Inhaltsverzeichnis
Werbung
Inbetriebnahme Compax3
188
4.4.3.3
Automatischer Reglerentwurf
Dynamik einer Regelung ............................................................................................... 188
Kaskadenregelung ........................................................................................................ 194
Steifigkeit....................................................................................................................... 195
Reglerentwurf automatisiert ........................................................................................... 197
Reglerkoeffizienten ........................................................................................................ 198
Struktur einer Regelung ................................................................................................. 188
Schwingungsfähige Strecke ........................................................................................... 188
Stabilität, Dämpfung ...................................................................................................... 189
Schnelligkeit, Bandbreite ............................................................................................... 190
Sollwert- und Störverhalten eines Regelkreises ............................................................. 192
Führungsverhalten ......................................................................................................... 194
Begrenzungsverhalten ................................................................................................... 194
Eine Veränderung der Eingangsgröße eines dynamischen Übertragungslieds
bewirkt eine Veränderung dessen Ausgangsgröße. Die Änderung der
Ausgangsgröße erfolgt jedoch nicht sofort, sondern in einem bestimmten
Zeitverlauf, dem Einschwingvorgang. Der Verlauf des Einschwingvorgangs ist
charakteristisch für bestimmte Arten des Übertragungsverhaltens.
Aus diesem Grund gehört zu einer vollständigen Beschreibung der
Übertragungseigenschaften einer Regelung neben dem stationären Verhalten (alle
Soll-, Ist- und Störgrößen sind in dem eingeschwungenen Zustand), das
dynamische Verhalten.
Struktur einer Regelung
W
Controller
Regler
-
X
Regler / Control
Parameter
Die wesentliche Aufgabe einer Regelung ist die Erzeugung und die
Aufrechterhaltung eines gewünschten Zustands oder Ablaufs trotz einwirkender
Störungen. Dabei ist wesentlich, dass die Auswirkungen der Störungen mit rechter
Stärke und zur rechten Zeit ausgeglichen werden. In der obigen Abbildung
repräsentiert die Sollgröße W den gewünschten Zustand und die Störgröße Z die
einwirkende Störung. Die Istgröße X repräsentiert den erzeugten und
aufrechterhaltenden Zustand.
Schwingungsfähige Strecke
Als schwingungsfähige Regelstrecke sind solche Regelstrecken anzusehen, die
auf eine sprungförmige Sollgröße mit einer gedämpften oder ungedämpften
Schwingung antworten. Zu dieser Klasse gehören beispielsweise:
Lineareinheiten mit Zahnriemen, da ein Zahnriemen eine Elastizität darstellt.
Eine mechanische Welle mit einem externen Massenträgheitsmoment, da die
Welle durch ihre Torsionsfähigkeit eine Elastizität darstellt.
Im Normalfall entsteht diese Art der Elastizität durch ein großes Verhältnis von
J
/J
, da die Welle dann üblicherweise nicht auf diese große externe Last
Last
Motor
ausgelegt wird und sich stark verdrehen kann.
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
Positionieren über digitale E/As
Z
Regelstrecke
-
Control Process
X
Werbung
Inhaltsverzeichnis
