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Inbetriebnahme Compax3
198
Der Parameter Bandbreite sagt aus wieviel % der berechneten
Default-Schnelligkeit tatsächlich wirken. Die Default - Bandbreite des Stromreglers
ist fest auf ca. fGR=531Hz eingestellt. Im Umkehrschluss bedeutet es, dass jeder
Motor die gleiche Sprungantwort liefert. Die Voraussetzung dafür ist natürlich, dass
man nicht in die Stellsignalbegrenzung kommt (Spannungsbegrenzung). Die
Dämpfung charakterisiert die Schwingungsneigung des Reglers auf ein
Anregungssignal (siehe unten). Die Steifigkeit (beim Drehzahlregler; entspricht der
Bandbreite beim Stromregler) beschreibt die Schnelligkeit des Drehzahlreglers
(siehe unten).
Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abhängigkeit von der
Optimierungsparameter "Dämpfung" und "Steifigkeit"
Dämpfung = 100 %
1: Sollwert
2: Istwert (Steifigkeit = 200%)
3: Istwert (Steifigkeit = 100%)
4: Istwert (Steifigkeit = 50%)
5: Istwert (Dämpfung = 500%)
6: Istwert (Dämpfung = 100%)
7: Istwert (Dämpfung = 50%)
Der Parameter D-Anteil (beim Drehzahlregler) bedämpft entstehende
Regelschwingungen bei Antrieben mit elastischer Kupplung (z.B.
Zahnriemenantriebe). Der D-Anteil wird nicht automatisch entworfen und muss
somit manuell eingestellt werden.
Der Positionsregler wird, in Abhängigkeit von der Steifigkeit des Drehzahlreglers,
automatisch angepasst.
Reglerkoeffizienten
In diesem Kapitel finden Sie
P-Anteil KPV Drehzahlregler .......................................................................................... 198
D-Anteil KD Drehzahlregler ............................................................................................ 199
P - Anteil KV Positionsregler .......................................................................................... 199
Abhängigkeit der Reglerkoeffizienten von den Optimierungsobjekten
Mit den Optimierungsobjekten wie "Steifigkeit" und/oder "Dämpfung" werden die
Reglerkoeffizienten beeinflusst. Die Abhängigkeit wird im Folgenden dargestellt.
I-Anteil KI im Drehzahlregler
St
[%]
=
K
⋅
I
100
T
EGD
⇒
K
~
St
I
T
:
Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung.
EGD
St
Steifigkeit
P-Anteil KPV Drehzahlregler
St
[%]
Tm
=
⋅
K
⋅
PV
100
T
100
EGD
⇒
∧
K
~
St
K
~
PV
PV
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
Steifigkeit = 100 %
[%]
100
30
⋅
⋅
⋅
T
N
EMK
[%]
∧
=
Tm
/
EMK
K
PV
Positionieren über digitale E/As
+
⋅
, 0
14
Dp
[%]
20
f
(
Dp
)
LIN
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