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Inbetriebnahme Compax3
Position Controller
Xw
Positionsregler
X
196
Dynamische Steifigkeit
In diesem Kapitel finden Sie
Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs ............................................. 196
Elektronische Nachbildung eines Störmomentsprunges mit dem Störstromsprung ........ 196
Störsprungantwort: ........................................................................................................ 196
Die dynamische Steifigkeit wird durch das Verhältnis der Lastmomentänderung
bzw. Lastkraftänderung zu der daraus resultierten Lageabweichung
(Schleppfehler) beschrieben:
−
∆
M
L
∆
x
Je größer dieses Verhältnis (=dynamische Steifigkeit) ist, desto größere
Lastmomentänderung ist notwendig, um einen bestimmten Schleppfehler erzeugen
zu können.
Die dynamische Steifigkeit lässt sich aus der Störsprungantwort ermitteln.
Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs
m
Im eingeschwungenen Zustand der Regelung, entspricht die Motorkraft FM genau
der Lastkraft FG=m×g.
Wird die Schnur nun durchschnitten, so fällt die Lastkraft sprungartig weg und der
Regler muss sich zunächst wieder auf die neue Situation einschwingen.
Um diesen Lastsprung elektronisch nachbilden zu können wird in Compax3 ein
Störstromsprung als proportionale Größe zum Störmoment am Ausgang des
Drehzahlreglers aufgeschaltet.
Elektronische Nachbildung eines Störmomentsprunges mit dem
Störstromsprung
1
Speed Controller
Drehzahlregelung
n
Aufschaltung eines Störstromsprungs, was einen Störmomentensprung entspricht.
Die maximale Amplitude und die Einschwingzeit des Schleppfehlers sinken mit
steigender dynamischer Steifigkeit. Das Einschwingverhalten des Schleppfehlers
ist zudem ein Maß für die Dämpfung und Bandbreite der Regelung.
Störsprungantwort:
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
F G
F M
1
K
T
Current Controller
Stromregelung
i
Positionieren über digitale E/As
Motor
1:
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