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Inbetriebnahme Compax3
Bitte beachten!
Manuelle oder externe
2210.14
a'
Drehzahlvorgabe
t
2210
.19
a
t
v
681.4
t
Soll-Geschwindigkeit
Vorsteuerung
Geschwindigkeit
681.11
2010.1
681.10
680.4
p
Soll-Position
K
t
Px
2210.1
680.6
Schleppfehler
T
680.8
Ist-Position
(units)
680.5
2100.20
Ist-Position
(incr)
681.9
Ist-Geshwindigkeit
gefiltert
206
Stellsignalfilter/ Filter Beschleunigungswert
Die Filter in der Firmware von Compax3 sind als P-T1 - Filter (Verzögerungsglied
erster Ordnung siehe Kapitel 0 (siehe Seite 230, siehe Seite 230)) implementiert.
Die beiden Filter "Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler)" (Objekt 2100.20) und
"Filter Beschleunigungswert" (Objekt 2100.21) werden in µs eingestellt. Der
Wertebereich für diese Filter ist 63 ... 8 300 000µs. In Abhängigkeit von der
Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Geschwindigkeitsregelung lässt sich eine
Einstellungsempfehlung angeben.
Einstellungsempfehlung für "Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler)":
O2100.20 ≤ O2210.17[µs] / 5
O2100.20 ≤ O2210.17[µs] / 3 - 1333µs
O2100.20 = 0
O2210.17: Objekt Ersatzzeitkonstante der Geschwindigkeitsregelung in µs.
O2100.20: Objekt Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler) in µs.
Es kann nicht ausgeschlossen werden, dass auch bei der Einstellung des Filters
nach obiger Empfehlung der Filter destabilisierend wirken kann. In diesem Fall
muss die Filterzeitkonstante reduziert werden.
Advanced
In diesem Kapitel finden Sie
Erweiterte Kaskade (Strukturvariante 1) ........................................................................ 206
Erweiterte Kaskadenstruktur (Strukturvariante 2 mit Störgrößenbeobachter) ................. 208
Optimierungsparameter Advanced ................................................................................ 209
EMK-Vorsteuerung ........................................................................................................ 210
Motorparameter ............................................................................................................. 210
Externe Sollwertfilter ...................................................................................................... 210
Spannungsentkopplung ................................................................................................. 210
Lastregelung .................................................................................................................. 210
Luenberger Beobachter ................................................................................................. 210
Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung .................................................... 213
Notchfilter ...................................................................................................................... 217
Sättigungsverhalten ....................................................................................................... 219
Regelungsmaßnahmen für reibungsbehaftete Antriebe ................................................. 219
Erweiterte Kaskade (Strukturvariante 1)
2010.5
688.13
Soll-Ruck
2010.4
682.4
Soll-Be-
schleunigung
682.7
Vorsteuerung Beschleunigung
Drehzahlregler
2100.2
2010.2
2100.3
2100.4
Soll-Ge-
schwindigkeit
2210.5
K
I
K
Pv
2210.4
Drehzahl-
681.6
Sollwert
Regeldifferenz
Geschwindigkeit
T
Drehzahl-
2210.2
Istwert
2100.10
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
für O2210.17 ≥ 10 000µs
für 4000µs ≤ O2210.17 < 10 000µs
für O2210.17 < 4000µs
Manuelle oder externe
2220.2
Querstromvorgabe
2220.3
688.14
Vorsteuerung
Steifigkeit
Strom & Ruck
2220.1
Dämpfung
Trägheitsmoment
688.18
T
2100.10
Soll-Strom
T
2100.20
effektiv
Synchronous
K
Motor
Pv
2100.7
682.6
Ist-Beschleunigung
T
gefiltert
2100.21
2100.11
Positionieren über digitale E/As
Stromregler
2150.1-.6
2100.8
Bandbreite
2100.9
Dämpfung
NotchFilter
K
,T
f
p
N
B
f
B
d
d
f
f
688.19
Asynchronous
Ist-Strom effektiv
Motor
(momentenbildend)
1 i
*
mR
Beobachter
T
Observer
2120.1>125 µs
Ist-Beschleunigung
682.5
2120.1<125 µs
ungefiltert
2120.1>125 µs
Ist-Geschwindigkeit
681.5
2120.1<125 µs
ungefiltert
2010
.20
688.11
Spannungs
stellsignal
2220.4
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