Seite 1 Positionieren über digitale E/As Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 I12T11 Positionieren über digitale E/As & COM Schnittstelle 190-120113 N09 C3I12T11 Release R09-63 Juni 2014 Technische Änderungen vorbehalten. 23.06.14 16:27 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
Seite 2 Geschäftsführung: Ellen Raahede Secher, Dr.-Ing. Gerd Scheffel, Günter Schrank, Kees Veraart - Vorsitzender des Aufsichtsrates: Hansgeorg Greuner Italien: Parker Hannifin Manufacturing Srl • SSD SBC • Electromechanical Automation • Via Gounod, 1 I-20092 Cinisello Balsamo (MI), Italy Tel.: +39 (0)2 361081 • Fax: +39 (0)2 36108400 E-mail: sales.automation@parker.com mailto:sales.sbc@parker.com •...
Seite 3 Einleitung Parker EME Inhalt 1. Einleitung ....................10 Gerätezuordnung ................... 10 Lieferumfang ..................10 Typenschild .................... 12 Verpackung, Transport, Lagerung ............13 Sicherheitshinweise ................14 1.5.1. Allgemeine Gefahren ..................14 1.5.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten ............... 14 1.5.3. Spezielle Sicherheitshinweise ................ 15 Garantiebedingungen ................
Seite 4 Einleitung Positionieren über digitale E/As 3.5.6.1 Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........47 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..........48 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) ...... 49 3.5.8. X14 Sicherheitstechnik Option S1 für Compax3M (Achsregler) ....49 3.5.9. Sicherheitstechnik Option S3 für Compax3M (Achsregeler) ...... 49 Compax3H Anschlüsse .................
Seite 5 Einleitung Parker EME 3.10.2. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ......78 3.10.2.1 Prinzip des STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S .................... 78 3.10.2.2 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....................80 3.10.2.3 Hinweise zur Funktion STO ..............81 3.10.2.4 Applikationsbeispiel STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....
Seite 6 Einleitung Positionieren über digitale E/As 4.1.15.6 Elektronisches Getriebe (Gearing) ............. 149 4.1.15.7 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) ........... 151 4.1.15.8 Stop - Befehl (Stop) ................151 4.1.16. Fehlerreaktion ....................151 4.1.17. Konfigurationsbezeichnung / Kommentar ..........151 Signalquelle konfigurieren ..............152 4.2.1. Signalquelle des Lastgebersystems ............152 4.2.2.
Seite 7 Einleitung Parker EME 4.4.10.1 Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ................ 275 4.4.10.2 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt ................ 276 4.4.11. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse ..........277 5. Steuern über RS232 / RS485 / USB ............ 278 Zustandsdiagramm ................
Seite 8 9.3.14. Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) ......... 314 9.3.15. Bestellhinweis Kabel ..................315 10. Zubehör Compax3 ................316 10.1 Parker Servomotoren ................316 10.1.1. Direktantriebe ....................316 10.1.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe ............317 10.1.1.2 Linearmotoren ..................317 10.1.1.3 Torque Motoren .................. 318 10.1.2.
Seite 9 Einleitung Parker EME 10.4.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 ....339 10.4.1.13 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 ....340 10.4.1.14 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 ....340 10.4.1.15 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM11/01 mit C3H0xxV4 ....341 10.4.1.16 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM12/01 mit C3H1xxV4 ....341 10.4.1.17 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM13/01 mit PSUP10D6 ....
Seite 10 Einleitung Positionieren über digitale E/As 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung ......................10 Lieferumfang ........................10 Typenschild ........................12 Verpackung, Transport, Lagerung ..................13 Sicherheitshinweise ......................14 Garantiebedingungen ...................... 16 Einsatzbedingungen ......................17 Gerätezuordnung Diese Anleitung gilt für folgende Geräte: Compax3S025V2 + Ergänzung ...
Seite 11 Einleitung Parker EME Gerätezubehör  Gerätezubehör für Compax3S Kabelschellen in verschiedenen Grössen zur flächigen Schirmung des  Motorkabels, die Schraube für die Kabelschelle sowie die Gegenstecker der Compax3S - Stecker X1, X2, X3, und X4  einen Ferrit Ringkern für ein Kabel der Motorhaltebremse ...
Seite 12 Einleitung Positionieren über digitale E/As Typenschild Die vorliegende Gerätesausführung ist durch das Typenschild (auf dem Gehäuse) definiert: Compax3 - Typenschild (Beispiel): Erläuterung: Gerätebezeichnung: Die komplette Bestell - Bezeichnung des Geräts (2, 5, 6, 9, 8). C3: Abkürzung für Compax3 S025: Einachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (025=2,5A) M050: Mehrachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (050=5A) H050: Highpowergerät, Gerätenennstrom in 1A (050=50A) D6: Kennzeichnung Nennversorgung...
Seite 13 Einleitung Parker EME Verpackung, Transport, Lagerung Verpackungsmaterial und Transport Vorsicht! Die Verpackung ist brennbar; bei unsachgemäßer Entsorgung durch Verbrennung können tödlich wirkende Rauchgase entstehen. Die Verpackung ist für den Fall der Rücksendung aufzubewahren. Unsachgemäße oder falsche Verpackung kann zu Transportschäden führen.
Seite 14 Einleitung Positionieren über digitale E/As Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ....................... 14 Sicherheitsbewußtes Arbeiten ..................14 Spezielle Sicherheitshinweise ..................15 1.5.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.
Seite 15 Einleitung Parker EME 1.5.3. Spezielle Sicherheitshinweise Vorsicht! Aufgrund beweglicher Maschinenteile und hoher Spannungen kann das Gerät eine Lebensgefahr darstellen. Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr eines Stromschlags. Das Gerät entspricht DIN EN 61800-3, d.h. es unterliegt einem eingeschränkten Vertrieb. Das Gerät kann in einer bestimmten örtlichen Umgebung Störungen aussenden.
Seite 16 Einleitung Positionieren über digitale E/As Schutzabdeckungen Achtung! Der Bediener ist für Schutzabdeckung und/oder zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen verantwortlich, um Personenschäden und Elektrounfälle zu vermeiden. Hinweis bei Formierung der Kondensatoren Lagerung >1 Jahr: Formierung der Kondensatoren nur bei 400VAC - Achsregler und Netzmodul PSUP erforderlich Wurde das Gerät länger als 1 Jahr gelagert, dann müssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden!
Seite 17 Einleitung Parker EME Einsatzbedingungen In diesem Kapitel finden Sie Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb............17 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S ............ 20 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M ............ 21 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP ............22 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H ............ 23 Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) ................
Seite 18 Einleitung Positionieren über digitale E/As Einsatz der Geräte im Industriebereich (Grenzwerte Klasse C3 nach EN 61800-3) Für den autarken Einsatz können folgende Netzfilter eingesetzt werden: Gerät: PSU Grenzwert Referenz: Achsver- Netzfilter Klasse bund mit Motorkabel Bestell-Nr.: < 6 x 10 m NFI03/01 <...
Seite 19  Wir bieten die Netzdrossel als Zubehör: LIR01/01  Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61800-3. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.
Seite 20 Einleitung Positionieren über digitale E/As 1.7.2. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S UL-Zulassung für Compax3S UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...
Seite 21 Einleitung Parker EME 1.7.3. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M UL-Zulassung für Compax3M UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...
Seite 22 Einleitung Positionieren über digitale E/As 1.7.4. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP UL-Zulassung für Netzmodule PSUP UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. UL-Zulassung PSUP30 in Vorbereitung! Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max.
Seite 23 Einleitung Parker EME 1.7.5. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H UL-Zulassung für Compax3H UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...
Seite 24 Einleitung Positionieren über digitale E/As 1.7.6. Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) Dieses Produkt kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wo für den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Berührung ein Differenzstromgerät (RCD) verwendet wird, ist auf der Stromversorgungsseite dieses Produktes nur ein RCD vom Typ B (allstromsensitiv) zulässig.
Seite 25 C3I12T11 Funktionsübersicht Parker EME 2. C3I12T11 Funktionsübersicht Positionieren über E/As und RS232 / RS485. Compax3 in der Ausführung "Positionieren" ist wegen seiner hohen, praxisnahen Funktionalität für viele Anwendungen die optimale Grundlage für eine leistungsfähige Bewegungsautomation. Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen: Absolutes oder relatives Positionieren, ...
Seite 26 C3I12T11 Funktionsübersicht Positionieren über digitale E/As Am PC vereinfacht die von vielen Anwendungen her bekannte und intuitiv zu erfassende Bedienoberfläche – unterstützt durch Oszilloskop-Funktion, Wizards und Online-Hilfe - das Vorgeben und Ändern von Einstellungen. Das optionale Bedienmodul (BDM01/01) (siehe Seite 346) für Compax3S/F erlaubt den schnellen Tausch von Achsdaten - ohne PC-Technik.
Seite 27 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3. Gerätebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Status-LEDs - Compax3 Achsregler ............27 Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) ............28 Compax3S Anschlüsse ....................29 Installationsanweisung Compax3M .................. 38 PSUP/Compax3M Anschlüsse ..................40 Compax3H Anschlüsse ....................
Seite 28 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) PSUP Status LEDs LED links (grün) LED rechts (rot) Steuerspannung 24VDC fehlt Fehler Netzmodul* Adressvergabe CPU aktiv oder Vertrahtungsfehler blinkt schnell Adressvergabe CPU abgeschlossen blinkt langsam Gerätestatus: INIT blinkt blinkt schnell Netzspannung fehlt oder wird aufgebaut...
Seite 29 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Compax3S Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3S Stecker ......................29 Stecker- und Pinbelegung C3S ..................30 Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S ............32 Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 ................33 Compax3Sxxx V2 ......................34 Compax3Sxxx V4 ......................
Seite 30 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist. Achtung - PE - Anschluss! Der PE - Anschluss erfolgt mit 10mm über eine Erdungsschraube an der Geräteunterseite. Achtung - Heiße Oberfläche! Der Kühlkörper kann sehr heiß werden (>70°C) Leitungsquerschnitte der Leistungsanschlüsse X1, X2, X3 Compax3 - Gerät: Querschnitt: Minimal ...
Seite 31 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V...
Seite 32 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.3.3. Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S Bez. Leitungsquerschnitte: +24V (Versorgung) minimal: 0,25mm Gnd24V maximal: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts 0,8A Stromaufnahme insgesamt...
Seite 33 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.3.4. Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* U / L1 / C / L+ U (Motor) V / L2 V (Motor) W / L3 / D / L- W (Motor) YE / GN...
Seite 34 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.3.5. Compax3Sxxx V2 In diesem Kapitel finden Sie Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 ..............34 Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 .......... 35 3.3.5.1 Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät gestört wird.
Seite 35 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Der Betrieb der 3AC V2 - Geräte ist nur dreiphasig erlaubt! Achtung! Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min.
Seite 36 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.3.6. Compax3Sxxx V4 In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten ......36 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten........................... 37 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S 3AC - Geräten ......... 37 3.3.6.1 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten...
Seite 37 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.3.6.2 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten Bez. + Ballastwiderstand nicht kurzschlussfest! - Ballastwiderstand + Leistungsspannung DC - Leistungsspannung DC Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF...
Seite 38 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Installationsanweisung Compax3M Allgemein einführenden Hinweise Betreiben des Compax3M-Mehrachsverbundes nur in Verbindung mit einem  PSUP (Netzmodul) möglich. Achsregler werden rechts vom Netzmodul angereiht.  Anordnung im Mehrachsverbund nach Leistung sortiert (bei gleichen Gerätetypen  nach Geräteauslastung), der Achsregler mit höchster Leistung direkt rechts neben dem Netzmodul.
Seite 39 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Installationsreihenfolge Befestigen der Geräte im Schaltschrank.  Vorbohren der Montageplatte im Schaltschrank nach Angabe. Abmessungen.  M5-Schrauben locker in die Bohrungen einschrauben. Geräte in obere Schrauben einhängen und auf unterer Schraube aufsetzen.  Alle Geräte festschrauben. Das Anzugsmoment ist abhängig vom Schraubentyp (z.B.
Seite 40 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As PSUP/Compax3M Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Frontstecker ........................40 Anschlüsse Geräteunterseite ................... 41 Verbindungen Achsverbund ..................... 42 Steuerspannung 24VDC PSUP (Netzmodul) ..............43 Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 ................. 44 Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........46 Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..............
Seite 41 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.5.2. Anschlüsse Geräteunterseite Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden. Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist.
Seite 42 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.5.3. Verbindungen Achsverbund Die Achsregler werden über Schienen mit den Versorgungsspannungen verbunden. 24VDC-Versorgungsspannung  DC-Leistungssspannungsversorgung  Die Schienen befinden sich hinter den gelben Schutzabdeckungen. Um die Schienen der Geräte zu verbinden muss eventuell der seitlich eingesteckte gelbe Kunststoffkamm entfernt werden.
Seite 43 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Maximale Kapazität im Achsverbund: PSUP10: 2400 µF  PSUP20 & PSUP30: 5000 µF  Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds.
Seite 44 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.5.5. Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät zerstört werden kann. Warten Sie zwischen 2 Einschaltvorgängen mindestens 1 Minute! Betrieb von PSUP30 nur mit Netzdrossel ! Stecker X41 Bezeichnung Erdleiter...
Seite 45 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Netzanschluss PSUP30D6 Gerätetyp PSUP30 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 50Aeff 50Aeff 42Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10% Ausgangsleistung...
Seite 46 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Maßbild: LCG-0055-0,45 mH-UL Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden. 3.5.6. Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) Die im Bremsbetrieb entstehende Energie muss über einen Ballastwiderstand abgeführt werden.
Seite 47 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds. Beispiel: PSUP20 (1175 µF) mit einem Achsregler (440 µF) Gesamtleistung 15 kW, 100 µF/kW => 1500 µF im Achsverbund notwendig.
Seite 48 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) Stecker X43 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* Motorhaltebremse * Motorhaltebremse * YE / GN YE / GN YE / GN PE (Motor) W / L3 / D / L- W (Motor) V / L2 V (Motor) U / L1 / C / L+...
Seite 49 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) Stecker X15 Die Erfassung der Motortemperatur durch den Achsregler kann wahlweise über den Anschluss von X15 (Tmot) oder über das Feedbackkabel und den entsprechenden Anschluss an X13 PIN10 erfolgen. Bez.
Seite 50 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Compax3H Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3H Stecker/Anschlüsse..................50 Leistungsspannung anschliessen ..................51 Compax3H Anschlüsse Frontplatte .................. 52 Stecker- und Pinbelegung C3H..................53 Motor / Motorbremse C3H ....................55 Steuerspannung 24VDC C3H ..................56 Netzanschluss Compax3H....................
Seite 51 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.6.2. Leistungsspannung anschliessen Die Klemmenleiste des Antriebs befindet sich unter der vorderen Abdeckung. Diese ist mit 2 Schrauben an der Unterseite des Gerätes gesichert. Um an die Anschlussklemmen heranzukommen, müssen Sie die untere Abdeckung entfernen. Vergewissern Sie sich, dass alle spannungsführenden Teile nach der Installation von den Gehäuseteilen abgedeckt werden.
Seite 52 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Empfohlene Anzugsmomente Leistungsspannung Ballastwiderstand Erdung C3H050V4 4Nm / 35lb-in 4Nm / 35lb-in 4,5Nm / 40lb-in C3H090V4 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in C3H1xxV4 15-20Nm / 132-177lb-in 0,7Nm / 6.1lb-in 42Nm / 375lb-in Kabelverschraubungen Benutzen Sie metallische Kabelverschraubungen, die eine 360°...
Seite 53 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME HEDA in Option M21 Motorbremse (Option M10, M11) Eingänge HEDA out Option M21 24VDC (Option M10, M11) Eingänge RS232/RS485 mit Brücke zur Ein- Ausgänge (Option M10/12) Programmierschnittstelle Steckertyp abhängig Analog/Encoder Bus (Option) vom Bussystem! Ein-/Ausgänge Bus-Einstellungen...
Seite 54 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res.
Seite 55 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Die RS232 Programmierschnittstelle unter der oberen Blindabdeckung ist nur verfügbar, wenn die Brücke (an X10) auf der Steuerung bestückt ist. C3H1xxV4 verwendet einen Lüfter der durch separate Anschlüsse extern versorgt werden muss. Bitte beachten Lieferbar ist der Lüfter in zwei Ausführungen für einphasige Einspeisung: 220/240VAC; 110/120VAC 3.6.5.
Seite 56 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.6.6. Steuerspannung 24VDC C3H Anschluss Steuerspannung 24VDC - Bild (siehe Seite 52) Stecker Bez. X4 Pin GND24V +24V +24VDC (Versorgung) Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts 0,8A Stromaufnahme insgesamt 0,8A + Summenbelastung der digitalen...
Seite 57 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.6.8. Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H Die im Bremsbetrieb entstehende Energie wird von der Speicherkapazität von Compax3 aufgenommen. Reicht diese nicht mehr aus, dann muss die Brems - Energie über einen Ballastwiderstand abgeführt werden. 3.6.8.1 Ballastwiderstand anschliessen C3H...
Seite 58 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Verbunden wird: Servoachse 1 DC+ mit Servoachse 2 DC+ Servoachse 1 DC- mit Servoachse 2 DC- - Bild (siehe Seite 51) Kommunikationsschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) ..............58 Kommunikation Compax3M .....................
Seite 59 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.7.2. Kommunikation Compax3M In diesem Kapitel finden Sie PC - PSUP (Netzmodul) ....................59 Kommunikation im Achsverbund (Stecker X30, X31) ............59 Basis-Adresse einstellen ....................60 Achs-Funktion einstellen ....................60 3.7.2.1 PC - PSUP (Netzmodul) Stecker X3 USB2.0...
Seite 60 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.7.2.3 Basis-Adresse einstellen Am Netzmodul wird mit den ersten 3 Dipschaltern von S1 die Basisadresse des Geräteverbunds in 16er - Schritten eingestellt. Dabei erhält das Netzmodul die eingestellte Basisadresse, die im Verbund rechts angeordneten Achsen die folgenden Adressen. Schalter S1 Adress - Einstellung Basisadressen...
Seite 61 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Signalschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie Resolver / Feedback (Stecker X13) ................. 61 Analog / Encoder (Stecker X11)..................63 Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) ................64 3.8.1. Resolver / Feedback (Stecker X13) Belegung bei Feedback F10 (Resolver)
Seite 62 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Belegung bei Feedback F12 (EnDat) Pin X13 Feedback /X13 High Density /Sub D EnDat 2.1 & 2.2 mit EnDat 2.1 rein digital EnDat 2.2 rein digital Inkrementalspur (Endat21) (Endat02, Endat22) (Endat01, Endat02) (max 90 m Kabellänge) (max 25 m Kabellänge) Sense -* reserviert...
Seite 63 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.8.2. Analog / Encoder (Stecker X11) Pin X11 Reference High Density Sub D Encoder +24V (Ausgang) max. 70mA Ain1 -: analoger Eingang - (14Bit; max. +/-10V) D/A-Monitor Kanal 1 (±10V, 8Bit Auflösung) D/A-Monitor Kanal 0 (±10V, 8Bit Auflösung) +5V (Ausgang für Encoder) max.
Seite 64 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.8.3. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Ein- / High Density/Sub D Ausgang +24VDC Ausgang (max. 400mA) Kein Fehler Position / Geschwindigkeit / Getriebe - Nur bei "Fester Synchronisation erreicht (max. 100mA) Belegung" Endstufe stromlos (max. 100mA) Funktionen stehen zur Achse aktiviert mit Sollwert 0 (max.
Seite 65 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.8.3.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge Beschaltung der digitalen Ausgänge Beschaltung der digitalen Eingänge Compax3 Compax3 SPS/PLC SPS/ X12/1 X12/1 X12/11 100K Ω 22K Ω X12/6 X12/2 22K Ω 10nF 10K Ω Ω 18.2K Ω X12/15 X12/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen...
Seite 66 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Montage und Abmessungen In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax3S ................66 Montage und Abmessungen PSUP/C3M ................. 70 Montage und Abmessungen C3H ..................72 3.9.1. Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.1 Montage und Abmessungen Compax3S0xxV2 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Angaben in mm...
Seite 67 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.9.1.2 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und S0xxV4 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 68 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.9.1.3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 69 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.9.1.4 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  Compax3S300V4 wird über einen im Kühlkörper eingebauten Lüfter zwangsbelüftet!
Seite 70 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.9.2. Montage und Abmessungen PSUP/C3M Während des Betriebs strahlt das Gerät Wärme (Verlustleistung) ab. Sehen Sie Lüftung: ausreichenden Montageabstand unter und über dem Gerät vor, um die freie Zirkulation der Kühlluft zu gewährleisten. Beachten Sie die vorgeschriebenen Abstände anderer Geräte.
Seite 71 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.9.2.2 Montage und Abmessungen PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Angaben für PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 101mm 50,5mm 50,5mm 263mm 90° 400mm 360mm 100mm 96mm Toleranzen : DIN ISO 2768-f 3.9.2.3 Abweichende Gehäusekonstruktion bei oberer Befestigung möglich Befestigung: 3 Inbusschrauben M5...
Seite 72 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.9.3. Montage und Abmessungen C3H Die Geräte sind senkrecht auf einer ebenen Fläche im Schaltschrank zu montieren. Abmessungen: (1): Elektronik (2): Kühlkörper 453mm 440mm 245mm 252mm 150mm C3H050V4 668,6mm 630mm 312mm 257mm 150mm C3H090V4 720mm 700mm 355mm...
Seite 73 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.9.3.1 Montageabstände, Luftströme Compax3H050V4 in mm C3H050V4 3.9.3.2 Montageabstände, Luftströme Compax3H090V4 in mm C3H090V4 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 74 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.9.3.3 Montageabstände, Luftströme Compax3H1xxV4 in mm C3H1xxV4 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 75 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Beschreibung ....................75 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ..........78 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) ....... 87 3.10.1.
Seite 76 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Stopp-Kategorien nach EN60204-1 (9.2.2) Stopp-Kat Sicherheits-fun Anforderung System-Verh Anmerkung egorie ktion alten Sicher Stillsetzen durch sofortiges Ungesteuertes Ungesteuertes Stillsetzen ist das Stillsetzen einer abgeschaltetes Abschalten der Energiezufuhr Stillsetzen Maschinenbewegung, indem die Energie zu den Moment (STO) zu den Maschinen-Antriebselementen abgeschaltet wird.
Seite 77 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10.1.3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" Sicherheitskategorie 3 nach EN ISO 13849-1 Leistungsmerkmal Verwendung der Funktion Sicher Konventionelle Lösung: Verwendung externer Anforderung abgeschaltetes Moment Schaltelemente Reduzierter Einfache Beschaltung, zertifizierte Zwei sicherheitsgerichtete Leistungsschütze in...
Seite 78 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.2. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S In diesem Kapitel finden Sie Prinzip des STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ....... 78 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....80 Hinweise zur Funktion STO.....................
Seite 79 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME STO - Verzögerungszeiten Input Channel 1 (Energize) Speed Feedback Channel 1 t_deceleration (configurable in Compax3) Input Channel 2 (ENAin) t_delay_time (configurable in UE410) Feedback Channel 2 t_delay_relay_ch2 Die Verzögerungszeit t_deceleration ist abhängig von der Konfiguration von Compax3.
Seite 80 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.2.2 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Realisieren von STO mit Compax3 nur mit entsprechendem  Sicherheitsschaltgerät unter Beachtung der Applikationsbeispiele. Die Sicherheitsfunktionen müssen 100%ig getestet werden.  Das Compax3S und das verwendete Sicherheitsschaltgerät müssen geschützt ...
Seite 81 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10.2.3 Hinweise zur Funktion STO Bei dem dargestellten Applikationsbeispiel STO (= Sicher abgeschaltetes  Moment) ist zu beachten, dass nach dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs. 5.5 garantiert ist. D.h. für Reparaturarbeiten muss zuvor z. B. über einen zusätzlichen Hauptschalter oder Netzschütz die gesamte Anlage vom Netz getrennt werden.
Seite 82 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Schaltungsaufbau Übersicht 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung  auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Sicherheitsschaltgerät (UE410-MU3T5 von der Firma Sick)  Mit einstellbarer verzögerter Deaktivierung des Compax3 Enable - Eingangs ENAin.
Seite 83 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Schaltung: +24V Compax3S motor Gefahrenbereich Energize * Danger Zone Controller motor X12.4 Feedback X4.3 Enable X4.4 Schutztür geschlossen Feedback Safety door closed X4.5 Feedback Compax3S Energize * Controller X12.4 Feedback Not-Stop X4.3 Emergency Enable switch off X4.4...
Seite 84 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As Energize / Quit = I0 (X12/6) Anstatt des aufgeführten Sicherheitssschaltgerät von Firma Sick können Sie auch andere Sicherheitsschaltgeräte verwenden. Das Sicherheitsschaltgerät muss jedoch folgende Eigenschaften haben: 1 Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich ...
Seite 85 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energize - Eingang auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Q3 Kanal 2: Enable - Eingang ENAin auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Sicherheitsschaltgerät aktivieren Bevor die Compax3 in Betrieb gehen können, muss das Sicherheitsschaltgerät durch einen Impuls an Eingang S2 aktiviert werden.
Seite 86 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.2.5 Technische Daten STO Compax3S Sicherheitstechnik Compax3S Sicher abgeschaltetes Moment nach Zum Realisieren der Funktion "Schutz  EN ISO 13849: 2008, Kategorie 3, PL vor unerwartetem Anlauf" nach EN1037. d/e zertifiziert. Beachten Sie die Schaltungsbeispiele ...
Seite 87 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10.3. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitsschaltkreise ....................87 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) ..... 88 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M ......... 89 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) ............
Seite 88 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.3.2 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) Bei den dargestellten STO Applikationsbeispielen ist zu beachten, dass nach  dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs. 5.5 garantiert ist. D.h. für Reparaturarbeiten muss zuvor z.B.
Seite 89 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10.3.3 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M Die Sicherheitsfunktion STO muss wie beschrieben (siehe Seite 94) getestet  und protokolliert werden. Die Sicherheitsfunktion muss mindestens einmal in der Woche angefordert werden. Bei Schutztüranwendungen kann auf das 1-wöchige Testintervall verzichtet werden, da man dort davon ausgehen kann, dass Schutztüren während dem Betrieb einer Maschine ohnehin öfters geöffnet...
Seite 90 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.3.4 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) Input Energize Speed t_deceleration (Configurable in Drive) Input STO1/, STO2/ t_delay_time (Configurable in UE410) Torqueless Motor t_delay_STO ≤ 3ms 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 91 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME 3.10.3.5 Compax3M STO Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1) In diesem Kapitel finden Sie STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge ......91 STO Funktionsbeschreibung ................... 92 NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät ..... 93 STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge...
Seite 92 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As STO Funktionsbeschreibung Beim Öffnen der Schutztür oder nach Betätigen des Not-Halt Schalters wird über den Ausgang Q3 an der Sicherheitssteuerung UE410-MU3T5 das Signal zum Eingang "Energize" der Antriebsmodule Compax3M unterbrochen. Dadurch wird an den Antrieben sofort eine Bremsrampe ausgelöst. Anschließend wird nach der an der Sicherheitssteuerung UE410-MU3T5 eingestellten Verzögerungszeit über den Ausgang Q4 die STO-Funktion in den Antrieben ausgelöst.
Seite 93 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät Mit Compax3M kann auch direkt ein 2-kanaliger Schutztürüberwachungsschalter oder ein 2-kanaliger Not-Aus Schalter angeschlossen werden. Das Bild unten veranschaulicht eine Applikation mit 2-kanaligem Schutztürüberwachungsschalter. Die Antriebsmodule Compax3M mit Netz-Gleichrichter PSUPxx müssen sich in einem geschützten Bereich befinden (Schaltschrank IP54).
Seite 94 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.3.6 STO-Funktionstest (Sicherheitsoption S1) Die STO-Funktion (Sicherheitsoption S1) muss geprüft werden bei: Erstinbetriebnahme  Nach jedem Austausch eines Betriebsmittels der Anlage  Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage  In festen Wartungsintervallen (mindestens 1x pro Woche) und nach längerem ...
Seite 95 Gerätebeschreibung Compax3 Parker EME STO Test-Protokoll-Vorschlag (Sicherheitsoption S1) Allgemeine Angaben: Projekt/Maschine: Servo-Achse: Name des Prüfers: STO Funktionstest: Prüfvorgabe laut Compax3 - Release: STO-Funktionstest Schritt 1-6: o erfolgreich geprüft Quittierung Sicherheitsschaltgerät: o erfolgreich geprüft o wird nicht verwendet Sicherer Stopp 1: o erfolgreich geprüft...
Seite 96 Gerätebeschreibung Compax3 Positionieren über digitale E/As 3.10.3.7 Technische Daten der Compax3M S1-Option Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert. (siehe Seite 12) und die Prüfzeichen MFS 09029 Schaltungsbeispiele (siehe Seite 87) Compax3M S1-Option: Signal-Eingänge für Anschluss X14 Nominalspannung der Eingänge...
Seite 97 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ........................97 Signalquelle konfigurieren ....................152 Lastregelung ........................158 Optimierung ........................161 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung ..........98 Motorauswahl ........................99 Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren ......
Seite 98 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Mindestanforderung: Betriebsystem: MS Windows XP SP2 / MS Windows 2000 ab SP4 Browser: MS Internet Explorer 6.x Prozessor: >=1,5GHz Arbeitsspeicher: 512MB Festplatte: 10GB freier Speicherplatz Laufwerk: DVD-Laufwerk Bildschirm: Auflösung 1024x768 oder höher Grafikkarte: keine Onboard-Grafik (aus Performancegründen) Schnittstelle: Hinweis: Für die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner...
Seite 99 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.2. Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in: Motoren die in Europa bezogen wurden und  Motoren die in den USA bezogen wurden.  Unter "Weitere Motoren" finden Sie Nicht-Standard-Motoren und  unter "Kundenmotoren" wählen Sie Ihre über den C3 MotorManager angelegten ...
Seite 100 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Optimieren der Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt, dass ein optimales Schaltfrequenz Betreiben der meisten Motoren möglich ist. Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erhöhen, um eine starke Geräuschentwicklung der Motoren zu reduzieren. Dabei ist zu beachten, dass die Endstufe bei höheren Schaltfrequenzen mit reduzierten Nennströmen betrieben werden muss.
Seite 101 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Compax3S0xxV4 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz 13,9A nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3,8A 6,5A 8,0A 21,5A nenn (<5s) 4,5A 7,5A 15,0A 16,0A peak 32kHz 1,0A 2,0A 2,7A 3,5A nenn (<5s) 2,0A...
Seite 102 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms 4.1.4.
Seite 103 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Maximales Trägheitsmoment / Maximale Last Ohne wechselnde Last wird minimales = maximales Trägheitsmoment eingetragen. 4.1.6. Bezugssystem definieren Das Bezugssystem für die Positionierung wird definiert durch: eine Maßeinheit,  den Weg pro Motorumdrehung,  einen Maschinennullpunkt mit Realnull, ...
Seite 104 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Eingabe als Zähler Den "Weg pro Motorumdrehung" können Sie als Bruch (Zähler durch Nenner) eingeben. Dies ist im Endlosbetrieb oder im Rücksetzbetrieb sinnvoll, wenn der und Nenner Wert nicht als rationale Zahl angeben werden kann. Langfristige Drifts können durch ganzzahlige Zähler und Nenner vermieden werden.
Seite 105 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Weg pro Motorumdrehung /-pitch Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Auflösung: 0,000 000 1 (7 Nachkommastellen) Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente* 10 ... 1 000 000 1024 0,010 000 0 ... 2000,000 000 0...
Seite 106 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Rücksetzstrecke Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente 10 ... 1 000 000 1 ... 2000 Grad 1 ... 720 Nenner Einheit: - Bereich: 1 ...
Seite 107 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.6.2 Maschinennull Die Maschinennull - Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen - Profil für Motion Control CiADS402. Positions-Nullpunkt Grundsätzlich kann gewählt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull. Über den Maschinennull und den Maschinennull-Offset wird der Nullpunkt für die Positionierungen festgelegt.
Seite 108 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Ohne Positionierung nach Maschinennull-Fahrt. Die anschließend erreichte Position nicht exakt auf 0, da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt: Bei aktiviertem Maschinennull - Mode wird grundsätzlich nach jedem Konfigurations - Download (mit dem C3 ServoManager) mit dem 1. Start eine Maschinennull - Fahrt (siehe Seite 141) durchgeführt.
Seite 109 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Betrieb mit Multiturn - Emulation Mit der Multiturn - Emulation lässt sich die Funktion eines Multiturn über den gesamten Verfahrbereich nachbilden. Als Feedback-Signal vom Motor reicht dazu ein Resolver oder ein SinCos © / EnDat- Singleturn - Geber.
Seite 110 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren: MN-M 19, 20 (siehe Seite 112), MN-M Ohne Motornullpunkt 21, 22 (siehe Seite 113) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren: MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 114), Maschinennullinitiator MN-M 27, 28, 29, 30 (siehe Seite 114) an X12/14:...
Seite 111 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 127) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden). Maschinennull - Initiator (kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden) Wende / - bzw.
Seite 112 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 112 Mit Motornullpunkt ......................115 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................112 Mit Wende-Initiatoren..................... 113 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 19,20: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden.
Seite 113 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
Seite 114 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 115 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................115 Mit Wende-Initiatoren..................... 116 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche;...
Seite 116 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As MN-M 5: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "0" wird als MN verwendet.. MN-M 6: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "1" wird als MN verwendet. 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann.
Seite 117 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite...
Seite 118 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 118 Mit Motornullpunkt ......................120 Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet. Bitte beachten Sie: Aufgrund von Geberrauschen ist es möglich, dass beim Teachen auf 0 ein kleiner Wert <>...
Seite 119 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Stromschwelle" erfolgen. Dabei fährt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung.
Seite 120 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreferenz ................120 Mit Wende-Initiatoren..................... 121 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull-Initia Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.
Seite 121 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 127) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der...
Seite 122 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende-Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).
Seite 123 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Über den MaschinennullOffset wird der tatsächliche Nullpunkt für Positionierungen festgelegt. Es gilt: Nullpunkt = Maschinennull + MaschinennullOffset Hinweis: Befindet sich der Maschinennull-Initiator am positiven Verfahrbereichsende, dann muss der MaschinennullOffset = 0 oder negativ sein. Eine Änderung des MaschinennullOffsets wird erst bei der nächsten Maschinennull-Fahrt wirksam.
Seite 124 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.6.3 Endgrenzen Software-Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software-Endgrenzen ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Falls "Keine Reaktion" eingestellt wurde, entfällt die Eingabe der Software-Endgrenzen.
Seite 125 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Software-Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb der Software-Endgrenzen liegt wird nicht ausgeführt. Bezug ist die jeweils aktuelle Position. Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der...
Seite 126 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Verhalten mit Software-Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position außerhalb Position außerhalb Ziel außerhalb Ziel außerhalb nicht in Richtung Ziel innerhalb bzw. in Richtung zum Verfahrbereich zum Verfahrbereich Hand+/- Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung ...
Seite 127 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Bitte Beachten Sie: Die Endschalter müssen so angebracht sein, dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden können. Endschalter / Endschalter, die während der Maschinennull-Fahrt als Wende-Initiatoren Wende-Initiator verwendet werden, lösen keinen Endschalter-Fehler aus. Verhalten bei Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden.
Seite 128 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.7. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Begrenzung des Rucks ....................128 Rampe bei Fehler / Stromlos Schalten ................129 4.1.7.1 Begrenzung des Rucks Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung) Über die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungsänderung begrenzt.
Seite 129 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Ruck Einheit: Maßeinheit/s Bereich: 0 ... 10 000 000 Standardwert: 1 000 000 STOP-Verzögerung Nach einem STOP-Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verzögerung (2) Beachten Sie: Die konfigurierte STOP - Verzögerungsrampe wird begrenzt. Die STOP - Verzögerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz...
Seite 130 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.8. Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie Strom-Begrenzung ......................130 Positionsfenster - Position erreicht .................130 Schleppfehlergrenze ......................132 Maximale Betriebsdrehzahl ....................132 4.1.8.1 Strom-Begrenzung Der vom Geschwindigkeits-Regler geforderte Strom wird auf die Stromgrenze begrenzt. 4.1.8.2 Positionsfenster - Position erreicht Über "Position erreicht"...
Seite 131 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Positon erreicht bei: Signal "Position erreicht" zeigt Synchronität an. Gearing RegSearch / Signal "Position erreicht" wird gesetzt, wenn RegMove RegSearch beendet wurde, ohne dass eine Marke gefunden wurde  oder Marke wurde gefunden und RegMove ausgeführt.
Seite 132 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler. Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition während einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet - nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz: diese beträgt immer 0;...
Seite 133 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.9. Betriebsweise / E/A-Belegung Die Betriebsweise legt die Ein-/Ausgangs-Belegung der Compax3 E/As fest. In diesem Kapitel finden Sie E/A-Belegung bei Steuerung über die Compax3 Ein-/Ausgänge ........133 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle ..134 4.1.9.1...
Seite 134 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Belegung der optionallen Ein- und Ausgänge (M - Option) Ein- / High Density/Sub D X22/ Ausgang n.c. reserviert M.E0 Adresse 0 M.E1 Adresse 1 M.E2 Adresse 2 M.E3 Adresse 3 M.E4 Adresse 4 M.E5 Start (flankengetriggert) M.E6 kein Stop (2.
Seite 135 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME E/A - Belegung Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht  die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung (siehe unten). Eine M - Option (M10 / M12) ist bei Steuerung über RS232 / RS485 nicht ...
Seite 136 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung. Bei fester Belegung der geräte - internen Eingänge E0 ... E3 können die entsprechenden Funktionen wahlweise über die Eingänge oder über RS232 / RS485 ausgelöst werden.
Seite 137 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Zustandswort 1 & 2 Aufbau des Zustandsworts 1 (Objekt 1000.3) Bedeutung Entspricht * Bit0 X12/6 Bit1 X12/7 Bit2 X12/8 Bit3 X12/9 Bit4 X12/10 Bit5 X12/11 Bit6 X12/12 Bit7 X12/13 Bit8 Kein Fehler X12/2 Bit9 Position erreicht...
Seite 138 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.10. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Lage des Nullimpulses: Vor R09-40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt (Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug) gekoppelt. Dadurch ergab sich bei allen Gebern mit absoluter Lage (Resolver, SinCos(R), EnDat, analoge Hallsensoren, bei C3Fluid: SSI-Geber, analoger Geber) eine eindeutige und reproduzierbare Nullimpulslage.
Seite 139 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.11. Absolut- /Endlosbetrieb Betriebsart: Absolutbetrieb oder Endlosbetrieb Der Verfahrbereich ist in ein festes Maßsystem eingeteilt; es gibt einen definierten, Absolutbetrieb festen Nullpunkt. Alle Positionen beziehen sich auf diesen Nullpunkt. -300 -200 -100 +100 +200 +300 Endlosbetrieb Vor jeder Positionierung wird die aktuelle Position auf 0 gesetzt.
Seite 140 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As STOP mit Abbruch STOP und aktuelle Positionierung beenden. Bei erneutem START wird die Positionierung nicht an der unterbrochenen Stelle fortgesetzt. Die Bewegungssatzadresse wird neu eingelesen und der Bewegungssatz komplett ausgeführt. Beispiel: vor dem erneutem START wurde die Bewegungssatzadresse "Pos x+1" angelegt.
Seite 141 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.14. Markenpositionierung / Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion "Markenpositionierung (siehe Seite 145)" erforderlich. Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert. Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und  Ende der Sperrzone ...
Seite 142 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.1.15. Satztabelle beschreiben Die Bewegungssätze werden in einer Satztabelle abgelegt. Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz, in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt. Bewegungs - Parameter Maschinennull-Fahrt Satz 1 Satz 2 Satz 31 Genaue Beschreibung (siehe Seite 285).
Seite 143 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.15.1 Dynamisches Positionieren Während einer Positionierung können Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln. Dabei werden alle Bewegungsparameter des neuen Satzes gültig Die neue Bewegungssatzadresse darf nicht 0 sein. Hinweis MoveAbs (Zielposition POS1) wird durch einen neuen MoveAbs mit Zielposition...
Seite 144 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Definition des Die Eingabe der PSBs erfolgt im jeweiligen Bewegungssatz Musters: Für die einzelnen Bits können jeweils 3 Zuordnungen eingestellt werden: X: keine Änderung Ausgang / Bit wird nicht beeinflusst 0: Inaktiv Ausgang / Bit wird auf 0 gesetzt 1: Aktiv Ausgang / Bit wird auf 1 bzw.
Seite 145 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 1: Zielposition 2: Verfahr-Geschwindigkeit 3: Maximale Beschleunigung 4: Maximale Verzögerung 5: Maximaler Ruck (siehe Seite 128) Bewegungsfunktion MoveAbs: Absolute Positionierung. MoveRel: Relative Positionierung. Zielposition / Zielposition in der gewählten Maßeinheit. Distanz Distanz bei MoveRel Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Maßeinheit/s Beschleunigung Beschleunigung in Maßeinheit/s...
Seite 146 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Beispiel 1: Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fensters Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore:...
Seite 147 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 141) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone...
Seite 148 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Beispiel 4: Die Marke kommt vor dem Marken - Sperr - Fenster Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore:...
Seite 149 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 141) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone...
Seite 150 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Die Position einer Masterachse kann erfasst werden über: +/-10V Analogeingang  Schritt- / Richtungs - Eingang (X11/6, 7, 8, 12)  den Encoder - Eingang (X11/6, 7, 8, 12) oder  HEDA, wenn Compax3 als Masterantrieb eingesetzt wird. ...
Seite 151 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.1.15.7 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) Diese Bewegungsfunktion wird definiert über die Geschwindigkeit und die Beschleunigung. Ein aktiver Bewegungssatz wird abggebrochen durch: Stop oder  Start eines anderen Satzes.  Sobald die Solldrehzahl erreicht ist, wird "Geschwindigkeit erreicht" (Ausgang A1: X12/3 oder Zustandswort 1 Bit 9) sowie die definierten Statusbits (PSBs) aktiviert.
Seite 152 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle des Lastgebersystems ................152 Signalquelle für Gearing wählen ..................153 4.2.1. Signalquelle des Lastgebersystems Konfiguration der Lastregelung (siehe Seite 158) (Dual Loop Option) 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 153 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.2.2. Signalquelle für Gearing wählen In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle HEDA ......................154 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle......155 +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ...........156 Hier wird die Signalquelle für die Bewegungsfunktion "Gearing" (Elektronisches Getriebe) konfiguriert.
Seite 154 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.2.2.1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 - Masterachse, in welcher die HEDA - Betriebsart "HEDA - Master" eingestellt ist. Geben Sie neben der gewünschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA - Achsadresse im Bereich von 1 ...32 ein. Hier wird der Maßbezug zur Masterposition hergestellt.
Seite 155 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.2.2.2 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung (A/B) ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang, Achtung!  der SSI-Schnittstelle oder dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich. Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt.
Seite 156 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Strukturbild: Master Z1 MasterPos Gearing Zähler Slave - Slave_U Last Getriebe Gearing Nenner Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild mit: * Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler Eingabe im Wizard MD = "Signalquelle Weg pro Umdrehung Masterachse konfigurieren"...
Seite 157 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Zeitraster Signalquelle Master Durch Mittelwertbildung und anschließendem Filter (Interpolation) können Sprünge vermieden werden, die durch diskrete Signale entstehen. Ist das externe Signal analog, so ist hier keine Eingabe notwendig (Wert = 0). Bei diskreten Signalen, z. B. von einer SPS, wird hier die Abtastzeit (oder Zykluszeit) der Signalquelle angegeben.
Seite 158 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Lastregelung In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration Lastregelung .................... 159 Fehler: Positionsdifferenz zwischen Last- und Motorfeedback zu groß ......160 Lastregelung Signalbild ....................160 Über ein zusätzliches Gebersystem zur Erfassung der Istposition der Last lässt sich eine Lastregelung aktivieren.
Seite 159 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.3.1. Konfiguration Lastregelung Konfiguration im Wizard "Signalquelle konfigurieren" unter "Gebersystem Last": Durch Auswahl des Gebersignals wird die Erfassung aktiviert und die Signale  stehen als Statuswerte (siehe Seite 160) zur Verfügung. Rotative oder lineare Geber werden unterstützt.
Seite 160 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Abgleich der Bei folgenden Betriebsbedingungen erfolgt ein Abgleich der Positionswerte von Lastregelung: Motor und Last (Lastposition = Motorposition): Während einer Maschinennull-Fahrt ist die Lastregelung deaktiviert, bis der  Positionswert 0 (definiert über den Maschinennull-Offset) angefahren wurde. Anschließend erfolgt ein Abgleich der Positionswerte und die Lastregelung wird aktiviert.
Seite 161 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Optimierung Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung" aus.  Starten Sie durch einen Klick auf den Button "Start Optimierung" das  Optimierung - Fenster. In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ....................161 Oszilloskop ........................
Seite 162 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.2. Oszilloskop Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche. Besonderheit: Im Single - Mode können Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schließen und den PC von Compax3 abhängen und später die...
Seite 163 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Cursormodi- /Funktionen Je nach Betriebsart, sind innerhalb des OSZI - Bildschirms unterschiedliche Cursor-Funktionen verfügbar. Die Funktionen können durch Drücken der rechten Maustaste sequentiell geändert werden. Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals, sowie die...
Seite 164 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 164) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 164) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und evtl. gültige Triggereinstellungen.) 4: Kanal einstellen (siehe Seite 165) (Kanäle 1 ...4) 5: Sonderfunktionen (siehe Seite 166) (Farbeinstellung;...
Seite 165 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit-Einstellungen möglich: XDIV Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 0,5 ms 125 us 4/40 5 ms 1,0 ms 125 µs 8/80 10 ms 2,0 ms 125 µs 16/160...
Seite 166 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 3: Eingestellte Signalquelle mit Objekt - Name, - Nummer und evtl. Einheit Quelle definieren: Ziehen Sie mit der Maus (Drag & Drop) das gewünschte Status  - Objekt aus dem Fenster "Statuswerte" (rechts unten) in diesen Bereich. Mehrachsoszilloskop bei Compax3M: wählen Sie neben dem Objekt auch das Gerät aus.
Seite 167 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen  Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen.  Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei  auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden. Die Dateiendung lautet *.OSC .
Seite 168 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden.
Seite 169 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 170 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.3. Regleroptimierung In diesem Kapitel finden Sie Einführung ........................170 Konfiguration........................172 Automatischer Reglerentwurf ..................188 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung .............200 4.4.3.1 Einführung In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 ............. 170 Vorgehen bei der Konfiguration, Inbetriebnahme und Optimierung ........
Seite 171 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Übersicht der Vorgänge bei der Konfiguration und Inbetriebnahme des Antriebssystems Compax3 Aus den konfigurierten Motor- und Applikationsparametern wird mittels des automatischen Reglerentwurfes, der im Hintergrund abläuft, die Regler-Voreinstellung berechnet. Diese Regler-Voreinstellung liefert im Normalfall eine stabile und robuste Regelung.
Seite 172 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.3.2 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Regelstrecke ......................... 172 Für die Regelung relevante Motorparameter ..............173 Massenträgheit ......................173 Nennpunktdaten ......................173 Sättigungswerte ......................175 Qualität verschiedener Feedbacksysteme ..............175 Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung..........176 Geberfehlerkompensation .....................
Seite 173 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Erläuterung: Der Motor wird durch den Servoregler mit der Ansteuerspannung U angesteuert. Bei Bewegung des Motors wird eine innere Gegenspannung U induziert. Diese wirkt der Ansteuerspannung entgegen und wird deshalb im Motormodell abgezogen. Die Differenz steht zum Beschleunigen des Motors zur Verfügung.
Seite 174 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Motorkennlinie eines synchronen Servomotors (Drehmoment über Drehzahl) SMH 60 30 1,4 ...2ID...4: 3000min-1 bei 400VAC [Nm] S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min]...
Seite 175 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Sättigungswerte Ein Motor kann bei höheren Strömen Sättigungsverhalten aufgrund von Eisensättigung aufweisen. Dies bewirkt eine Abnahme der Wicklungsinduktivität bei höheren Strömen. Da der Induktivitätswert der Wicklung direkt in den P-Anteil des Stromreglers eingeht, ergibt sich im Sättigungsfall bei höheren Strömen ein zu schneller Stromregler.
Seite 176 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Rauschen Die Geber haben unterschiedlich stark ausgeprägtes analoges Rauschen, welches die Regelung negativ beeinflusst. Das Rauschen kann mittels Filter in der Istwerterfassung auf Kosten der Regelbandbreite bedämpft werden. Zum Vergleich wird das Rauschen des Geschwindigkeit - Istwerts im Stillstand zweier unterschiedlicher Geber dargestellt.
Seite 177 Geschwindigkeitsistwert Strom = 50 mA/DIV Geschwindigkeit = 0,2 mm/s/DIV Zeit = 3,8 ms/Div Motortyp: Eisenloser Parker-Linearmotor LMDT 1200-1 Linearencoder: RGH 24B von Renishaw mit 20 µm Auflösung Servoregler: Compax3 Um die Änderungen im MotorManager in das Projekt zu übernehmen, müssen die einzelnen Konfigurationsseiten durchgeklickt werden.
Seite 178 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Kommutierungseinstellungen Eine weitere Voraussetzung für eine gute Regelungsqualität ist die richtige Kommutierung des Motors. Dazu gehören mehrere Einstellungen. Kommutierungswinkel sagt aus, wie die Geberlage zur Position eines  Motorpolpaares steht. Kommutierungsrichtungs-Umkehr beschreibt den Zusammenhang zwischen der ...
Seite 179 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Linearisierte Motorkennlinie für verschiedene Betriebspunkte Nennpunkt: S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min] Stillstandsstrom Nennpunkt Nennstrom (definiert im MotorManager) Nenndrehzahl Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie...
Seite 180 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Motor - Impulsauslastung Bei dieser Überwachung wird die Dauer des definierten Impulsstroms überwacht. Die zulässige Dauer für den Impulsstrom wird durch die Impulsstromzeitkonstante festgelegt. Überschreitet der Beschleunigungsstrom für eine bestimmte Zeit t1 den Nennstrom, dann ist eine ausreichende Pausenzeit t2 notwendig. Bleibt der Strom im Mittel über dem Nennstrom, wird Fehler "Überwachung Motorimpulsauslastung"...
Seite 181 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Fließt im Motor dauerhaft ein Effektivstrom, der über der gültigen Gerade liegt, dann wird die I²t - Überwachung den Fehler "Effektiv-Motorstromüberwachung" [0x5F48] melden. Die Zeitdauer bis zum Auftreten des Fehlers ist abhängig von der in den Motorparametern definierten thermischen Zeitkonstante des Motors. Die elektronische Temperaturüberwachung bildet näherungsweise das...
Seite 182 Unterstützte Motortypen ....................183 Parker - Motor Wird für die Applikation ein Parker - Motor verwendet, so sind die Parameter mit der installierten Software vorhanden. Man wählt dann lediglich einen Motor aus der angebotenen Auswahl auf der ersten Konfigurationsseite aus.
Seite 183 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Unterstützte Motortypen Compax3 unterstützt folgende Motortypen: Permanent erregte synchrone rotatorische Motoren  Permanent erregte synchrone Linearmotoren  Asynchrone rotatorische Motoren  Prinzipiell haben rotatorische und lineare Motoren denselben Signalflussplan. Der Unterschied besteht lediglich in den physikalischen Grundgrößen, die auf die Kreisbewegung bzw.
Seite 184 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Auf der Wizardseite "Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen" können unter anderem Strom- und Drehzahlbegrenzungen in % von ihren Nennwerten eingestellt werden. Die Nennwerte sind Motorparameter, die aus der Motordatenbank bzw. durch die Verschiebung des Bezugspunkts auf der Wizardseite "Motor Bezugspunkt"...
Seite 185 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Nennphasenspannung Ständerstrangwiderstand Streureaktanz (für f=50Hz Netzfrequenz) X1σ=2πfL1σ: Ständerstreuinduktivität L1σ: Hauptreaktanz (für f=50Hz Netzfrequenz) =2πfL Hauptfeldinduktivität LΗ: X2σ'=2πfL2σ: Bezogene Streureaktanz (für f=50Hz Netzfrequenz) Rotorstreuinduktivität L2σ: Bezogener Läuferwiderstand Magnetisierungsstrom Schlupffrequenz Die Schlupffrequenz wird in [Hz elektrisch] oder in [‰] kann wie folgt bestimmt...
Seite 186 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Nennpunkt im Grunddrehzahlbereich Lhmax: maximale Hauptfeldinduktivität Sbeg: Beginn der Sättigung Send: Ende der Sättigung Eckfrequenz für den Feldschwächbereich Durch die Angabe der Eckdrehzahl wird der Beginn des Feldschwächbetriebs definiert. Ab der Eckdrehzahl wird der Magnetisierungsstrom und somit die Kraftkonstante des Motors umgekehrt proportional zur Drehzahl zurückgenommen;...
Seite 187 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Asynchronmotoren: Erweiterung der Reglerstruktur Struktur des Magnetisierungsstromregler und Ermitteln der Schlupffrequenz: 2240 .2 Soll-Strom effektiv (momentenbildend ) Kp, T ρ j 2240 .4/7 Dämpfung /Bandbreite 2240 .4/7 Dämpf p ung /Bandbreite Magnetisierungsstromregler Magnetisierungsstromregler Kp, T Kp, T...
Seite 188 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.3.3 Automatischer Reglerentwurf In diesem Kapitel finden Sie Dynamik einer Regelung ....................188 Kaskadenregelung ......................194 Steifigkeit........................195 Reglerentwurf automatisiert ................... 197 Reglerkoeffizienten ......................198 Dynamik einer Regelung In diesem Kapitel finden Sie Struktur einer Regelung ....................188 Schwingungsfähige Strecke ...................
Seite 189 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Stabilität, Dämpfung In diesem Kapitel finden Sie Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: ............. 189 Stabilitätsproblem im niederfrequenten Bereich: ............189 Generell kann es bei einer Servoantriebsregelung zu zwei Stabilitätsproblemen kommen: Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: Im Bild "Struktur einer Regelung" kann man erkennen, dass die Voraussetzung für das Funktionieren einer Regelung die Wirkungsumkehr im Regelkreis (Gegenkopplung) ist.
Seite 190 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Schnelligkeit, Bandbreite In diesem Kapitel finden Sie P-TE - Symbol ....................... 190 Sprungantwort eines Verzögerungsgliedes ..............190 Näherung eines gut gedämpften Regelkreises............... 191 Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) ........... 192 Ein gut gedämpfter Regelkreis kann unter bestimmten Voraussetzungen zur Vereinfachung des Reglerentwurfs durch ein Verzögerungsglied erster Ordnung (P-TE Glied) mit der Ersatzzeitkonstante TE und der Gesamtverstärkung Kp, angenähert werden.
Seite 191 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Näherung eines gut gedämpften Regelkreises Die Näherung des gut gedämpften Regelkreises basiert auf der Gleichheit der Steuerfläche des idealen Verzögerungsglieds 1er Ordnung (P-T1 Glied) und des genäherten Systems (P-TE Glied). Die Steuerfläche ist ein Maß für die Schnelligkeit eines Systems und ist in der nachfolgenden Abbildung definiert.
Seite 192 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) Die Eckfrequenz 0795 π ⋅ ist diejenige Frequenz, bei der das Eingangssignal um 3dB gedämpft wird (-3dB Dämpfung). Die Phasenverschiebung zwischen dem Ausgang und dem Eingang beträgt bei dieser Frequenz -45°. Genau diese Eckfrequenz wird als Bandbreite eines Regelkreises bezeichnet.
Seite 193 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Störverhalten Control Process Regelstrecke W=0! Controller Regler W: Sollwert X: Istwert Z: Störgröße Um Stör- und Sollwertverhalten untersuchen zu können, verfügt die Inbetriebnahme-Software von Compax3 über 4 Sprungfunktionen. Testfunktionen Testfunktionen zur Analyse von Stör- und Sollwertverhalten der Regelkreise 1: 4 Sprungfunktionen Die Eigenschaften des Sollwertverhaltens des Drehzahlreglers können aus der...
Seite 194 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Führungsverhalten Als Führungsverhalten des Reglers wollen wir das Verhalten der Istgröße bezüglich des errechneten Profils vom Sollwertgenerator verstehen. Die kinematische Zustandsgrößen, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck, werden als Vorsteuersignale in die Kaskade eingespeist. Die Vorsteuersignale wirken mit errechneten Faktoren und tragen durch die Minimierung des Schleppfehlers und zu einer besseren Konturtreue bei.
Seite 195 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Sollgröße (Sollwert) für den überlagerten Regler 2 Sollgröße (Sollwert) für den unterlagerten Regler 1 Istgröße (Istwert) für den Regler 2 Istgröße (Istwert) für den Regler 1 Die Kaskadenregelung hat folgende Vorteile: Im Inneren der Regelstrecke angreifende Störgrößen können im unterlagerten ...
Seite 196 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Dynamische Steifigkeit In diesem Kapitel finden Sie Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs ..........196 Elektronische Nachbildung eines Störmomentsprunges mit dem Störstromsprung ..196 Störsprungantwort: ......................196 Die dynamische Steifigkeit wird durch das Verhältnis der Lastmomentänderung bzw.
Seite 197 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 1: Kompensationsmoment des Reglers 2: Nachgebildetes Störmoment 3: Ist-Geschwindigkeit 4: Schleppfehler 5: Einschwingzeit Zusammenhang zwischen den eingeführten Begiffen Die eingeführten Begriffe: Stabilität  Dämpfung  Schnelligkeit  Bandbreite  Sollwert- und Störverhalten  Stellgrößenbegrenzung  Ersatzzeitkonstante ...
Seite 198 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Der Parameter Bandbreite sagt aus wieviel % der berechneten Default-Schnelligkeit tatsächlich wirken. Die Default - Bandbreite des Stromreglers ist fest auf ca. fGR=531Hz eingestellt. Im Umkehrschluss bedeutet es, dass jeder Motor die gleiche Sprungantwort liefert. Die Voraussetzung dafür ist natürlich, dass man nicht in die Stellsignalbegrenzung kommt (Spannungsbegrenzung).
Seite 199 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung. Die mechanische Integrationszeitkonstante des Motors. Lineare Funktion (Gerade) zwischen Dämpfung und KPV Trägheitsmoment Steifigkeit Dämpfung D-Anteil KD Drehzahlregler Dterm ⋅ ⇒ Dterm KD_100% Der festgelegte 100% - Koeffizient Dterm D - Anteil P - Anteil KV Positionsregler ⋅...
Seite 200 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.3.4 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung Für die Inbetriebnahme und Optimierung der Regelkreise steht das Optimierungsfenster zur Verfügung Die Regelungsfunktionalität von Compax3 wird in 2 Bereiche unterteilt, Standard und Advanced, wobei die Advanced-Funktionalität die Standard-Funktionalität vollständig beinhaltet.
Seite 201 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Standard - Kaskadenstruktur Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung 682.7 Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit 2010.2 Strom & Ruck...
Seite 202 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Standard - Optimierungsparameter In der obigen Abbildung sind die Parameter für die Standardgruppe dargestellt.
Seite 203 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Begrenzung der Sollgeschwindigkeit im Stellsignalzweig des Positionsreglers: Dieser Begrenzungswert errechnet sich aus der maximalen mechanischen Drehzahl des Motors und aus dem eingestellten Wert in der Konfiguration in %Nenndrehzahl. Der kleinere der beiden Werte wird für die Begrenzung verwendet.
Seite 204 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Begrenzung der Stellspannung Begrenzung der Stellspannung im Stellsignalzweig des Stromreglers: Diese Begrenzung ist fest und kann vom Anwender nicht beeinflusst werden. Der Begrenzungswert hängt von der Zwischenkreisspannung des Gerätes ab. Bei Bewegungszyklen mit hoher Dynamik ist darauf zu achten, dass man nicht in Bitte beachten! die Stellsignalbegrenzung kommt bzw.
Seite 205 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung Bewegungszyklus mit Vorsteuermaßnahmen Drehzahl - Vorsteuerung Drehzahl - und Beschleunigungs - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - und Strom - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - Strom - und Ruck - Vorsteuerung 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 206 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Stellsignalfilter/ Filter Beschleunigungswert Die Filter in der Firmware von Compax3 sind als P-T1 - Filter (Verzögerungsglied erster Ordnung siehe Kapitel 0 (siehe Seite 230, siehe Seite 230)) implementiert. Die beiden Filter "Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler)" (Objekt 2100.20) und "Filter Beschleunigungswert"...
Seite 207 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Beschreibung der Objekte (siehe Seite 303) Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte, für eine Compax3 - Compax3 Kopplung über HEDA. Beachten Sie bei der Kopplung, das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden müssen: Bei Einkopplung der Drehzahl (O2219.14): O100.1 bzw. O100.2=1063 (siehe Objektbeschreibung) Bei Einkopplung über den Strom (O2220.2): O100.1 bzw.
Seite 208 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Erweiterte Kaskadenstruktur (Strukturvariante 2 mit Störgrößenbeobachter) Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit Strom &...
Seite 209 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Optimierungsparameter Advanced...
Seite 210 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Stromregler Der Stromregler arbeitet mit P-Anteil in der Rückführung; dadurch tritt kaum Überschwingverhalten auf. Mit Objekt 2220.27 (Bit 0 = "1") kann auf P-Anteil im Vorwärtszweig umgeschaltet werden. EMK-Vorsteuerung Die EMK - Vorsteuerung kompensiert die elektromagnetisch erzeugte Gegenspannung des Motors U .
Seite 211 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Die Quantisierung des Geschwindigkeitssignals ist umgekehrt proportional zur Abtastzeit TAR. Somit widersprechen sich die Forderungen nach geringstmöglicher Abtastzeit und minimalem Quantisierungsrauschen bei der Geschwindigkeitsermittlung durch numerisches Differenzieren. Das dem digitalen Geschwindigkeitssignal überlagerte Rauschen kann zwar durch Tiefpassfilterung reduziert werden, jedoch immer auf Kosten der Stabilitätsreserve des digitalen...
Seite 212 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As I(t): Momentenbildender Motorstrom Drehmomentkonstante ML(t): Externes Störmoment JGes: Gesamte Massenträgheitsmoment (Motor + Last) a(t): Beschleunigung n(t): Drehzahl x(t): Position Index b: Beobachtete Signalgrößen h0…h2: Reglerkoeffizienten des Nachführreglers Die Abbildung macht ersichtlich, dass für die Ausregelung von externen Störkräften im Beobachter noch ein zusätzliches I-Glied zur Störgrößenkompensation aufgeschaltet wird.
Seite 213 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung In diesem Kapitel finden Sie Darstellung des Kommutierungsfehlers bei den inkrementellen Gebern ......213 Vorraussetzungen für die Autokommutierung ..............214 Ablauf der Autokommutierungs-Funktion ............... 214 Sonstiges ........................217 Permanenterregte Synchronmotoren können nur mit einem absoluten Gebersystem (zumindest für eine elektrische Motordrehung) betrieben werden.
Seite 214 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As blau: ideale Lage rot: ungünstige Lage PM: magnetischer Fluss der Permanentmagnete Stromzeiger ∆ε Kommutierungsfehler I’: ideale Lage Querstrom (momentenbildend) Die Autokommutierungsfunktion (AK) in Compax3 nutzt den positionsabhängigen sinusförmigen Momentverlauf permanenterregter AC-Synchronmotoren. Bestromt man die Wicklungen des Motors beispielsweise mit Gleichspannung, entwickelt der Motor ein von der Rotorlage abhängiges, sinusförmige Moment, welches z.B.
Seite 215 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Funktionsprinzip Autokommutierung mit Bewegung Die realisierte Methode mit Bewegung basiert auf der sinusförmigen Abhängigkeit der gestellten Motorströme und der daraus resultierenden Bewegung von dem wirksamen Kommutierungsfehler. Die vom Motor ausgeführte Beschleunigung (-> Bewegung) bei eingeprägtem Strom ist ein Maß für die aktuelle Verstellung des Kommutierungswinkels und zwar derart, dass diese bei einer Verstellung von exakt 0°...
Seite 216 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Einrasten des Motors (Phase2) Hier wird der Antrieb auf die Position mit dem gestelltem Motormoment=0, wo der Winkelfehler entweder +-180° oder 0° aufweist, gebracht. Stromanstieg in der zweiten Phase O2190.1: Anstiegsdauer Raststrom Maximalstrom von Regler oder Motor Überwachung auf 5°...
Seite 217 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Sonstiges Während ihres Ablaufs (Dauer je nach Parametrierung >>1s) wird die  Autokommutierung nach außen hin durch LED Blinkcode visualisiert (grün dauerhaft und rot blinkend). Gerätefehler führen zu einem Abbruch der Autokommutierung.  Während der Autokommutierung werden keine Verfahrbefehle angenommen.
Seite 218 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Frequenzgang des Notchfilters. Mittenfrequenz = 500Hz Bandbreite = 50Hz Tiefe = 0.99 (-40dB) Parametrierung durch 3 Objekte. In diesem Kapitel finden Sie Hiermit wird die Frequenz festgelegt, welche das Notchfilter am stärksten dämpft. In der Praxis zeigte sich, dass Notchfilter nur dann nutzbringend einsetzbar sind, wenn der Abstand zwischen der Reglerbandbreite (Drehzahlregler) und der Mittenfrequenz groß...
Seite 219 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME D [dB]: Die gewünschte Dämpfung bei der Mittenfrequenz in dB Sättigungsverhalten In diesem Kapitel finden Sie Strom-Sprungantwort..................... 219 Strom-Sprungantwort mit der aktivierten Sättigungskennlinie ........219 Sättigung kann mit Hilfe von Strom-Sprungantworten verschiedener Stromhöhe festgestellt werden. Strom-Sprungantwort Strom-Sprungantwort eines Motors auf 2 verschiedene Ströme (1Aeff / 2Aeff)
Seite 220 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Totzone Schleppfehler Totzone/Filter Schleppfehler im Positionsregelkreis 2010.1 Drehzahlvorsteuerung 2200.20 Totzone 2200.24 Filter Schleppfehler 680.6 Schleppfehler 680.5 Ist-Position Die Totzone liefert bei kleinem Schleppfehler keinen Drehzahlsollwert (Null) mehr für den unterlagerten Geschwindigkeitsregler. Der Integrator des Geschwindigkeitsreglers hört auf zu integrieren und das System kommt zum Stillstand.
Seite 221 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Inbetriebnahmefenster In diesem Kapitel finden Sie Lastidentifikation ......................221 Sollwertgenerierung ....................... 221 Mittels des Inbetriebnahmefenster kann der Antrieb auf eine einfache Art in Betrieb genommen werden. Öffnen Sie hier bitte den Taschenrechner: Lastidentifikation Besitzt man keine Kenntnis über das Massenträgheitsmoment, so kann dieses bestimmt werden.
Seite 222 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Die Berechnung der physikalisch möglichen Beschleunigung rotative Antriebe lineare Antriebe − − ²] π ⋅ ² ²] Antriebsmoment des Motors Antriebskraft eines Linearmotors Lastmoment des Motors Lastkraft eines Linearmotors gesamte Massenträgheitsmoment Gesamtmasse eines Linearmotors mögliche Bechleunigung Die Generierung des Sollwertprofils geschieht ruckgesteuert und ist durch die Vorgabe des Rucks ruckbegrenzt.
Seite 223 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Externe Sollwertgenerierung Bei der externen Sollwertgenerierung werden die notwendigen Vorsteuersignale aus dem externen Sollwert mittels numerischem Differenzieren und anschließender Filterung gebildet. Für nähere Informationen über die externe Sollwertgenerierung siehe Geräte-Hilfe Hinweis für T11/T30/T40 Geräte in dem Kapitel "Inbetriebnahme Compax3\Optimierung\Reglerdynamik\Signalfilterung bei...
Seite 224 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung Start Optimierung des Stör - und Konfiguration der Applikation Sollwertverhaltens Wird LCB – Achse eingesetzt? Vorbesetzung: nein 1. Advanced Modus einschalten 2. Bandbreite Stromregelung auf30% setzen 3. Steifigkeit auf 70% setzen 4.
Seite 225 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Standard) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Standard ..................225 Regleroptimierung Zahnriemenantrieb ................226 Regleroptimierung Standard „Regleroptimierung Standard“ Im Inbetriebnah mefenster /Registerkarte „Parameter“ Drehzahl-Sprungan twort auswählen, Höhe des Sprungs wählen und den Sprung vorgeben.
Seite 226 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Regleroptimierung Zahnriemenantrieb  Bei einem schwingungsfähigen Antrieb kann die Steifigkeit durch die Verwendung des D-Anteils noch etwas gesteigert werden. Bei zu großem D-Anteil wird die Regelung destabilisiert. „Regleroptimierung Zahnriementantrieb“  Wegen der zweifachen Differenzierung der Position ist der D-Anteil sehr verrauscht und kann den Regelkreis im höherfrequenten Bereich anregen.
Seite 227 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Advanced) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Advanced ..................227 Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb ............228 Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten ............229 Regleroptimierung Advanced „Regleroptimierung Advanced“ Beobachtertechnik -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs (Je höher der Wert desto langsamer ist der Beobachter ) Im Inbetriebnahmefenster /Registerkarte „Parameter“) Drehzahl-Sprungantwort auswählen,...
Seite 228 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb „Regleroptimierung Direktantrieb“ Siehe Kapiteln: - „Regelungsmaßnahmen für reibungsbehaftete Antriebe“ Handelt es sich um PowerRod? nein Voreinstellungen für PowerRod: Zustandsregler mit Störmomentaufschaltung 1.) „Filter Schleppfehler“ (Obj 2200.24) = 1470µs -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs 2.) „Totzone Schleppfehler“...
Seite 229 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten Regleroptimierung Führungsverhalten Verfahrparameter vorgeben(20% der Endgeschwindigkeit ) und Bewegungszyklus aktivieren Bewerten der Signale mittels Softwareoszilloskop: Empfehlung(Signale): 1.) Soll-Geschwindigkeit Sollwertgeber (Obj 681.4) 2.) Ist-Geschwindigkeit gefiltert (Obj 681.9) 3.) Soll-Strom effektiv (momentenbildend) (Obj 688.18) 4.) Schleppfehler (Obj 680.6) Regelergebnis OK? (Schleppfehler...)
Seite 230 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.4. Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe In diesem Kapitel finden Sie Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe.....230 Das von extern eingelesene Sollwertsignal (über HEDA oder physikalischen Eingang) kann über verschiedene Filter optimiert werden. Dazu steht folgende Filter - Struktur zur Verfügung: 4.4.4.1 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe...
Seite 231 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME "Virtual Master" und Busmaster nur bei T30 & T40. * Geschwindigkeit v und Beschleunigung a ist bei linerarer Interpolation (Interpolationsverfahren: O3925.1 - 0x60C0) nur dann vorhanden, wenn diese von extern zur Verfügung gestellt werden. Bei quadratischer oder kubischer Interpolation wird v und a nachgebildet.
Seite 232 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.5. Eingangssimulation Funktion: Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt. Dazu stehen bei den digitalen Eingängen folgende Betriebsweisen zur Verfügung: Die physikalischen Eingänge werden deaktiviert;...
Seite 233 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.5.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.
Seite 234 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.6. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt  Hand+ / Hand-  Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse.  Quittieren von Fehlern ...
Seite 235 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.6.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen ==>...
Seite 236 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.7. Lastidentifikation Automatisches Ermitteln der Lastkenngröße: des Massenträgheitsmoments bei rotativen Systemen  der Masse bei linearen Systemen.  In diesem Kapitel finden Sie Prinzip ........................... 236 Randbedingungen ......................236 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) ....237 Tips ..........................
Seite 237 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.7.3 Ablauf der automatischen Ermittlung der Lastkenngröße (Lastidentifikation) Klicken Sie bitte im Konfigurationswizard im Fenster "Externes Trägheitsmoment"  auf "Unbekannt: es werden Defaultwerte verwendet". Nach dem Konfigurationsdownload können Sie direkt angeben, dass das  Optimierungsfenster geöffnet wird.
Seite 238 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.7.4 Tips Problem Maßnahmen Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen und (bei reversierendem Betrieb) Verfahrbereich* anpassen. Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen (bei endlosem Betrieb) Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit großer Reibung oder mit mechanischen Losen (Spiel).
Seite 239 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.8.2 Verstärkungsabgleich Durchführen eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der ±10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung: Analogeingang: Verstärkung [170.2]. Als Standard ist ein Verstärkungswert von 1 eingetragen. Den aktuell eingelesenen Wert können Sie im Statuswert "Analogeingang"...
Seite 240 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.9. C3 ServoSignalAnalyzer In diesem Kapitel finden Sie ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang ................240 Signalanalyse im Überblick ....................241 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers ..........242 Analysen im Zeitbereich ....................244 Messung von Frequenzspektren ..................247 Messung von Frequenzgängen ..................250 Überblick über die Benutzeroberfläche................256 Grundlagen der Frequenzgangmessung ................269 4.4.9.1...
Seite 241 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.9.2 Signalanalyse im Überblick Der ServoSignalAnalyzer bietet 3 grundsätzliche Verfahren zur Analyse von Systemen: Analyse im Zeitbereich durch Messung der Sprungantwort  Spektralanalyse einzelner Signale  Messung von Frequenzgang (Bodediagramm) der Lageregelung bzw. einzelner  Teile der Regelung sowie der Regelstrecke Diese Funktionen stehen Ihnen im Compax3 ServoManager nach der Freischaltung (siehe Seite 242) mit Hilfe eines systemabhängigen Schlüssels zur...
Seite 242 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.9.3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers In diesem Kapitel finden Sie Freischaltung ......................... 242   Compax3 mit aktueller Controllerplatine (CTP 17)  Installierte Firmware-Version R06-0  Durchführen des C3 ServoManagers SetUps (auf CD) ...
Seite 243 Zwischenablage befindet, in eine E-Mail ein, welche sie anschließend zu eme.ssalicence@parker.com (mailto:eme.ssalicence@parker.com) schicken. Nach Erhalt der Antwort, kopieren Sie die angehängte Datei „C3_SSA.KEY“ in  das C3 Servo-Manager Verzeichnis (C:\Programme\Parker Hannifin\C3Mgr2\). => Die Software ist somit freigeschaltet.  190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 244 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.9.4 Analysen im Zeitbereich Auswahl und Parametrierung der gewünschten Analyse-Funktion Exemplarische Sprungfunktion step value = Sprunghöhe Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl: 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 245 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Lage-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Lagereglung Sprunghöhe < (zulässiger Bewegungsbereich / 2) => auch ein 100% Überschwinger führt noch zu keiner Fehlermeldung. Geschwindigkeits-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Geschwindigkeitsregelung. Die Lageregelung ist während der Messung abgeschalten, hierdurch könnte es in Ausnahmefällen zu einem langsamen Driften der Lage kommen.
Seite 246 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Die Überwachung des Bewegungsbereichs ist vor allem bei der Durchführung  von Stromsprung-Anworten wichtig, da hier sowohl Lage, als auch Drehzahlregelung während der Messung deaktiviert sind. Maximal zulässige Geschwindigkeit Bei Überschreiten dieses Wertes wird ein Fehler ausgelöst, der Regler bremst ab und meldet Fehler.
Seite 247 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.9.5 Messung von Frequenzspektren Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 242, siehe Seite 240) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Funktionsweise der Messung ..................247 Leckeffekt und Fensterung .................... 248 Funktionsweise der Messung Messung der Spektralanalyse Controller &...
Seite 248 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Leckeffekt und Fensterung Sind im analysierten Spektrum Frequenzen vorhanden, welche nicht der Frequenzauflösung entsprechen, so kann es zum so genannten Leckeffekt kommen. Darstellung des Leck-Effekts anhand einer 16-Punkte diskreten Fourier-Transformation Komplette Schwingungsperiode im Nicht-Komplette Schwingungsperiode im Abtastzeitraum Abtastzeitraum Hüllkurve mit Leckeffekt...
Seite 249 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Sinus bei 204Hz ∆f=8Hz / f0=204Hz = 25,5⋅∆f / Frequenz passt nicht zur Frequenz - Auflösung! Die Sinusfrequenz hat sich nur minimal verändert, wodurch sie jedoch nicht mehr zur Frequenzauflösung passt (204Hz/8Hz=25,5) => Leckeffekt Es zeigen sich 2 Auswirkungen: Im Bereich rechts und links der Sinus-Frequenz ist das Spektrum verwaschen.
Seite 250 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.9.6 Messung von Frequenzgängen Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 242, siehe Seite 240) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Frequenzgangmessung ............250 Funktionsweise der Messung ..................250 Open/Closed Loop Frequenzgangmessung ..............
Seite 251 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Grundsätzlich erfolgt die Analyse des dynamischen Verhaltens eines Systems durch die Auswertung der Ein- und Ausgangssignale. Transformiert man sowohl Ein- als auch Ausgangssignal eines Systems in den Bildbereich (Fourier-Transformation) und teilt anschließend das Ausgangs- durch das Eingangssignal, so erhält man den komplexen Frequenzgang des Systems.
Seite 252 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Open/Closed Loop Frequenzgangmessung Um das Übertragungsverhalten unterlagerter Systeme (wie z.B. Drehzahlregelung, Stromregelung oder mechanisches System) analysieren zu können, muss der Einfluss der überlagerten Regelungen auf die Messung verhindert werden. Einfluss eines überlagerten Systems auf den gemessenen Frequenzgang Im einfachsten Fall, werden die überlagerten Regelungen komplett ausgeschalten (Open Loop).
Seite 253 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Anregungs-Signal Um das Verhalten des Systems bei einzelnen Frequenzen analysieren zu können, ist es notwendig, dass diese Frequenzen sowohl im Eingangs- als auch im Ausgangssignal messbar sind. Dazu regt ein Signalgenerator alle zu messenden Frequenzen an. Hierbei gilt, dass je größer die Anregung des Systems ist, desto größer ist auch der Signal - Rauschabstand der Messung.
Seite 254 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Durch das nichtlineare Übertragungsverhalten des Systems sind im Ausgangs-Signal (Output Signal) viele „neue“ Frequenzen entstanden. Im Frequenzgang kann jedoch nur die Änderung der im Eingangssignal (Input Signal) vorhandenen Frequenzen sinnvoll dargestellt werden. => Die entstehenden Frequenzen im Spektrum des Ausgangssignal führen zu Verschlechterung des gemessenen Frequenzganges.
Seite 255 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Hierbei wird der Signalbereich so verschoben, dass näherungsweise lineare Bedingungen gelten => die Messergebnisse geben das dynamische Verhalten am Arbeitspunkt wieder. Beispiel Haftreibung: Bei Systemen mit einem stark ausgeprägten Haft- Gleitreibungs-Übergang sinkt die Reibkraft schlagartig ab sobald der Antrieb bewegt wird (v>0). Beim stillstehenden Motor bewirkt das Anregungssignal nun einen häufigen Durchgang...
Seite 256 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.9.7 Überblick über die Benutzeroberfläche (1) Auswahl des zu messenden Signals oder Systems (siehe Seite 256) (2) Frequenzeinstellungen (siehe Seite 260) (3) Sonstige Einstellungen (siehe Seite 262) (4) Bedien- und Statusfeld (siehe Seite 265) (5) Anzeige des Messergebnisses (siehe Seite 267) (6) Anzeige des Messpunktes an der Cursor-Position (siehe Seite 268) In diesem Kapitel finden Sie...
Seite 257 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system...
Seite 258 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Strom zu Lage Zeigt das dynamische Verhalten zwischen Strom- und Lageistwert. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual 2*Pi*J position position controller controller controller current controlled velocity controlled position system system...
Seite 259 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Verwendung: Für den Entwurf von überlagerten Reglern bzw. Systemen. Zur Verifizierung der erreichten Reglergeschwindigkeit während der Optimierung  zur Überprüfung des Reglerentwurfs der Lageregelung  offene Lageregelung Zeigt das dynamische Verhalten aller Glieder im Lageregelkreis, jedoch ohne diesen zu schließen.
Seite 260 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke...
Seite 261 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Geschwindigkeits-Regelung Geschlossene Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Drehzahl-Regelung. => Wie wird ein Signal auf dem Drehzahl-Sollwert auf den Drehzahl-Istwert übertragen. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual 2*Pi*J...
Seite 262 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Verwendung: Für den grafischen Entwurf der Drehzahlregelung. Nachgiebigkeit Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Störgrößen-Verhalten der Geschwindigkeitsregelung. => Welchen dynamischen Einfluß, hat ein Störmoment auf die Regeldifferenz der Drehzahlregelung. Das Störmoment wird als Stör-Strom aufgeschaltet => dies entspricht der Wirkung eines Störmoment f Signal Frequency...
Seite 263 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME (1) Anregung Dient bei der Frequenzgangmessung zur Einstellung des Anregungs-Signals. (2) Zulässiger Schleppfehler (nur bei Frequenzgang-Messung) Durch das Einkoppeln des Anregungssignal während der Frequenzgangmessung wird der entstehende Schleppfehler vergrößert. Um diesem Umstand Rechnung zu tragen kann an dieser Stelle das zulässige Schleppfehlerfenster soweit vergrößert werden, dass die Messung durchgeführt werden kann.
Seite 264 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Wasserfall-Diagramm (c) Frequenzspektren werden in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Die Information über den Betrag des Signals wird hierbei als Farbe kodiert. Wasserfall-Diagramm des Geschwindigkeitssignals während eines Beschleunigungsvorgangs Diese Darstellung eignet sich zur Analyse von zeitlichen Veränderungen im gemessenen Spektrum.
Seite 265 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Bedien- und Statusfeld (1) Start und Stopp der Messung (2) Statusanzeige Aktueller Zustand der Messung beziehungsweise des Reglers (wenn keine Messung läuft). (3) Fortschritt der Aufzeichnung der Signale im Regler Die Dauer der Aufzeichnung der Signale im Regler selbst, kann abhängig von der Bandbreite und der Art der Messung bis zu einer Minute in Anspruch nehmen.
Seite 266 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As (5) Verschiedene Einstellungen und Optionen Über ein Pull-Down Menü zugängliche Funktionen: Überlagerte Regelkreise öffnen (siehe Seite 252) Lastkraft übernehmen Dies dient beim Öffnen des Drehzahlreglers zur Übernahme der Kraft, welche der Regler zum Zeitpunkt des Abschaltens gestellt hat; => eine Z-Achse fällt nicht schlagartig herunter.
Seite 267 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Anzeige des Messergebnisses Frequenz-Spektren Bode-Diagramme: Betrag und Phase 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 268 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Durch Klicken der linken Maustaste auf die Legende, kann diese um 90° verschoben werden. Bei Klick auf den Farbbalken, kann die Farbe des entsprechenden Graphen verändert werden. Wasserfall-Diagramme Durch Klicken der linken Maustaste auf die Farbskala kann zwischen Autoscale- und Fixscale-Modus gewechselt werden.
Seite 269 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.9.8 Grundlagen der Frequenzgangmessung In der Antriebs- und Reglungstechnik stellt die Darstellung von Signalen und Systemen im Frequenzbereich oft die beste Möglichkeit dar, um verschiedenste Aufgaben zu lösen. In diesem Kapitel finden Sie Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen.............. 269 Lineare Systeme (LTI-System) ..................
Seite 270 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Lineare Systeme (LTI-System) Für die weiteren Erläuterungen wird von sogenannten linearen Systemen ausgegangen. Dies bedeutet, dass stets durch eine Verdoppelung der Eingangsgröße sich auch der von ihr beeinflusste Anteil der Ausgangsgröße verdoppelt. Dies ist z.B. beim Einfluß von Begrenzungen, Reibung und Losen nicht der Fall.
Seite 271 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME Kennt man sowohl den Betrag (V(f0)) als auch die Phasenlage (u(f0)) für alle Frequenzen, so ist das LTI-System hierdurch vollständig definiert. Ein derartiger Graph von Betrag und Phasenlage in Abhängigkeit von der Frequenz, nennt man einen Frequenzgang oder Bodediagramm.
Seite 272 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Der umrandete Verlauf am Ende des Messbereichs, läßt aufgrund von Störungen, keine Aussage über das gemessene System zu. Durch die mit der Frequenz zunehmende Dämpfung der Signale nimmt die „Anfälligkeit“ der Messung auf Störungen (Signal zu Rauschverhältnis) mit steigender Frequenz zu. Sowohl der Betrags- als auch der Phasengang des dargestelten Frequenzgangs sind gleichermaßen „verrauscht“, dies zeigt, dass hier Störungen die Ursache sind.
Seite 273 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME fARes: Anti - Resonanz - Frequenz fRes: Resonanz - Frequenz Die dargestellte Veränderung des Frequenzganges (Resonanzstelle), hat ihre Ursache in einem sogenannten Zwei-Massen-System (durch elastische Kopplung zweier Massen). Hinweis Da bei genauer Betrachtung jede mechanische Kopplung eine gewisse Elastizität aufweist, ist nicht die Frage ob es eine Resonanzstelle gibt, sondern nur bei welcher Frequenz sie sich befindet und wie gut sie gedämpft ist.
Seite 274 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As Resonanzfrequenzen im linearen System       ⋅ ⋅ ⋅ π π ⋅ ⋅   Steifigkeit in [N/m] z.B. Motormasse z.B. Lastmasse Zahnriemenantrieb als Zwei-Massen-System Motor bewegte Masse Getriebe Zahnriemen Masse Achse Antriebszahnrad...
Seite 275 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME An dieser Stelle finden Sie in der Hilfedatei Beispiel als Filme. 4.4.10. ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ..275 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt ..276 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Menü...
Seite 276 Inbetriebnahme Compax3 Positionieren über digitale E/As 4.4.10.2 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit / Beschleunigung  wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende ...
Seite 277 Inbetriebnahme Compax3 Parker EME 4.4.11. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist einstellbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt.
Seite 278 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5. Steuern über RS232 / RS485 / Beschreibung des Schnittstellen - Protokolls (siehe Seite 295). In diesem Kapitel finden Sie Zustandsdiagramm ......................279 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle ..280 Beispiele: Steuerung über COM - Schnittstelle ..............
Seite 279 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm beim Steuern über RS232 / RS485 Error ERROR Power OFF CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 CW = xxxx xxxx xxxx xxx1 STOP with break Homing CW = x1x x xxxx xxxx 0011...
Seite 280 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As Zustände: Bedeutung ERROR Fehler, Antrieb stromlos Power OFF Antrieb stromlos und betriebsbereit Handbetrieb; Hand+ , Hand- möglich Homing Maschinennull - Fahrt; Zustand wird nach Anfahren der Position 0 automatisch verlassen Standstill Antrieb steht bestromt mit Sollwert = 0 Synchronized Motion...
Seite 281 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME kein Stop Hand+ Hand- Markeneingang 24V-Eingang für die digitalen Ausgänge Pin 2 bis 5 Endschalter 1 Endschalter 2 Maschinennull - Initiator GND24V Alle Ein- und Ausgänge haben 24V-Pegel. Maximale kapazitive Belastung der Ausgänge: 30nF (max. 2 Compax3-Eingänge anschließbar)
Seite 282 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As Bit8 Adresse 0 Bit9 Adresse 1 Bit10 Adresse 2 Bit11 Adresse 3 Bit12 Adresse 4 Bit13 Start (Flanke) Die Adresse des aktuellen Bewegungssatz wird neu eingelesen. Bit14 Kein Stop (2. Stop) Bit15 Bremse öffnen * gilt nur, wenn die entsprechenden Eingänge fest belegt sind.
Seite 283 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Beispiele: Steuerung über COM - Schnittstelle Die Steuerung über COM - Schnittstelle erfolgt über das Steuerwort (Objekt  1100.3) und das Statuswort (Objekt 1000.3). Diese Beispiele basieren auf dem ASCII-Protokoll, können aber auch auf das ...
Seite 284 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As o1000.3 Die Adresse des zuletzt ausgeführten Satz kann über das Statuswort2 Objekt 1000.4 ausgelesen werden: o1000.4 Beschreiben der Satztabelle Die Satztabelle kann sowohl über Compax3 ServoManager als auch direkt über die COM - Schnittstelle beschrieben werden.
Seite 285 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Aufbau der Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Tabelle ................285 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen.............. 285 Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): ....... 286 Die Bewegungssätze werden in einer Objekt-Tabelle gespeichert. Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen.
Seite 286 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5.4.3. Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 reserviert Enable2 Enable1 Enable0 reserviert PSB2 PSB1 PSB0...
Seite 287 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME 5.5.1. PC <-> Compax3 (RS232) PC <-> Compax3 (RS232): Verbindungen zu einem Gerät 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 288 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5.5.2. PC <-> Compax3 (RS485) PC <-> Compax3 (RS485) 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 289 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME 5.5.3. PC <-> C3M Geräteverbund (USB) PC <-> C3M Geräteverbund 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 290 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5.5.4. USB-RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Der UPort 1130 USB-seriell-Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode, ein RS-422 oder RS-485-Gerät an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen. Der UPort 1130 wird an den USB-Port Ihres Computers angeschlossen und ergänzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS-422/485 Schnittstelle.
Seite 291 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME 5.5.5. ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 Herstellerlink: http://www.vscom.de/666.htm (http://www.vscom.de/666.htm) 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 292 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As DIP-SwitchEinstellung NetCom113 für Zweidraht-Betrieb: 1ON 2ON 3off 4off (Modus: RS485 by ART (2 wire without Echo) Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4...
Seite 293 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME 5.5.7. C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen ! Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254...
Seite 294 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5.5.8. C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 0 (Vierdraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254...
Seite 295 5.6.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.
Seite 296 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII-Zeichen (0x21 .. 0x7E). Befehl Kleinbuchstaben werden automatisch in Großbuchstaben umgesetzt und Leerzeichen (0x20) entfernt, sofern diese nicht zwischen zwei Anführungszeichen stehen. Trennzeichen zwischen Vor- und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt (0x2E). Ein Zahlenwert kann im Hex-Format angegeben werden, indem das "$"...
Seite 297 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Telegramm - Aufbau Grundstruktur: Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes - 1 Daten Block-Sicherung Crc(Hi) Crc(Lo) Das Startzeichen definiert den Frame-Typ und ist wie folgt aufgebaut: Frame-Typ Frame-Kennung Gateway Adresse RdObj Objekt lesen...
Seite 298 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As Compax3 -> Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response  Bit 3 ist immer 0  Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen-Algorithmus.
Seite 299 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt.
Seite 300 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As Ferndiagose über Modem Achtung! Da die Übertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und störanfällig ist, erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers über Modemverbindung auf eigene Gefahr! Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL - Modus des Oszilloskops sind für Ferndiagnose nicht möglich! Die Verwendung des Logic-Analyzers im Compax3 IEC61131-3 Debugger ist auf Grund der eingeschränkten Bandbreite nicht sinnvoll.
Seite 301 Steuern über RS232 / RS485 / USB Parker EME Die grünen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0! Das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0 ist in einer Applikationsschrift (.../modem/C3_Appl_A1016_sprache.pdf auf der Compax3 - CD) beschrieben.
Seite 302 Steuern über RS232 / RS485 / USB Positionieren über digitale E/As 5.7.3. Konfiguration Fern - Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter "Kommunikation konfigurieren: Modem Einstellungen": Modem Initialisierung = "EIN": Nach Aufstecken den Modem-Kabels SSK31  initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On = "EIN": Nach Power on von Compax3 ...
Seite 303 Compax3 - Objekte Parker EME 6. Compax3 - Objekte Objektübersicht I12T11 Objekt-Nr. Objektname Objekt Zugriff 634.6 .AnalogOutput0_Offset_Hardware Offsetwert für den D/A-Monitor 0 635.6 .AnalogOutput1_Offset_Hardware Offsetwert für den D/A-Monitor 1 170.2 C3.AnalogInput0_Gain Verstärkung Analogeingang 0 170.4 C3.AnalogInput0_Offset Offset Analogeingang 0 171.2 C3.AnalogInput1_Gain...
Seite 304 Compax3 - Objekte Positionieren über digitale E/As Objekt-Nr. Objektname Objekt Zugriff 2220.27 C3.Q_CurrentController_StructureSelection Strukturschalter Stromregelung 280.5 C3.Resolver_ExcitationLevel Pegel Resolvererrung 280.3 C3.Resolver_LevelAdaption Skalierung Resolversignale 688.19 C3.StatusCurrent_ActualDINT Ist-Strom effektiv 688.8 C3.StatusCurrent_ControlDeviationIq Status Regeldifferenz Strom effektiv 688.31 C3.StatusCurrent_DecouplingVoltageUd Signal Entkopplung Längsstromregler 2210.17 C3.SpeedController_ActualBandwidth Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitsregelung 2210.5 C3.SpeedController_I_Part_Gain...
Seite 305 Compax3 - Objekte Parker EME Objekt-Nr. Objektname Objekt Zugriff 681.13 C3.StatusSpeed_DemandScaled Solldrehzahl des Sollwertgebers 681.10 C3.StatusSpeed_DemandSpeedController Status Soll-Geschwindigkeit Regler-Eingang 681.4 C3.StatusSpeed_DemandValue Status Soll-Geschwindigkeit Sollwertgeber 681.6 C3.StatusSpeed_Error Status Regeldifferenz Geschwindigkeit 681.11 C3.StatusSpeed_FeedForwardSpeed Status Vorsteuerung Geschwindigkeit 681.21 C3.StatusSpeed_LoadControlFiltered Geschwindigkeit des Lastgebers (gefiltert) Aktuell wirksame negative 681.25...
Seite 306 Compax3 - Objekte Positionieren über digitale E/As Objekt-Nr. Objektname Objekt Zugriff Begrenzung Eingriffsgeschwindigkeit 2201.13 C3Plus.LoadControl_VelocityLimit Lastregelung 2150.2 C3Plus.NotchFilter_BandwidthFilter1 Bandbreite Notchfilter 1 2150.5 C3Plus.NotchFilter_BandwidthFilter2 Bandbreite Notchfilter 2 2150.3 C3Plus.NotchFilter_DepthFilter1 Tiefe Notchfilter 1 2150.6 C3Plus.NotchFilter_DepthFilter2 Tiefe Notchfilter 2 2150.1 C3Plus.NotchFilter_FrequencyFilter1 Mittenfrequenz Notchfilter 1 2150.4 C3Plus.NotchFilter_FrequencyFilter2 Mittenfrequenz Notchfilter 2...
Seite 307 Statuswerte Parker EME 7. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie D/A-Monitor ........................307 Eine Liste von Statuswerte unterstützt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme. Öffnen Sie dazu im C3 ServoManager die Funktion Optimierung (im Baum auf Optimierung doppelklicken). Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl (TAB) "Statuswerte" die zur Verfügung stehenden Statuswerte.
Seite 308 Fehler Positionieren über digitale E/As 8. Fehler Standard - Fehlerreaktionen: Reaktion 2: Abrampen mit Rampe “Stromlos schalten” dann Bremse schließen (siehe Seite 277) und anschließend stromlos schalten. Für Fehler mit Standard - Reaktion 2 kann die Fehlerreaktion geändert (siehe Seite 151) werden. Reaktion 5: sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen.
Seite 309 Bestellschlüssel Parker EME 9. Bestellschlüssel In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Gerät: Compax3 .................. 309 Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP ................311 Bestellschlüssel Zubehör ....................311 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 310 Bestellschlüssel Positionieren über digitale E/As Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Beispiel: C3S025V2F10I10T10M00 Gerätetyp: Compax3 Einzelachse Highpower Mehrachsgerät Geräteströme statisch/dynamisch; Versorgungsspannung 2,5A / 5A ; 230VAC (1-phasig) 6,3A / 12,6A ; 230VAC (1-phasig) 10A / 20A ; 230VAC (3-phasig) 15A / 30A ; 230VAC (3-phasig) 1,5A / 4,5A ;...
Seite 311 Bestellschlüssel Parker EME Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP PSU P Beispiel: PSUP10D6USBM00 Netzmodul Nennleistung; Versorgungsspannung 10kW; 400VAC (3-phasig) 20kW; 400VAC (3-phasig) 30kW; 400VAC (3-phasig) Interface: USB-Anschluss Optionen: keine zusätzliche Erweiterung Bestellschlüssel Zubehör In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3S ................311 Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3M/PSUP ..............
Seite 312 Bestellschlüssel Positionieren über digitale E/As 9.3.3. Bestellschlüssel Feedbackkabel ..für Resolver für MH / SMH-Motoren ..für Resolver für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für SinCos© – Geber für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.1 für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.2 für MH / SMH-Motoren...
Seite 313 Bestellschlüssel Parker EME 9.3.6. Bestellschlüssel Netzfilter (C3S) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3S für C3S025V2 oder S063V2 für C3S0xxV4, S150V4 oder S1xxV2 für C3S300V4 9.3.7. Bestellschlüssel Netzfilter (C3H) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3H für C3H050V4 für C3H090V4 für C3H1xxV4 9.3.8. Bestellschlüssel Netzfilter (PSUP) Bestellschlüssel Netzfilter PSUP Referenzachsverbund 3x480V 25A für PSUP10...
Seite 314 Bestellschlüssel Positionieren über digitale E/As 9.3.11. Bestellschlüssel Schnittstellenkabel Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker ..PC – Compax3 (RS232) PC – PSUP (USB) ..auf X11 (Ref /Analog) und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden ..auf X12 / X22 (E/As digital) mit offenen Enden ...
Seite 315 Bestellschlüssel Parker EME Bestellschlüssel dezentrale Ausgangsklemmen PIO 2DO 24VDC 0,5A 2-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 4DO 24VDC 0,5A 4-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 8DO 24VDC 0,5A 8-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 2AO 0-10VDC 2-Kanal Analog - Ausgangsklemme (0-10V Signalspannung)
Seite 316 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Parker Servomotoren ..................... 316 EMV-Maßnahmen ......................319 Verbindungen zum Motor ....................327 Externe Ballastwiderstände.................... 332 Kondensatormodul ModulC4 ..................344 Bedienmodul BDM ......................346 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge .............. 346 Schnittstellenkabel ......................
Seite 317 Kommutierungsinformation) konfiguriert und betriebsbereit (korrekte Parametrierung des Linearmotors/Antriebs). Geber- und wirksamer Drehfeldsinn müssen übereinstimmen. Die Autokommutierungsfunktion muss gegebenenfalls bei der Inbetriebnahme an  die Mechanik angepasst werden. 10.1.1.2 Linearmotoren Parker bieten Ihnen mehrere Systeme von Linearmotorantrieben http://www.parker.com/eme an: 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 318 Positionieren über digitale E/As 10.1.1.3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque-Motoren, die Ihrer Applikation angepasst werden können. Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Weitere Infornationen finden Sie im Internet http://www.parker.com/eme unter dem Bereich Direktantriebe.
Seite 319 Zubehör Compax3 Parker EME 10.2 EMV-Maßnahmen In diesem Kapitel finden Sie Netzfilter ........................319 Motorausgangsdrossel ....................324 Netzdrosseln ......................... 325 10.2.1. Netzfilter Zur Funkentstörung bzw. zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte für einen CE - konformen Betrieb bieten wir Netzfilter an: Beachten Sie die maximale Länge der Verbindung zwischen Netzfilter und Gerät: ungeschirmt <0,5m;...
Seite 320 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.2.1.1 Netzfilter NFI01/01 für Compax3 S025 V2 und Compax3 S063 V2 Maßbild: 50,8±0,3 Ø 4 85,4 5,2 x 4 Angaben in mm 10.2.1.2 Netzfilter NFI01/02 für Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Maßbild: 70±0,3 Ø...
Seite 321 Zubehör Compax3 Parker EME 10.2.1.3 Netzfilter NFI01/03 für Compax3 S300 Maßbild: 115±0,3 Ø 4 Angaben in mm 10.2.1.4 Netzfilter NFI02/0x Unterbaufilter für Compax3 Hxxx V4 Maßbild: H FU B FU Filter Typ Abmessungen Lochabstände Abstände Gewicht Erdungs Anschluss klemme klemme...
Seite 322 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.2.1.5 Netzfilter NFI03/01 & NFI03/03 für PSUP10D6 und PSUP20D6 Maßbild: Bottom view Side view Front view Coined Earthing Symbol on both sides Top view Line Terminals Load Terminals Label Filter Typ Gewicht GND(I) Anschlussklemme NFI03/01 10mm NFI03/03...
Seite 323 Zubehör Compax3 Parker EME 10.2.1.6 Netzfilter NFI03/02 für PSUP10D6 Maßbild: Angaben in mm 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 324 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.2.2. Motorausgangsdrossel Zur Entstörung bei langen Motorleitungen (>20m) bieten wir Motorausgangsdrosseln an: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel (für Compax3S, Compax3M >20m Motorleitung) bis 6,3A Motornennstrom bis 16A Motornennstrom bis 30A Motornennstrom Größere Motorausgangsdrosseln erhalten Sie auf Anfrage! In diesem Kapitel finden Sie Motorausgangsdrossel MDR01/04 .................
Seite 325 Zubehör Compax3 Parker EME 10.2.2.3 Motorausgangsdrossel MDR01/02 bis 30A Motornennstrom (1,1mH) Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + Gewicht: 5,8kg Angaben in mm 10.2.2.4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Compax3 Motor 10.2.3. Netzdrosseln In diesem Kapitel finden Sie Netzdrossel für PSUP30 ....................325 Netzdrosseln dienen zur Reduzierung der netzseitigen niederfrequenten Störungen.
Seite 326 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As Maßbild: LCG-0055-0,45 mH Maßbild: LCG-0055-0,45 mH-UL Angaben in mm 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 327 Zubehör Compax3 Parker EME 10.3 Verbindungen zum Motor Unter der Bezeichnung "REK.." (Resolverkabel) und "MOK.." (Motorkabel) können Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen Längen bei uns beziehen. Für den Fall, dass Sie die Kabel selbst konfektionieren, finden Sie nachfolgend die Kabelpläne:...
Seite 328 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.3.1. Resolverkabel REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side SIN- Codiernut S = 20° SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 REFres+ Ref+ REFres-...
Seite 329 Zubehör Compax3 Parker EME 10.3.2. SinCos©-Kabel GBK24/..: Schleppkettentauglich Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485 2x0,25...
Seite 330 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As GBK56/..: (schleppkettentauglich) für EnDat2.2 (Kabelplan auf Anfrage erhältlich) Den Längenschlüssel finden Sie im Kapitel Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 311). 10.3.4. Motorkabel Querschnitt / max Motorstecker Motor-Anschlusskasten Dauer-Belastung SMH-Motoren MH145, MH205 MH56, MH70, MH105 standard schleppketten-ta standard schleppketten-...
Seite 331 Zubehör Compax3 Parker EME 10.3.5. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Compax3 - Encoder Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite 2x0,14 2x0,14 2x0,5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 311).
Seite 332 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4 Externe Ballastwiderstände Gefahr! Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderständen! Gehäusetemperatur bis zu 200°C! Gefährliche Spannung! Das Gerät darf nur in montiertem Zustand betrieben werden! Die externen Ballastwiderstände sind so zu montieren, dass ein Berührschutz gewährleistet ist (IP20).
Seite 333 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Berechnung der BRM - Abkühlzeit .................333 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ......334 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 ..........335 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 ..........335 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 ..........336...
Seite 334 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As F = Faktor Abkühlzeit = F * Bremszeit Beispiel 1: Für eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW benötigt. Aus dem Diagramm ergibt sich folgendes: Die geforderten Größe befindet sich im Bereich zwischen den Kennlinien F = 0,5 und F = 1.
Seite 335 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.4.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 336 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=20 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.6 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/02 mit C3S150V4 BRM10/02 (400/480V) 100000 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 337 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.1.7 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 10.4.1.8 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 338 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4.1.9 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/02 mit C3S075V4 BRM05/02 (400/480V) 100000 F=50 F=100 F=20 10000 F=0.5 F=10 1000 Braking time [s] 10.4.1.10 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 339 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.1.11 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 340 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4.1.13 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=0.5 F=20 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.14 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 341 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.1.15 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM11/01 mit C3H0xxV4 BRM11/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 10.4.1.16 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM12/01 mit C3H1xxV4 BRM12/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s]...
Seite 342 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4.1.17 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM13/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 10.4.1.18 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM14/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 10.4.2. Maßbilder der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8/01 ...................342 Ballastwiderstand BRM5/01 ...................342 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 ............343 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 ..............343 Ballastwiderstand BRM11/01 &...
Seite 343 Zubehör Compax3 Parker EME 10.4.2.3 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 Maßbild: 95 97 Angaben in mm 10.4.2.4 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 Maßbild: 1: thermisches Überstromrelais BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 & BRM10/02 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 344 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.4.2.5 Ballastwiderstand BRM11/01 & BRM12/01 Maßbild: Ø10,5 BRM11/01 BRM12/02 Gewicht 10.4.2.6 Ballastwiderstand BRM13/01 & BRM14/01 Maßbild: 26±0,2 C (5 : 1) Angaben in mm 10.5 Kondensatormodul ModulC4 Bestellschlüssel Kondensatormodul 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 345 Zubehör Compax3 Parker EME für C3S300V4 1100µF Modul Technische Daten Kapazität Kabellänge 1100µF ~30 cm ModulC4 ModulC4 ∅6 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 346  anderen Compax3 mit identischer Hardware. Weitere Informationen finden Sie im BDM - Handbuch. Dieses befindet sich auf  der Compax3 CD oder auf unserer Homepage: BDM-Handbuch (http://divapps.parker.com/divapps/EME/EME/Literature_List/dokumentatio nen/BDM.pdf). 10.7 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Bestellschlüssel Klemmenblock für die E/As ohne Leuchtanzeige für X11, X12, X22...
Seite 347 Zubehör Compax3 Parker EME EAM6/01: Klemmenblock ohne Leuchtanzeige für X11, X12 oder X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12, X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 348 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm 6 mm Kabelplan SSK24/..: X12 an EAM 06/xx...
Seite 349 Zubehör Compax3 Parker EME 10.8 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 - Kabel / SSK1 ....................349 RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 ................... 350 E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 ................351 Ref X11 / SSK21 ......................351 Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 ............
Seite 350 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.8.2. RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Compax3_n Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Compax3_2 Pin 1 Compax3_1...
Seite 351 Zubehör Compax3 Parker EME 10.8.3. E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 SSK22/..: Kabel für X12 / X22 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY...
Seite 352 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.8.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side...
Seite 353 Zubehör Compax3 Parker EME 10.8.6. Modemkabel SSK31 SSK31/.. Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite Compax3 (X10) solder side solder side Modem Schirm großflächig auf Gehäuse legen Schirm großflächig auf Gehäuse legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing brücken (Litze 0,25)
Seite 354 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As 10.9 M - Optionen In diesem Kapitel finden Sie Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) ................. 355 HEDA (Motionbus) - Option M11 ................... 355 Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) ..............357 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...
Seite 355 Zubehör Compax3 Parker EME 10.9.1. Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) Die Option M12 (oder M10: mit HEDA) stellt 8 digitale 24V - Eingänge und 4 digitale Ausgänge an X22 zur Verfügung. 10.9.1.1 Belegung Stecker X22 Ein- / High Density/Sub D X22/ Ausgang n.c.
Seite 356 Zubehör Compax3 Positionieren über digitale E/As Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen: Beim Master  kein Slave sendet zurück  Verkabelung falsch  Abschlussstecker fehlt  mehrere Master senden im gleichen Slot ...
Seite 357 Zubehör Compax3 Parker EME Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich Mögliche Ursachen: Beim Master  kein Slave sendet zurück  Verkabelung falsch  Abschlussstecker fehlt  mehrere Master senden im gleichen Slot ...
Seite 358 Technische Daten Positionieren über digitale E/As 11. Technische Daten Netzanschluss Compax3S0xxV2 1AC Reglertyp S025V2 S063V2 Netzspannung Einphasig 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 10A (K-Automat) 16A (K-Automat) Netzanschluss Compax3S1xxV2 3AC Reglertyp S100V2 S150V2 Netzspannung Dreiphasig 3* 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 10Aeff...
Seite 359 Technische Daten Parker EME Netzanschluss PSUP20D6 Gerätetyp PSUP20 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 44Aeff 44Aeff 35Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10% Ausgangsleistung...
Seite 360 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Netzanschluss Compax3HxxxV4 3*480VAC Gerätetyp Compax3 H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Dreiphasig 3*480VAC Netzspannung 350-528VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 54Aeff 82Aeff 118Aeff 140Aeff Ausgangsstrom 43Aeff 85Aeff 110Aeff 132Aeff Maximale Eingangs- 100A 160A 200A sicherung pro Gerät Empfohlener JDDZ Klasse K5 oder H Leitungsschutz nach UL JDRX Klasse H...
Seite 361 Technische Daten Parker EME Ausgangsdaten Compax3Sxxx bei 3*400VAC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Ausgangsspannung 3x 0-400V Ausgangsnennstrom 1,5Aeff 3,8Aeff 7,5Aeff 15Aeff 30Aeff Impulsstrom für 5s 4,5Aeff 9,0Aeff 15Aeff 30Aeff 60Aeff* Leistung 1kVA 2,5kVA 5kVA 10kVA 20kVA Schaltfrequenz des 16kHz...
Seite 362 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3*480VAC Gerätetyp Compax3 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 680VDC ±10% Ausgangsspannung 3x 0-480V (0...500Hz) Ausgangsnennstrom 4Aeff 8Aeff 12,5Aeff 25Aeff Impulsstrom für 5s* 8Aeff 16Aeff 25Aeff 50Aeff Leistung 3,33kVA 6,66kVA 10kVA 20kVA Schaltfrequenz des Motorstroms 8kHz 8kHz...
Seite 363 Technische Daten Parker EME Compax3S1xxV2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100V2 S150V2 8kHz nenn (<5s) peak 16kHz 12,5A nenn (<5s) peak 32kHz nenn (<5s) peak Compax3S0xxV4 bei 3*400VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3.8A...
Seite 364 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der Schaltfrequenz Compax3HxxxV4 bei 3*400VAC...
Seite 365 Technische Daten Parker EME Auflösung der Motorposition Bei Option F10: Resolver Lage-Auflösung: 16 Bit (= 0,005°)  Absolutgenauigkeit: ±0,167°  © Bei Option F11: SinCos Lage-Auflösung: 13,5 Bit / Encodersinusperiode  => 0,03107°/Geberstrichzahl Bei Option F12: Maximale Lageauflösung  Linear: 24 Bit pro Motormagnetabstand ...
Seite 366 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Spezielle Gebersysteme Option F12 Analoge Hallsensoren Sinus - Cosinus Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss)  90° versetzt U-V Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss) 120° versetzt.  Encoder Sinus-Cosinus (max. 5Vss*; typisch 1Vss) (max.  (linear oder rotativ) 400kHz) oder TTL (RS422) (max.
Seite 367 Technische Daten Parker EME Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF 235µF 470µF 690µF 1230µF 400V / 480V 37 / 21 Ws 37 / 21 Ws 75 / 42 Ws 110 / 61 Ws 176 / 98 Ws 100 Ω...
Seite 368 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Ballastwiderstände Compax3 Ballastwiderstand (siehe Seite Gerät Nennleistung 332) BRM08/01 (100 Ω) Compax3S025V2 60 W Compax3S015V4 Compax3S038V4 BRM05/01 (56 Ω) Compax3S063V2 180 W Compax3S075V4 BRM05/02 (56 Ω) Compax3S075V4 570 W BRM10/01 (47 Ω) Compax3S150V4 570 W BRM10/02 (47 Ω) Compax3S150V4 1500 kW...
Seite 369 Technische Daten Parker EME Baugrösse / Gewicht PSUP/Compax3M Abmessungen HxBxT Gewicht Gerätetyp [mm] [kg] PSUP10D6 360 x 50 x 263 3,95 PSUP20D6 & PSUP30D6 360 x 100 x 263 Compax3M050D6 360 x 50 x 263 Compax3M100D6 360 x 50 x 263...
Seite 370 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert. (siehe Seite 12) und die Prüfzeichen MFS 09029 Schaltungsbeispiele (siehe Seite 87) Compax3M S1-Option: Signal-Eingänge für Anschluss X14 Nominalspannung der Eingänge Erforderliche Isolierung der...
Seite 371 Technische Daten Parker EME Umweltbedingungen Compax3S und Compax3H Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +45 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Transport –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Zulässige Feuchtebeanspruchung:...
Seite 372 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Umweltbedingungen PSUP/Compax3M Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +40 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Transport –25 bis +70 °C Zulässige Feuchtebeanspruchung: keine Betauung Betrieb <= 85% Klasse 3K3...
Seite 373 Technische Daten Parker EME Signal - Schnittstellen Signal - Eingänge / Signalquellen Encoder - Eingang Spur A/B (RS422)  bis max. 10MHz  Interne Vervierfachung der Auflösung  Schritt-/ Richtungs - Eingang (24V-Pegel)  Max. 300kHz bei ≥50Ω Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1,6µs.
Seite 374 Technische Daten Positionieren über digitale E/As Funktionen Bewegungssteuerung über E/As (Option bis zu 31 Bewegungssätze mit folgenden  M10 oder M12 erforderlich) oder über Funktionen möglich. RS232 / RS485 Absolutes Positionieren  Relatives Positionieren  Elektronisches Getriebe  Markenbezogenes Positionieren ...
Seite 375 Index Parker EME 12. Index Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H • Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als C3S Stecker X2 • 35 Signalquelle • 156 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 1AC 230VAC/240VAC-Geräten • 35 Abgleich Analogeingänge • 238...
Seite 376 Index Positionieren über digitale E/As Beispiel 5 Bremsverzugszeiten • 277 Die Marke kommt nach dem Marken - Sperr - BRM10/02 • 332, 336, 343 Fenster, Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden • 148 Beispiele C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb Steuerung über COM - Schnittstelle •...
Seite 377 Index Parker EME Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Freischaltung • 242 Compax3M • 21 Fremdmotor • 182 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Frequenzeinstellungen • 260 Compax3S • 20 Frequenzgang des Notchfilters. • 218 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und PSUP •...
Seite 378 Index Positionieren über digitale E/As Kennwerte der Sollsprungantwort eines Mit Wende-Initiatoren • 113, 116, 121 Regelkreises • 193 MN-M 1,2 Kommunikation Compax3M • 59 End-Initiator als Maschinennull • 121 Kommunikation im Achsverbund (Stecker X30, MN-M 11...14 X31) • 59 Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite • Kommunikationsschnittstellen •...
Seite 379 P-Anteil KPV Drehzahlregler • 198 Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 • 33 Parametrierung durch 3 Objekte. • 218 Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) Parker - Motor • 182 • 48 Parker Servomotoren • 316 Motoranschluss • 33 PC - PSUP (Netzmodul) • 59 Motorausgangsdrossel •...
Seite 380 Index Positionieren über digitale E/As Resolver / Feedback (Stecker X13) • 61 Signalschnittstellen • 61 Resolverkabel • 328 SinCos©-Kabel • 329 Resonanzstellen und ihre Ursachen • 272 Software zur Unterstützung der Konfiguration, Ringkernferrit • 33 Inbetriebnahme und Optimierung • 171 Rotative Servomotoren •...
Seite 381 Index Parker EME STO-Funktionstest (Sicherheitsoption S1) • 94 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion • Stop - Befehl (Stop) • 151 STOP-Funktion definieren • 139 Störsprungantwort: • 196 Störverhalten • 193 Wegoptimiertes Positionieren • 139 Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) • 24 Weitere Einsatzbedingungen •...
Seite 382 Index Positionieren über digitale E/As 190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014...

Parker Compax3 I12T11 Bedienungsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Parker Compax3 I12T11

Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 I12T11