehl ignoriert und die zuvor ausgegebene
Anweisung setzt die Ausfü hrung fort.
Mit Aktivierung: Die Parameter werden mit der Anstiegsflanke der Aktivierungseingabe
verwendet und können fortlaufend geändert werden.
Fehlende Eingaben werden während der Kompilierung der Benutzeranwendung erfasst.
Auf Controller-Ebene werden keine Fehler bezüglich fehlender Eingaben behandelt.
Wenn ein Funktionsblock mit Parametern angefordert wird und dies zu einer Verletzung
der Anwendungsgrenzen führt, generiert die Instanz des Funktionsblocks einen Fehler.
In diesem Fall wird die Fehlerausgabe mit „Auf" (Ein) gekennzeichnet und die
Ausgabefehler-ID gibt die entsprechenden Fehlerinformationen an. In den meisten
Fällen bleibt der Controller im Betriebsmodus, und es wird kein Bewegungsfehler als
schwerwiegender Controller-Fehler gemeldet.
Die Eingaben „Beschleunigung" (Acceleration), „Verzögerung" (Deceleration) und „Stoß"
(Jerk) haben immer positive Werte. Die Eingaben „Geschwindigkeit" (Velocity), „Position"
und „Abstand" (Distance) können sowohl positive als auch negative Werte haben.
Die Position ist ein in einem Koordinatensystem definierter Wert. Der Abstand ist ein
relativer Messwert im Zusammenhang mit technischen Einheiten. Der Abstand ist die
Differenz zwischen zwei Positionen.
In Micro800-Controllern werden nur lineare Bewegungen unterstützt. Beim
Funktionsblock „MC_MoveAbsolute" ist die Positionseingabe die absolute Position, die
an die Achse ausgegeben wird. Bei MC_MoveRelative ist die Abstandseingabe die
relative Position (eine aktuelle Achsenposition von 0 vorausgesetzt) zur aktuellen
Position.
Rockwell Automation Publication 2080-RM001E-EN-E - November 2015
Beschreibung
Befiehlt eine gesteuerte Endlosbewegung mit einer angegebenen
Geschwindigkeit
Gibt die tatsä chliche Position der FB-Achse zurück
Hinweis: in CCW 8 oder höher verfügbar
Gibt die tatsä chliche Geschwindigkeit der FB-Achse zurü ck
Hinweis: in CCW 8 oder höher verfügbar
Befiehlt das Stoppen einer gesteuerten Bewegung