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Parker EME
Hinweis:
D [dB]: Die gewünschte Dämpfung bei der Mittenfrequenz in dB
Sättigungsverhalten
In diesem Kapitel finden Sie
Strom-Sprungantwort..................................................................................................... 219
Strom-Sprungantwort mit der aktivierten Sättigungskennlinie ........................................ 219
Sättigung kann mit Hilfe von Strom-Sprungantworten verschiedener Stromhöhe
festgestellt werden.
Strom-Sprungantwort
Strom-Sprungantwort eines Motors auf 2 verschiedene Ströme (1Aeff / 2Aeff)
1) Ist - Strom
2) Soll - Strom
Aus der obigen Abbildung ist am Einschwingverhalten deutlich erkennbar, dass
beim doppelten Strom der Antrieb eine ausgeprägtere Schwingungsneigung
aufweist. Gegen ein solches Sättigungsverhalten hilft die Sättigungskennlinie, mit
welcher der P-Anteil des Stromreglers in Abhängigkeit vom Strom linear vermindert
wird.
Berücksichtigt man mittels der Sättigungskennlinie die Sättigung für das obige
Beispiel, so kann die Schwingungsneigung des Stromreglers wieder bedämpft
werden.
Strom-Sprungantwort mit der aktivierten Sättigungskennlinie
Die Parametrierung der Kennlinie erfolgt im MotorManager.
Um die Änderungen im MotorManager in das Projekt zu übernehmen, muss die
komplette Konfiguration bestätigt werden.
Damit die Änderungen aus dem MotorManager im Gerät wirken, muss der
Konfigurationsdownload ausgeführt werden.
Regelungsmaßnahmen für reibungsbehaftete Antriebe
In diesem Kapitel finden Sie
Totzone Schleppfehler ................................................................................................... 220
Reibungskompensation ................................................................................................. 220
Bei manchen Antrieben, die aufgrund ihres Führungssystems ein ausgeprägtes
Reibverhalten aufweisen kann es zu einer dauernden Schwingung im Stillstand
kommen. Der Übergang zwischen Haft (Stillstand) und Gleitreibung (sehr niedrige
Geschwindigkeit) ist sehr steil. Der Regler kann der Reibkennlinie an dieser Stelle
nicht mehr folgen. Der I-Anteil integriert solange bis die Stellgröße den Antrieb
losreist und der Antrieb fährt zu weit. Der Vorgang wiederholt sich in die
entgegengesetzte Richtung und es kommt zu einer Regelschwingung (so
genannter Grenzzyklus). Um diese Regelschwingung eliminieren zu können, wurde
folgende Regelungsfunktionen implementiert:
Totzone Schleppfehler (Obj. 2200.20)
Filter Schleppfehler (Obj. 2200.24)
Reibungskompensation (Obj. 2200.21)
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
Inbetriebnahme Compax3
219
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