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Inbetriebnahme Compax3
4.1.10.
Encodernachbildung
Achtung!
138
Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert
weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur
Verfügung stellen.
Lage des Nullimpulses:
Vor R09-40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt (Nulldurchgang der
Geberlage ohne Absolutbezug) gekoppelt. Dadurch ergab sich bei allen Gebern
mit absoluter Lage (Resolver, SinCos(R), EnDat, analoge Hallsensoren, bei
C3Fluid: SSI-Geber, analoger Geber) eine eindeutige und reproduzierbare
Nullimpulslage.
Mit R09-40 ist der Nullimpuls im Bereich -180...180° verschiebbar (Objekt O620.6)
- weiterhin ist ein Teachen des Nullimpulses auf die momentane Motorlage durch
beschreiben von O620.7 mit -1 oder die Eingabe von ":TEACH_ENCSIM_ZERO"
in das Eingabefeld des Optimierungsfensters möglich.
Nullimpuls bei mehrpoligem Geber:
Bei diesen Gebern läuft die Nachbildung nicht bezogen auf die mechanische
Motorlage sondern auf die Geberlage, d. h. es wird zwar die korrekte Anzahl von
A/B-Impulsen über ein Motorumdrehung bzw. einen Motorpitch ausgeben, jedoch
erfolgt die Nullimpulsausgabe mehrfach innerhalb einer Motorumdrehung bzw.
einen Motorpitchs (Anzahl=Geberpolpaarzahl=Geberpolzahl/2).
Bei linearen Gebern entsprechen geräteintern 50mm einer virtuellen
Motorumdrehung.
Die Encodernachbildung (A/B) ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang,
der SSI-Schnittstelle oder dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich.
Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt.
Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf
die Encodernachbildung aus.
Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch über die Geberrichtung im
MotorManager geändert werden.
Auflösung der Encodernachbildung
Einheit: Inkremente pro
Bereich: 4 - 16384
Umdrehung / Pitch
Auflösung beliebig Einstellbar
Grenzfrequenz: 620kHz (Spur A oder B) d. h., bei:
Inkremente pro Umdrehung
1024
4096
16384
4.1.10.1
Encoder-Bypass bei Feedbackmodul F12 (für
Direktantriebe)
Bei Verwenden des Feedback Moduls F12 können die Gebersignale direkt zur
weiteren Verwendung auf die Encoderschnittstelle (X11: gleiche Belegung wie
Encoder-Nachbildung) gelegt werden (Bypass). Sinus/Cosinus - Signale werden
direkt in Encodersignale umgewandelt; jedoch wird kein zusätzlicher Nullimpuls
generiert; ein vorhandener Nullimpuls wird weitergeleitet.
Dies hat den Vorteil, dass die Grenzfrequenz** 5MHz statt 620kHz (Spur A oder B)
beträgt.
Die Drehrichtung wird nur über die Geberverdrahtung definiert; eine im C3
ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht aus.
** Grenzfrequenz = 1MHz bei Compax3M (Höhere Bandbreiten auf Anfrage)
190-120113N09 C3I12T11 Juni 2014
Positionieren über digitale E/As
max. Drehzahl
-1
36000 min
-1
9000 min
-1
2250 min
Standardwert: 1024
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