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Inbetriebnahme Compax3
U
T=L/R
-
U:
Ansteuerspannung
U
:
elektromagnetisch erzeugte Spannung imMotor
EMK
T:
elektrische Zeitkonstante der Motorwicklung
L:
Ständerinduktivität
R:
Ständerwiderstand
M
:
Antriebsmoment des Motors
A
M
:
Lastmoment
L
M
:
Beschleunigungsmoment
B
I:
Iststrom effektiv (momentenbildend)
K
:
Drehmomentkonstante
T
J
:
Massenträgheitmoment des Motors
mot
J
:
externes Massenträgheitsmoment
ext
J
:
Gesamtmassenträgheitsmoment
ges
a:
Beschleunigung
n:
Drehzahl
172
4.4.3.2
Konfiguration
Regelstrecke ................................................................................................................. 172
Für die Regelung relevante Motorparameter ................................................................. 173
Massenträgheit .............................................................................................................. 173
Nennpunktdaten ............................................................................................................ 173
Sättigungswerte ............................................................................................................. 175
Qualität verschiedener Feedbacksysteme ..................................................................... 175
Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung............................................... 176
Geberfehlerkompensation ............................................................................................. 177
Kommutierungseinstellungen ........................................................................................ 178
I²t - Überwachung des Motors........................................................................................ 178
Relevante Applikationsparameter .................................................................................. 181
Asynchronmotoren ........................................................................................................ 184
Regelstrecke
Für die Motoren wird die Kenntnis des mathematischen Modells vorausgesetzt.
Mathematisch idealisiertes Modell der Regelstrecke:
motor
I
1
R /
U
K
EMK
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
M
L
M
-
A
M
1
B
K
π
T
2
J
π 2
T
Positionieren über digitale E/As
application
a
J
ges
J
Mot
Ext
n
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