Allen-Bradley Micro800 Anweisungen Seite 449

Regel gültig für
Geschwindigkeitseingabe
Richtungseingabe
Beschleunigungs-,
Verzögerungs- und
Stoßeingaben
Ausgabeausschließlichkeit
Ausgabezustand
Rockwell Automation Publication 2080-RM001E-EN-E - November 2015
Regel
„Geschwindigkeit" kann ein Wert mit Vorzeichen sein, aber auch die Richtungseingabe
dazu verwenden, um auch das Vorzeichen der Geschwindigkeit zu definieren (negative
Geschwindigkeit x negative Richtung = positive Geschwindigkeit). Der E-Parameter
„Direction" (Richtung) bezieht sich aus Kompatibilitätsgründen auf die Ein- und Ausgabe
der Geschwindigkeit.
Bei Abstandsbewegungen (Position) mit definierter Zielposition (absolut oder relativ) ist
die Bewegungsrichtung eindeutig. Die Richtungseingabe für die Abstandsbewegung wird
ignoriert.
Bei Geschwindigkeitsbewegungen kann der Richtungseingabewert 1 (positive Richtung),
0 (aktuelle Richtung) oder -1 (negative Richtung) sein. Bei anderen Werten wird nur das
jeweilige Vorzeichen berü cksichtigt. Beispiel: -3 kennzeichnet eine negative Richtung,
+2 kennzeichnet eine positive Richtung usw.
Bei Geschwindigkeitsbewegungen (MC_MoveVelocity) bestimmt das Vorzeichen von
(Geschwindigkeit x Richtung) die tatsä chliche Bewegungsrichtung, wenn der Wert nicht
0 ist. Beispiel: Wenn Geschwindigkeit x Richtung = +300, ist die Richtung positiv.
 Verzögerungs- und Beschleunigungseingaben mü ssen einen positiven Wert haben.
Wenn die Verzögerung oder Beschleunigung einen nicht-positiven Wert hat, meldet
der Funktionsblock einen Fehler (Fehler-ID: MC_FB_ERR_RANGE).
 Die Stoßeingabe muss einen nicht-negativen Wert haben. Wenn der Stoß einen
negativen Wert hat, meldet der Funktionsblock einen Fehler (Fehler-ID:
MC_FB_ERR_RANGE).
 Wenn „Maximaler Stoß" mit null konfiguriert wurde, müssen alle Stoß-Parameter für
den Bewegungssteuerungs-Funktionsblock einschließlich der Stoßeinstellung für
„MC_Stop" mit 0 konfiguriert sein. Andernfalls meldet der Funktionsblock einen Fehler
(Fehler-ID: MC_FB_ERR_RANGE).
 Wenn „Stoß" auf einen Nicht-Nullwert gesetzt wurde, wird das S-Kurvenprofil
generiert. Ist „Stoß" auf 0 gesetzt, wird das trapezförmige Profil generiert.
 Die Konfiguration für die Stoßausgangsstellung ist nicht auf die Konfiguration für
maximalen Stoß beschrä nkt.
 Falls der Bewegungsmotor das von den dynamischen Eingabeparametern
vorgeschriebene Bewegungsprofil nicht generieren kann, meldet der Funktionsblock
einen Fehler (Fehler-ID: MC_FB_ERR_PROFILE).
Mit Ausführung: Wenn der Ausfü hrungsparameter TRUE ist, muss eine der Ausgaben
„Beschäftigt" (Busy), „Fertig" (Done), „Fehler" (Error) oder „Befehl abgebrochen"
(CommandAborted) ebenfalls TRUE sein. In einem Funktionsblock kann jeweils nur eine
Ausgabe den Wert TRUE haben.
Es wird jeweils nur eine der Ausgaben „Aktiv" (Active), „Fehler" (Error), „Fertig" (Done)
und „Befehl abgebrochen" (CommandAborted) festgelegt.
Mit Aktivierung: In einem Funktionsblock mit gültigen oder fehlerhaften Ausgaben kann
jeweils nur eine Ausgabe den Wert TRUE haben.
Mit Ausführung: Die Ausgaben „Fertig" (Done), „Fehler" (Error), „Fehler-ID" (ErrorID)
und „Befehl abgebrochen" (CommandAborted) werden mit der Abstiegsflanke der
Anweisung „Ausführen" zurückgesetzt. Die Abstiegsflanke von „Ausführen" stoppt jedoch
nicht die Ausführung des eigentlichen Funktionsblock oder wirkt sich darauf aus. Selbst
bei Zurücksetzen von „Ausführen" vor Abschluss des Funktionsblocks sind die
entsprechenden Ausgaben für mindestens einen Zyklus festgelegt.
Wenn eine Instanz eines Funktionsblocks einen neuen Ausfü hrungsbefehl empfängt,
bevor sie abgeschlossen wird (als eine Reihe von Befehlen in derselben Instanz), wird
der neue Ausfü hrungsbefehl ignoriert und die zuvor ausgegebene Anweisung setzt die
Ausführung fort.
Mit Aktivierung: Die Ausgaben „Gültig" (Valid), „Aktiviert" (Enabled), „Beschäftigt"
(Busy), „Fehler" (Error) und „Fehler-ID" (ErrorID) werden so schnell wie möglich mit der
Abstiegsflanke von „Aktivieren" (Enable) zurückgesetzt.
Anweisungen für Bewegungssteuerung Kapitel 17
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