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Rexroth Indramat DLC1-A Anwendungsbeschreibung

Einachs-positioniermodul für digitale antriebsregelung
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engineering
mannesmann
Rexroth
DLC1-A
Einachs-Positioniermodul
für digitale Antriebsregelung
Anwendungsbeschreibung
DOK-CONTRL-DLC1*A*****-ANW1-DE-P
Indramat
274704

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Verwandte Anleitungen für Rexroth Indramat DLC1-A

Inhaltszusammenfassung für Rexroth Indramat DLC1-A

  • Seite 1 Rexroth DLC1-A Einachs-Positioniermodul für digitale Antriebsregelung Anwendungsbeschreibung DOK-CONTRL-DLC1*A*****-ANW1-DE-P Indramat 274704...
  • Seite 2 1. Allgemeines Titel DLC1-A Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung Doku-Type DOK-CONTRL-DLC1*A*****-ANW1-DE-P interner gehört zum Dokumentationssystem Ablagevermerk Mappe 13 Zweck der Doku Sie liefert Informationen: • als handlungsorientierte Arbeitsanlage zur Inbetriebnahme des Einachs- Positioniermodul. • zum Programmieren des Positioniermoduls über die CTA (Tastatur und Anzeige) oder mit einem PC über serielle Schnittstelle.
  • Seite 3 1. Allgemeines Zu dieser Dokumentation Kapitel ___________________________________________________________________ Allgemeines ___________________________________________________________________________________________________ Anzeige und Bedienungselemente ___________________________________________________________________________________________________ Programmierung ___________________________________________________________________________________________________ Eingänge und Ausgänge ___________________________________________________________________________________________________ Funktionen ___________________________________________________________________________________________________ Serielle Schnittstelle ___________________________________________________________________________________________________ Parameter ___________________________________________________________________________________________________ Maßblätter ___________________________________________________________________________________________________ Anschlußpläne ___________________________________________________________________________________________________ Fehlerbeschreibung ___________________________________________________________________________________________________ Installationshinweise ___________________________________________________________________________________________________ Sicherheitshinweise ___________________________________________________________________________________________________ • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...
  • Seite 4 • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1. Allgemeines Inhaltsverzeichnis 1. Allgemeines 1.1. Die DLC 1 auf einen Blick ............ 10 1.2. Technische Daten ..............11 1.3. Datenspeicherung ..............12 1.4. DLC - System ............... 13 2. Anzeige und Bedienungselemente 2.1. Beschreibung der Eingabetasten ......... 16 2.2. Beschreibung der Anzeigemöglichkeiten ......17 2.3.
  • Seite 6 1. Allgemeines BIC - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfung ..... 42 BIO - Bedingter Sprung nach Maske Ein-/Ausgänge ....43 BPA - Bedingter Sprung nach Ausgabemaske ......44 BMB - Sprung mit binärer Ausgangsverknüpfung ....... 44 BPE - Branch bei Paralleleingang ..........45 BPT - Sprung bei absoluter Position ...........
  • Seite 7 1. Allgemeines PSA - Vorschub absolut mit warten auf Positionsquittung ..65 PSI - Vorschub inkremental mit warten auf Positionsquittung ..65 PSM - Vorschub auf Dekadenschalterposition mit warten auf Positionsquittung ..............66 PST - Position Testen ..............66 REF - Referenzpunkt anfahren, Suchlauf ........67 REP - Bedingter Sprung bei Suchwegüberschreitung bezogen auf REF-Befehl ................
  • Seite 8 1. Allgemeines 5.5. Rundtisch ................102 5.6. Vektor-Programmierung ............. 103 5.7. Bandentlastung (elektronisches Lüften) ......103 5.8. Multi - Tasking ..............104 5.9. Fahren gegen Festanschlag ..........105 5.10. Frei ................... 106 5.11. Folgeachse / Synchronachse ........... 107 5.12. Motorbremse über externen Eingang lösen ..... 107 5.13.
  • Seite 9 1. Allgemeines 8. Maßblätter und Zubehör 8.1. Maßblatt und Zubehör CTA4 ..........167 8.2. Maßblatt IDS ..............168 8.4. Maßblatt CTA 10 ..............169 8.5. Zubehör ................170 DLC - Konfigurationen .............. 170 9. Anschlußpläne 9.1. Anschluß DLC-CTA ............171 9.2.

  • Seite 10: Allgemeines

    1. Allgemeines 1. Allgemeines Die DLC 1 ist eine kompakte 1-Achs-CNC-Steuerung in Steckkarten- bauweise, die mit wartungsfreien, hochdynamischen Indramat-MDD- 1.1. Die DLC 1 auf einen Blick Servoantrieben zu einem leistungsfähigen und wirtschaftlichen Steuerungs- und Antriebssystem kombiniert werden kann. Eine Vielzahl von unterschiedlichen Konfigurationen in Verbindung mit anderen Steckkarten erlaubt den optimalen Einsatz der DLC 1 für verschiedenste Applikationen.

  • Seite 11: Technische Daten

    1. Allgemeines 1.2. Technische Daten 1.2.1. Betriebsarten – Parametereingabe – Einrichten – Automatik 1.2.2. Steuerungdetails – 1 Achse (bedingt auch für 2 Achsen geeignet) – Einheiten in mm, inch und Grad definierbar – Ketten- oder Absolutmaß programmierbar – Geschwindigkeitsvorwahl in ‰ von Vmax. –...

  • Seite 12: Datenspeicherung

    1. Allgemeines 1.3. Datenspeicherung 1.3.1. Datenspeicherung Die Parameter und das Anwenderprogramm sind auf einer Modul- karte DLC 1 in batteriegepufferten RAM - Speicher abgelegt. Achtung! Im Fehlerfall können diese Daten verloren gehen. Deshalb ist es unbedingt erforderlich, diese Daten auch außerhalb der Steuerung zu dokumentieren.

  • Seite 13: Dlc - System

    1. Allgemeines 1.4. DLC - System PC od. SPS CTA10 oder oder oder + / - DKS / DLC z.B. (Konfiguration DL04) Kabel IKS 745 max. 30 m unbeleuchete CTA max. 10 m beleuchete CTA X 17 8 Syst. Eingänge 7 freie Eingänge 5 Syst.
  • Seite 14 1. Allgemeines • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 15: Anzeige Und Bedienungselemente

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2. Anzeige und Auf der Frontplatte der CTA befindet sich eine Flüssigkristallanzeige Bedienungselemente (LCD) mit 4 Zeilen zu je 16 Zeichen. (optionell hintergrundbeleuchtet) Unterhalb des Displays ist eine Folientastatur für die Dateneingabe und die Beeinflussung der Anzeigemöglichkeiten angeordnet. Ein Orientierungsanzeiger (Cursor) blinkt jeweils an der Stelle auf, in der bei Eingaben das betätigte Zeichen gesetzt wird.

  • Seite 16: Beschreibung Der Eingabetasten

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2.1. Beschreibung der Ein- gabetasten Datentasten Diese Tasten dienen zur Eingabe von Programm- oder Parameter- daten und werden entsprechend angezeigt. Diese Tasten dienen bei der Programmeingabe Cursor in 2.Display- zeile oder als Vorzeichen (z.B. Vorschubrichtung) und werden ent- oder sprechend angezeigt.

  • Seite 17: Beschreibung Der Anzeigemöglichkeiten

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2.2. Beschreibung der An- Durch die Vielfalt der anzuzeigenden Informationen muß die Anzeige zeigemöglichkeiten mehrfach genutzt werden. Die Betriebsart bestimmt die Anzahl und die Art der Anzeigemöglichkeiten. Siehe dazu auch Kapitel 4.1.3. Parameter Es gibt folgende Betriebsarten: Einrichten Automatik Je nach Betriebsart sind folgen-...

  • Seite 18: Zustandsdiagnose Positioniersteuerung

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2.2.1.2. Zustandsdiagnose Positioniersteuerung Betriebsart: Einrichten - Sofort-Stop auf +24V BETRIEBSBEREIT - Sofort-Stop auf +0V STOP AKTIV Betriebsart: Automatik Kein START - Sofort-Stop auf +24V - Kein Startimpuls ( Prog.läuft nicht ) - Sofort-Stop auf +24V START AKTIV - Startimpuls gekommen ( Prog.läuft ) STOP AKTIV...
  • Seite 19 2. Anzeige und Bedienungselemente 2.2.2. Programmeingabe Anzeigemodus `E´= Eingabe Cursor-Grundposition (4.Stelle) Programmsatznummer Anwenderbefehl 0123 POI 1 +00115.530 500 Daten zu dem angezeitigen Anwenderbefehl In diesem Anzeigemodus kann das Anwenderprogramm durch ma- nuelle Eingaben über die Tastatur geändert werden. Durch Überschreiben der Satznummer kann jeder Programmsatz, zwischen 0000 und 2999, in die Anzeige geholt und bearbeitet werden.
  • Seite 20 2. Anzeige und Bedienungselemente Automatik In diesem Anzeigemodus wird immer der gerade in der Abarbeitung befindliche Programmsatz angezeigt. Automatikbetrieb A: Prog.Status Es werden alle 3 Tasks (wenn programm.) gleichzeitig dargestellt. Task1: 0000 JMP Dies gilt auch für Handbetrieb. Task2: 0600 POI Task3: 2400 AEA aktueller Anwenderbefehl aktuelle Programm - Satznummer...

  • Seite 21: Zähleranzeige

    2. Anzeige und Bedienungselemente Anzeige Meßradbetrieb Achse 1 L MR A+000100.00 Istposition Meßrad Istposition Antrieb Achse 1 +000099.96 Differenz zwischen Meßrad und Antrieb Diff. +000000.04 Die Anzeige der Meßradposition ist nur bei programmiertem Meß- radbetrieb aktiv. Anmerkung: Bei nicht eingerichteter Achse 1 kann die angegebene Position mit der Taste jederzeit auf Null gesetzt werden.
  • Seite 22 2. Anzeige und Bedienungselemente 2.2.6. Ein- / Ausgänge In diesem Anzeigemodus kann der momentane Status der Ein- oder Ausgänge betrachtet werden. Dieser Modus kann jederzeit mit den Tasten verlassen werden. Nach jedem Neueinschalten der Steuerung, oder nach Quittierung einer Störungsmeldung wird sich in diesem Anzeige- modus folgendes Bild zeigen: Bezeichnung Systemeingänge...

  • Seite 23: Parametereingabe

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2.2.7. Parametereingabe Bedeutung des Parameters in dem die Daten abgelegt werden sollen. Zusätzlich erscheint der Achsenbezug. Vmax Achse 1 Gruppen-Kennung Parametersatz, A-,B- oder C-Parameter A100 Parameternummer 123456.78 Dateneingabebereich Dieser Anzeigemodus erscheint nur in der Betriebsart `Parameter´. Hier werden alle Auslegungsdaten einer Anlage in Form von Parame- tern eingegeben.

  • Seite 24: Dlc Anzeigesystem (Cta)

    2. Anzeige und Bedienungselemente 2.3. DLC Anzeigesystem (CTA) Abb. 2.10 • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 25: Programmierung

    3. Programmierung 3. Programmierung ACC - Beschleunigung ändern 6 AEA - Ausgang Ein / Aus 7 AEO-Beschleunigungsoverride (in Vorbereitung) 8 3.1. Übersicht aller AKN - Eingang abfragen 9 Anwenderbefehle AKP - Abfrage einer Eingangsmaske 10 APE - Ausgänge parallel setzen 11 APJ - Ausgänge parallel setzen mit Programmverzwei 12 ATS - Ausgang abfragen 13 BAC - Sprung mit Stückzahlzählung 14...
  • Seite 26 3. Programmierung NOP - Leerzeile 37 PBK - Positionierung abbrechen 37 PFA - Positionierung Absolut gegen Festanschlag 38 PFI - Positionierung Inkremental gegen Festanschlag 38 POA - Vorschub absolut 39 POI - Vorschub inkremental 40 POM - Vorschub auf Dekadenschalterposition 40 PSA - Vorschub absolut mit Positionsquittung 41 PSI - Vorschub inkremental mit Positionsquittung 41 PSM - Vorschub auf Dekadenschalterposition mit...

  • Seite 27: Allgemeines

    3. Programmierung 3.2. Allgemeines Das Betriebsystem (Grundprogrammierung) der DLC 1 ist fest vor- gegeben und somit dem äußeren Zugriff des Anwenders entzogen. Die Programmiersprache für das Anwenderprogramm besteht aus einem der Programmiersprache `Basic´-ähnlichem Code, der spezi- ell für die DLC 1 entwickelt wurde. Das Anwenderprogramm kann einen maximalen Umfang von 3000 Programmsätzen bzw.

  • Seite 28: Einlesen Über Die Serielle

    3. Programmierung Während der Eingabe der Satznummer erscheint immer der momen- tan unter dieser Nummer eingespeicherte Befehl in der Anzeige. Nach dem Eintippen der letzten Stelle der Programmsatznummer springt der Cursor direkt in die erste Stelle hinter dem Anwenderbe- fehl. An dieser Stelle hat man die Möglichkeit alle Befehle mit den Tasten oder und in alphabetischer Reihenfolge aufzurufen.

  • Seite 29: Start Des Anwenderprogrammes

    3. Programmierung Die Aktivierung und Einstellung der seriellen Schnittstelle erfolgt im Parameter B003 u. B004. Bei der Übertragung von Programmsätzen folgt nach dem Anwen- derbefehl (z.B. `POI´ oder `WAI´) ein Leerzeichen (ASCII-Code 20) und dann die dazugehörigen Befehlsdaten. Die Befehlsdaten wer- den im gleichen Format, wie in der 2.

  • Seite 30: Anwenderbefehle

    3. Programmierung 3.5. Anwenderbefehle ACC - Beschleunigung (bzw. Verzögerung) ändern 0024 ACC Beschleunigung in ‰ des in den Parametern A102 programmierten Wertes Achse 1 Die Übernahme des neuen Beschleunigungswertes erfolgt, sobald eine eventuell noch laufende Positionierung beendet ist. Der neue Beschleunigungswert bleibt erhalten, bis er durch einen erneuten `ACC´-Befehl geändert wird.

  • Seite 31: Aea - Ausgang (Bzw. Merker) Ein / Aus

    3. Programmierung AEA - Ausgang (bzw. Merker) Ein / Aus 0014 AEA 0 = Ausgang ausschalten 1 = Ausgang einschalten Ausgang Mit diesem Befehl wird der Zustand eines Ausgangs (Merker) beein- flußt. Jeder Ausgang (Merker) von Nr. 01 bis 99 kann geschaltet werden.

  • Seite 32: Aeo-Beschleunigungsoverride (In Vorbereitung)

    3. Programmierung AEO-Beschleunigungsoverride (in Vorbereitung) 0043 AEO 1 1 0 500 100 Begrenzung der Beschleunigung auf eine Mindestwert in Promille (000...999) von Parameter A102 Skalierungsfaktor (000...999) (Nur bei Wertvorgabe 5) In Vorbereitung Override in Promille (001...999) von Parameter A102 (Nur bei Wertvorgabe 4) Override-Update: 1 = Overridewert nur einmal beim Aufruf dieses Befehls lesen.

  • Seite 33: Akn - Eingang Abfragen

    3. Programmierung AKN - Eingang abfragen 0014 AKN - Warte bis die Eingangsbedingung `wahr´ ist. 0 = warten bis Signalpegel `Aus´ 1 = warten bis Signalpegel `Ein´ Eingang Hier wird der Zustand des programmierten Eingangs überprüft. Die Satzweiterschaltung erfolgt, wenn der Eingang den gewünschten Zustand hat.

  • Seite 34: Akp - Abfrage Einer Eingangsmaske

    3. Programmierung AKP - Abfrage einer Eingangsmaske - Warte bis die Eingangsmaske `wahr´ ist. 0044 AKP 2100122011 0123456789 Eingangsnummer 2. Ziffer Eingangsnummer 1. Ziffer Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `AKN´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Eingänge auf erfüllte Bedingungen geprüft werden.

  • Seite 35: Ape - Ausgänge Parallel Setzen

    3. Programmierung APE - Ausgänge parallel setzen 0015 APE 2100221011 0123456789 Ausgangsnummer 2. Ziffer Ausgangsnummer 1. Ziffer Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `AEA´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Ausgänge der DLC 1 geschaltet werden. Dabei kann jeder der 10 Ausgänge unabhängig voneinander beeinflußt werden.

  • Seite 36: Apj - Ausgänge Parallel Setzen Mit Sprung

    3. Programmierung APJ - Ausgänge parallel setzen mit Sprung 0015 APJ 0100 4 2100221011 0123456789 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer Dieser Befehl ist ein Befehl und besteht aus einer Zusammenfassung des `APE´ und `JMP´- Befehles . Es können hiermit gleichzeitig 10 Ausgänge der DLC 1 geschaltet werden.

  • Seite 37: Ats - Ausgang (Bzw. Merker) Abfragen

    3. Programmierung ATS - Ausgang (bzw. Merker) abfragen - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist. 0019 ATS 0 = Ausgang soll auf `Aus´ geprüft werden 1 = Ausgang soll auf `Ein´ geprüft werden Nummer des zu prüfenden Ausgangs Der hier programmierte Ausgang wird auf seinen Zustand abgefragt. Eine Weiterschaltung erfolgt, wenn der Zustand wahr ist.

  • Seite 38: Bac - Sprung Mit Stückzahlzählung

    3. Programmierung BAC - Sprung mit Stückzahlzählung 0043 BAC 0345 +1234 12345 Soll-Stückzahl Ist-Stückzahloffset Zielsatz Dieser Befehl ermöglicht, wie der Befehl `COU´, die Zählung von Ereignissen, Bearbeitungszyklen, Stückzahlen usw. Bei jedem Aufruf des Befehls wird die Ist-Stückzahl um eins erhöht. Solange die Soll-Stückzahl nicht erreicht ist, erfolgt ein Sprung zum Zielsatz.

  • Seite 39: Bca - Bedingter Sprung Mit Ausgangsverknüpfung

    3. Programmierung BCA - Bedingter Sprung mit Ausgangsverknüpfung 0026 BCA 0345 0 = Sprung bei Signalpegel `Aus´ 1 = Sprung bei Signalpegel `Ein´ Ausgang Zielsatz Der Sprung wird ausgeführt, wenn der programmierte Ausgang die vorgewählte Bedingung erfüllt. Ist die Bedingung nicht erfüllt, dann wird das Programm mit der nächst höheren Satznummer fortgeführt.
  • Seite 40 3. Programmierung Es ist darauf zu achten, das sich unter jedem vom Anwender programmierten Zielsatz ein gültiges Programm befindet. Beispiel: • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 41: Bcd - Bedingter Sprung Mit Bcd-Verknüpfung

    3. Programmierung BCD - Bedingter Sprung mit BCD-Verknüpfung 0029 BCD 0100 12 Sprungweite Satzoffset Dieser Befehl führt ähnlich wie der `BCB´- Befehl einen Sprung zu einem berechneten Zielsatz durch. Jedoch im Gegensatz dazu erfolgt die Bewertung an den Eingängen 1 bis 8 dezimal. Dabei wird der Zustand an den Eingängen 8 bis 5 als 1.

  • Seite 42: Bic - Bedingter Sprung Mit Eingangsverknüpfung

    3. Programmierung BIC - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfung 0000 BIC 1000 10 15 7 0 Modus 0 = Eingänge binär auswerten (Eingabewerte 1...9 für zukünftige Erweiterungen z.B. BCD-, Gray-Codierung usw.) Anzahl der Eingänge (1...8) Nummer des ersten Eingangs Sprungweite Satzoffset Dieser Befehl führt einen bedingten Sprung zu einem berechneten Zielsatz aus.

  • Seite 43: Bio - Bedingter Sprung Nach Maske Ein-/Ausgänge

    3. Programmierung BIO - Bedingter Sprung nach Maske Ein-/Ausgänge 0032 BIO 0123 1 1111000022 0123456789 Eingangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Eingangsnummer 1. Ziffer Bei diesem Befehl werden die mit `1´ gekennzeichneten Eingänge auf den Zustand `1´ und die mit `0´ gekennzeichneten Eingänge auf den Zustand `0´...

  • Seite 44: Bpa - Bedingter Sprung Nach Ausgabemaske

    3. Programmierung BMB - Sprung mit binärer Ausgangsverknüpfung 0041 BMB 0100 02 05 8 Anzahl der Ausgangsverknüpfungen Startnummer der Ausgänge Sprungweite Satzoffset Mit diesem Befehl wird immer ein Sprung ausgeführt. Das Ziel ist vom Zustand der programmierten Ausgänge abhängig. Beispiel: 0041 BMB 0100 02 05 8 Ausgang Wertigkeit :...

  • Seite 45: Bpe - Branch Bei Paralleleingang

    3. Programmierung BPE - Branch bei Paralleleingang 0033 BPE 0123 1 2120022110 0123456789 Eingangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Eingangsnummer 1. Ziffer Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `BCE´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Eingänge der DLC 1 auf erfüllte Bedingungen geprüft werden.

  • Seite 46: Bpt - Sprung Bei Absoluter Position

    3. Programmierung BPT - Sprung bei absoluter Position 0040 BPT 0123 1 +111222.33 Absolute Position in EGE (Bei Achsvorwahl = 6 Vergleichswert für die Positionsdifferenz) Zielsatz Achse 1 oder 2 Sonderfunktion 5 und 6 (ab Software DA1-04V07 / DG1-04V07) Achsvorwahl 5 Aktuellen absoluten Lageistwert des Motorgebers speichern.

  • Seite 47: Cid - Change Instruction Data

    3. Programmierung CID - Change Instruction Data 0034 CID - Addition bzw. Subtration von Daten. 1234 1 0 +0000001 Die durch den Informations-Typ festgelegte Information im Zielsatz wird um den Betrag geändert. Die Stelle des Kommas wird nicht berücksichtigt! Vorzeichen: + : Betrag wird zur Info addiert - : Betrag wird zur Info subtrahiert Informations-Typ:...

  • Seite 48: Cio - Kopiere Eingang Oder Ausgang (Merker) Nach Ausgang (Merker)

    3. Programmierung CIO - Kopiere Eingang oder Ausgang (Merker) nach Ausgang (Merker) 0120 CIO 0 01 23 5 Anzahl der zu kopierenden Ein-oder Ausgänge Eingabe: 0 . . . 9 (Eingabe 0 entspricht Anzahl =10 ) Kopierziel: Startnr. der Ausgänge/Merker Kopierquelle: Startnummer Kopierquelle:...

  • Seite 49: Cla - Clear Absolute Position

    3. Programmierung CLA - Clear absolute Position 0037 CLA Achse 1 Mit diesem Befehl wird die absolute Positionserfassung für die ausgewählte Achse gesetzt. 1. Muliturn-Absolutgebern: Parameter A110 = xxx2xxxx Es wird mit dem `CLA´ - Befehl die momentane Position Null gesetzt. Ein Offsetmaß...

  • Seite 50: Coc - Nockensteuerung

    3. Programmierung COC - Nockensteuerung in Vorbereitung! 0020 COC 1 05 110022 +090 Testposition in EGE Zustand der 6 Ausgänge; beginnend mit dem 1. Ausgang Nummer des 1. Ausganges Achse 1 Dieser Befehl wartet mit der Satzfortschaltung bis die Testposition erreicht wird.

  • Seite 51: Con - Dauerlauf

    3. Programmierung CON - Dauerlauf 0018 CON 1 +345 14 Ausgangsnummer Wird auf `1´ gesetzt, wenn die Solldauerlauf-Geschwindigkeit reicht ist. 00 = Es wird kein Ausgang gesetzt Geschwindigkeit °/ °° (001 bis 999) von der programmierten Maximal- geschwindigkeit Richtung (+ = vor / - = zurück) 0 = Dauerlauf Aus 1 = Dauerlauf Ein Achse 1...
  • Seite 52 3. Programmierung Beispiel: 0000 AEA 080 0001 COU +00000 000010 0002 PSI +000050.00 999 0003 WAI 01.00 0004 BCA 0001 08 0 0005 JST 0000 Es werden 10 Vorschübe ausgeführt. Dann wird der Ausgang 08 gesetzt und auf ein neues Startsignal gewartet. weitere Erläuterungen `COU´-Zählen und `BAC´-Sprung mit Stückzahlzählung Der Zählerstand kann mit der Zähleranzeige überprüft werden (siehe...

  • Seite 53: Cpl - Schleppfehler Löschen

    3. Programmierung CPL - Schleppfehler löschen ab Softwarestand DA01.1-04VRS / DG01.1-04VRS 0036 CPL Achse 1 oder 2 Der Schleppfehler der selektierten Achse wird einmalig genullt. Es erfolgt sofortige Satzfortschaltung. Dieser Befehl greift direkt in den Positionsregelkreis ein. Ein eventuell aufgegebauter Schleppfehler wird gelöscht und nicht vom Antrieb verfahren.

  • Seite 54: Cst - Unterprogrammstack Löschen

    3. Programmierung CST - Unterprogrammstack löschen - Sonderbefehl - 0020 CST 0 = Unterprogrammstack löschen 1 = Unterprogrammstack um 1 Ebene korrigieren 2 = Unterprogrammstack um 2 Ebenen korrigieren 9 = Unterprogrammstack um 9 Ebenen korrigieren 0 = Task 1 und Task 2 1 = Task 1 2 = Task 2 Mit diesem Befehl kann der Unterprogrammstack korrigiert werden.

  • Seite 55: Fak - Multiplikationsfaktor Für Vorschübe

    3. Programmierung FAK - Multiplikationsfaktor für Vorschübe 0036 FAK 1.234567 Multiplikationsfaktor 0,000000 bis 1,999999 Achse 1 Alle Vorschübe (POI, PSI, POA, PSA usw.) ergeben sich aus dem vorgewählten Längenwert und einem Multiplikator. Der Voreinstellwert beim Umschalten auf Automatik ist grundsätzlich 1,000000.

  • Seite 56: Fun - Funktionen

    3. Programmierung FUN - Funktionen 0014 FUN 2 2 1 2222 Reserviert f. zukünftige Erweiterung Reserviert f. zukünftige Erweiterung Reserviert f. zukünftige Erweiterung Vorschublängenmessung Achse 1 Vorschublängenmessung Meßgeber, DEF-Karte notwendig Reserviert f. zukünftige Erweiterung Reserviert f. zukünftige Erweiterung Bedeutung der Eingaben: 0 = Meßwert zwischenspeichern und danach löschen des Meß- wertzählers 1 = Löschen des Meßwertzählers ( Start einer neuen Messung ).

  • Seite 57: Hom - (Homing) Nullfahren

    3. Programmierung HOM - (Homing) Nullfahren 0011 HOM Achse 1 Dieser Befehl stellt einen absoluten Meßbezug her. Der Ablauf entspricht im wesentlichen dem Nullfahren im Handbetrieb. Dazu müssen die Parameter Ax10 bis Ax12 entsprechend programmiert werden. Dieser Befehl ist bei Positionserfassung mit Multiturn-Absolutwert- geber nicht nötig, da diese bereits einen absoluten Maßbezug erzeu- gen.

  • Seite 58: Jsr - Sprung Zum Unterprogramm

    3. Programmierung JSR - Sprung zum Unterprogramm 0016 0567 Startsatz des Unterprogrammes Bei Programmen, die mehrere identische Funktionen enthalten, kann die Programmierung durch Eingabe von Wiederholfunktionen in ein Unterprogramm erleichtert werden. Damit kann ein Programm übersichtlicher und kürzer gestaltet wer- den.

  • Seite 59: Jtk - Unbedingter Task-Sprung

    3. Programmierung JTK - Unbedingter Task-Sprung 0054 1000 1 1 = Task 1 2 = Task 2 3 = Task 3 Zielsatz Mit diesem Befehl kann der Programmablauf in einem der beiden anderen Tasks beeinflußt werden. Der Programmablauf im program- mierten Task wird abgebrochen und der Task verzweigt zum einge- gebenen Zielsatz.

  • Seite 60: Mom - Momentenbegrenzung

    3. Programmierung MOM - Momentenbegrenzung 1000 MOM 1 020 030 07 100 ab Software DA 01.1-01.2 verfügbar Ständige Momentenbegrenzung in %. Dieser Wert gilt nicht für `PFI´ und `PFA´-Befehl. (100% entspricht Motorstillstandsdauerstrom) Eingabebereich: 000% ...400%. Achtung: Die `Überwachung´ Parameter (A122) bleibt aktiv. 400 = Momentenbegrenzung ausgeschaltet.

  • Seite 61: Nop - Leerzeile

    3. Programmierung NOP - Leerzeile Mit diesem Befehl wird eine Leerzeile beschrieben. Beim Abarbeiten 0021 NOP des Programmes im Automatikbetrieb wird dieser Befehl überlesen. Das Programm arbeitet mit dem nächsten Satz weiter. Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach 1 ms. PBK - Positionierung abbrechen 0055 PBK Achse 1...

  • Seite 62: Pfa - Positionierung Absolut Gegen Festanschlag

    3. Programmierung PFA - Positionierung absolut gegen Festanschlag 0100 PFA Erklärung siehe PFI-Befehl 1 +123456.78 999 Vorschubgeschwindigkeit in Promille Absolute Position des Festanschlag in EGE Achse 1 PFI - Positionierung inkremental gegen Festanschlag 0100 PFI 1 +123456.78 999 Vorschubgeschwindigkeit in Promille Verfahrstrecke bis Festanschlag in EGE Achse 1 Mit den Befehlen PFA/PFI erfolgt das Fahren gegen einen mechani-...

  • Seite 63: Poa - Vorschub Absolut

    3. Programmierung POA - Vorschub absolut 0123 POA 1 +123456.78 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A100) Absolute Position in EGE (Eingabeeinheiten) Vorzeichen der Position(+ / - ) Achse 1 Der Antrieb wird von der momentanen Position aus auf die program- mierte absolute Position, bezogen auf den Nullpunkt, positioniert.

  • Seite 64: Poi - Vorschub Inkremental

    3. Programmierung POI - Vorschub inkremental 0123 POI 1 +001155.03 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A100) Vorschublänge in EGE (Eingabeeinheiten) Bewegungsrichtung (+ = vor / - = zurück) Achse 1 Der Positionssollwert wird um den programmierten Wert erhöht oder erniedrigt.

  • Seite 65: Psa - Vorschub Absolut Mit Warten Auf Positionsquittung

    3. Programmierung PSA - Vorschub absolut mit warten auf Positionsquittung 0017 PSA 1 +123456.78 999 Vorschubgeschwindigkeit in ‰ (001 bis 999) von der parametrierten Maximalgeschwindigkeit (A100) Absolute Position in EGE (Eingabeeinheiten) Vorzeichen der Position (+ / -) Achse 1 Dieser Befehl entspricht dem Befehl `POA´. Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt jedoch erst, wenn die programmierte absolute Position erreicht ist.

  • Seite 66: Psm - Vorschub Auf Dekadenschalterposition Mit Warten Auf Positionsquittung

    3. Programmierung Beispiel: 0000 PSI 1 +000100.00 999 0001 WAI 00.50 0002 AEA 02 1 0003 JSR 0666 0004 JMP 0000 Zuerst wird die Achse 1 gestartet. Erst wenn die endgültige Position erreicht und eine zusätzliche Wartezeit von 0,5 sek. verstrichen ist, wird der Ausgang 02 eingeschaltet.

  • Seite 67: Ref - Referenzpunkt Anfahren, Suchlauf

    3. Programmierung Positionserfassung mit Multiturn-Absolutgeber oder nach Nullfahren) Die Achse ist im Absolutmaß Die Testposition bezieht sich auf die Absolute Position der Achse. Positionserfassung ohne absolutenMaßbezug. Die Testposition be- Achse ist nicht Eingerichtet, zieht sich auf den verfahrenen Weg des zuletzt eingeleiteten Vor- (ohne Nullpunkt) schubes.
  • Seite 68 3. Programmierung Offsetmaß: Das Verfahren eines Offsetmaßes (bezogen auf den Referenzpunkt) wird durch einen unmittelbar dem `REF´-Befehl folgenden inkrementalen Vorschub erreicht. Als Vorschubbefehl für das Offsetmaß sind nur die Befehle `POI´ und `PSI´ (inkrementaler Vorschub) sinnvoll. Weiterhin besteht die Möglichkeit, den Suchweg bis zum Finden der Referenzmarke zu begrenzen bzw.

  • Seite 69: Rep - Bedingter Sprung Bei Suchwegüberschreitung Bezogen Auf Ref-Befehl

    3. Programmierung REP - Bedingter Sprung bei Suchwegüberschreitung bezogen auf REF-Befehl 0030 REP 1000 1 123456.78 max. Suchweg für `REF´-Befehl in EGE Achse 1 Sprung zum Zielsatz, wenn der Suchweg überschritten wird Dieser Befehl ist eine Ergänzung des `REF´-Befehls. Er ermöglicht eine Begrenzung des Suchweges der zum Finden einer Referenzmarke benötigt wird.

  • Seite 70: Rmi Registration Mark Interrupt

    3. Programmierung RMI Registration Mark Interrupt Übergeordneter Vorschub nach Eingang Mit diesem Befehl kann unabhängig vom Vorschubprogramm eine zusätzliche Bearbeitung erfolgen. Die zusätzliche Rasterbearbeitung wird nach Erkennen eines Ein- gangsimpulses und Verfahren eines eventuellen Offsetmaßes einge- leitet. Die Einschaltflanke des Impulses wird ausgewertet. Das Vor- schubprogramm wird für diese Rasterbearbeitung unterbrochen und 0014 RMI anschließend fortgeführt.
  • Seite 71 3. Programmierung Fortsetzung RMI - Befehl Die durch den Offsetvorschub änderbare Geschwindigkeit wird beim Fortsetzen des Vorschubprogrammes wieder auf ihren alten Wert gesetzt. Ist die Geschwindigkeitangabe im Offsetvorschub =000%, dann bleibt die bisherige Sollgeschwindigkeit gültig. (ab Softwarestand DLC1.1-DA1-04V00 ) Programmbeispiel: Die Funktionen Unterbrechung, Vorschubüberwachung und Overide sind erlaubt.

  • Seite 72: Rsv - Restartvektor

    3. Programmierung RSV - Restartvektor ab Software DA 01.1-03.03 1200 RSV 1 000 10000 Frei 1 = Status der Ausgänge wiederherstellen 0 = Status der Ausgänge wird nicht wiederherstellt Frei 1 = Status wie vor der Unterbrechung wiederherstellen (jedoch nicht der Status der Ausgänge) und Restartprogramm beenden 0 = Restartprogramm wird noch nicht beendet Mit diesem Befehl wird der Ablauf des Restartprogramms beeinflußt.

  • Seite 73: Rts - Rücksprung Aus Dem Unterprogramm

    3. Programmierung RTS - Rücksprung aus dem Unterprogramm Wie im `JSR´-Befehl beschrieben, muß ein Unterprogramm mit 0016 RTS einem Rücksprungbefehl `RTS´ abgeschlossen werden. Sind in einem Programmzyklus mehrere Unterprogrammebenen eröffnet, so führt ein Rücksprung aus einer höherwertigen Unter- programmebene nicht direkt ins Hauptprogramm zurück, sondern geht zunächst in die nächst tiefere Unterprogrammebene.

  • Seite 74: Sac - Setze Absolute Position

    3. Programmierung SAC - Setze absolute Position 0012 SAC +123456.78 Absolute Position oder Versatz in EGE 0 = Absoluter Nullpunktversatz bezogen auf die Nullpunktposition nach dem Einrichten 1 = Setze neue absolute Position bezogen auf die Sollposition. 2 = Setze neue absolute Position bezogen auf die Istposition.

  • Seite 75: Sin - Sinusschwingung

    3. Programmierung Beispiel für Inkrementalgeber: Offset = 300 EGE in Richtung vor (Param. A111) Fahrbereichsgrenze Min. = -400 EGE (Param. A113) Fahrbereichsgrenze Max. = +900 EGE (Param. A114) FBG min. FBG max. +300 +600 +900 -400 Offset 300 Anzeige mit Fahrbereich Offset = 300 EGE -700...

  • Seite 76: So1 - Eingangsabfrage Und Wandlung In Eine Länge

    3. Programmierung SO1 - Eingangsabfrage und Wandlung in eine Länge Mit dem `SO1´-Befehl können über programmierbare Eingänge 0032 SO1 Daten eingelesen werden, die dann im Anwenderprogramm als 1 D 05 1030 Längen, Positionen, Geschwindigkeit oder Satznummer verarbeitet werden. Zielsatz (nur nötig bei Modus 1 u.2) Starteingang Nr.: XX (nur bei Modus 0) Es werden 4 Eingänge beginnend mit xx BCD ausgewertet.
  • Seite 77 3. Programmierung Das Vorzeichen wird am Starteingang `xx´ ermittelt. Dabei entspre- chen 0Volt `-´ und +24V `+´. Nicht übertragene Stellen werden im Zielsatz zu Null. Wird das Vorzeichen nicht übertragen so bleibt es unverändert. Bei den Längen gilt mit der Programmierung in B007 von 2 Nachkommastellen: Stelle 1 entspricht 1/100 EGE 3 Nachkommastellen: Stelle 1 entspricht 1/1000 EGE Beispiel1:...
  • Seite 78 3. Programmierung Beispiel 2: A) Hardware Anschluß für eine externe Deka- Ausgänge denschaltergruppe (4-dekadisch). 1.Dekade 2.Dekade 3.Dekade 4.Dekade Eingänge Abb. 3.14. Dekadenschaltergruppe Die Ausgänge werden über den `APE´-Befehl geschaltet. Die Eingänge werden über den `SO1´-Befehl gelesen. Im Satz 0300 steht zu Beginn POI 1 +123456.78 999 .

  • Seite 79: Sth - Sende Informationen Über Die Serielle Schnittstelle

    3. Programmierung STH - Sende Informationen über die serielle Schnittstelle (nur RS232) Send to Host (Computer) 0031 STH 0001 Nummer der Statusinformation (s. Kap. 6) Informationstyp 0 = Status-Ausgabe (alle; außer Status 01 und Status 04) 1 = Status 04 Dieser Befehl bewirkt eine vom Anwenderprogramm gesteuerte Datenausgabe über die serielle Schnittstelle.

  • Seite 80: Sto - Datenausgabe Über Ausgänge (4 Bit Bcd Codiert)

    3. Programmierung STO - Datenausgabe über Ausgänge (4 Bit BCD codiert) 0002 STO 101 1 D 0000 05 Startausgangsnummer: XX, sonst 00 Es werden 4 Ausg. dezimal (0...9) gesetzt. Ausg. XX hat die Wertigkeit 2 Ausg. XX+ 1 hat die Wertigkeit 2 Ausg.

  • Seite 81: Vca Geschwindigkeit Ändern, Mit Der Positionsangabe Der Neuen Geschwindigkeit

    3. Programmierung VCA Geschwindigkeit ändern, mit der Positionsangabe der neuen Geschwindigkeit (Velocity changed on absolute Position) 0123 VCA 1 +123456.78 999 Neue Geschwindigkeit in Promille Absolute Position in EGE, bei der die neue Geschwindigkeit erreicht wird. Achse 1 Dieser Befehl ändert die Geschwindigkeit eines laufenden Vorschu- bes so, daß...

  • Seite 82: Vcc - Geschwindigkeit Ändern, Mit Positionsangabe Des Beginns Der Geschwindigkeitsänderung

    3. Programmierung VCC - Geschwindigkeit ändern, mit Positionsangabe des Beginns der Geschwindigkeitsänderung 0014 VCC 123456.78 100 Geschwindigkeit in ‰ von Vmax (Parameter A100) Zurückgelegter Weg bis zur Geschwindigkeitsänderung in EGE (Eingabeeinheiten) Achse 1 Geschwindigkeitsänderungen beziehen sich immer auf den letzten davor eingeleiteten Vorschub.

  • Seite 83: Veo - Geschwindigkeits-Override

    3. Programmierung VEO - Geschwindigkeits-Override 0035 VEO 1 1 0 500 1 Funktion 0 = Override als Faktor 1 = Override als Begrenzung Overridewert Dieser Wert hat nur bei Wertvorgabe = 4 eine Bedeutung. (Eingabe 001 ..999) 999 bedeutet - 99.9% 050 bedeutet - 5.0% 0 = Overridewert in jedem Reglerzyklus (1 Millisekunde) neu einlesen.
  • Seite 84 3. Programmierung Erreicht die Achse 1 durch falsche Programmierung oder überhöhter Geschwindigkeit des Meßgebers 1 eine Geschwindigkeit von mehr als 1.25 mal Vmax (Parameter A100, dann erfolgt die Fehlermel- dung. Störung Fehlernummer Achse 1 : 4D Max. Override A1 Die Geschwindigkeit des Antriebes wird jedoch bei Meßgeber- geschwindigkeiten >...

  • Seite 85: Wai - Wartezeit

    3. Programmierung Fortsetzung `VEO´ - Geschwindigkeits-Override Beispiel zu den Befehl VEO Programm B - Geschwindigkeitsbegrenzung auf 70 % aus Satznummer 0006 100% 100mm Vorschub Abb. 3.18. Geschwindigkeitsbegrenzung Programm C - Multiplikation mit Faktor `0.500´ aus Satznummer 0008 100% 100mm Vorschub Abb.

  • Seite 86: Wri - Speichern Eines Absoluten Positionswertes

    3. Programmierung WRI - Speichern eines absoluten Positionswertes (TEACH IN) 0042 WRI 0200 1 = Achse 1 2 = Achse 2 (ab Software 03V05) ohne Bedeutung Modus 0 = Sollposition Modus 1 = Istposition (ab Software 03V05) Zielsatz; Hier wird der Vorschubbefehl eingespeichert. Hierbei handelt es sich um ein Anwendergesteuertes Einspeichern von Positionsangaben (TEACH IN).

  • Seite 87: Eingänge Und Ausgänge

    4. Eingänge und Ausgänge 4. Eingänge und Aus- Die DLC 1 mit der Standardkarte `DEA 4´ verfügt über 15 Eingänge. Als Option gibt es zusätzliche Einsteckkarten `DEA 5´ bzw. `DEA 6´, gänge wobei sich die Anzahl der Eingänge jeweils um 15 Eingänge auf insgesamt 45 erhöht.
  • Seite 88 4. Eingänge und Ausgänge Die Eingangssignale kann man ihrer Bedeutung nach in 5 Grup- pen aufteilen: fest programmiert frei programmierbar Eingangssignal Not-Aus / Antriebsfreigabe Unterbrechung 1. Sicherheitseingänge Vorschubüberwachung (Kapitel 4.1.1) Parameter 2. Betriebsarten Automatik (Kapitel 4.1.2) Einrichten 3 .Befehle Start Meßradbetrieb Sofort-Stop Nullfahren...

  • Seite 89: Sicherheitseingänge

    4. Eingänge und Ausgänge 4.1.1. Sicherheitseingänge Meldung Not-Aus Stecker X 17 / Pin Nr.: 3 An diesem Eingang muß im Betriebszustand +24 V extern anliegen. Fehlt dieses Signal, der DLC 1 so werden die Sollwerte ohne Rampenfunktion auf 0 V gesetzt. Alle Ausgänge, einschließlich dem Ausgang `Störung´, werden ausgeschaltet.

  • Seite 90: Betriebsarten

    4. Eingänge und Ausgänge 4.1.2. Betriebsarten Parametereingabe Stecker X 17 / Pin Nr.: 1 Automatik Stecker X 17 / Pin Nr.: 2 (Einrichten)siehe Beschreibung Die DLC 1 hat 3 mögliche Parametereingabe Betriebszustände: Automatik Einrichten Die einzelnen Betriebsarten werden durch zwei Hardware-Eingänge aufgerufen.
  • Seite 91 4. Eingänge und Ausgänge 4.1.3. Befehle Start Stecker X 17 / Pin Nr.: 4 Bei einer ansteigenden Flanke am Eingang `Start´ wird bei Automatik- vorwahl der Programmablauf gestartet. Sofort-Stop Stecker X 17 / Pin Nr.: 5 Beim Wegfall des Signales am Eingang `Sofort-Stop´ wird der Ablauf unmittelbar gestoppt.

  • Seite 92: Ausgänge

    4. Eingänge und Ausgänge 4.2. Ausgänge Die DLC 1 mit der Standardkarte `DEA 4´ verfügt über 16 Ausgänge. Als Option gibt es zusätzliche Einsteckkarten `DEA 5´ bzw. `DEA 6´ wobei sich die Anzahl der Ausgänge jeweils um 16 Ausgänge auf insgesamt 48 erhöht.
  • Seite 93 4. Eingänge und Ausgänge 4.2.3. Betriebsarten Einrichten Stecker X 17 / Pin Nr.: 17 Wenn die Betriebsart `Einrichten´ von der DLC 1 akzeptiert wird, wird dieser Ausgang geschaltet. Automatik Stecker X 17 / Pin Nr.: 18 Wenn die Betriebsart `Automatik´ von der DLC 1 akzeptiert wird, wird dieser Ausgang geschaltet.

  • Seite 94: Merker

    4. Eingänge und Ausgänge 4.3. Merker Die DLC 1 verfügt über freie programmierbare Hardwareausgänge sowie auch über frei programmierbare Softwareausgänge. Diese Softwareausgänge werden als `Merker´ bezeichnet. Die `Merker´ werden in den Befehlen als Ausgänge angesprochen. Die programmierten Ausgänge und Merker werden von der DLC 1 Merker: unterschiedlich behandelt.

  • Seite 95: Funktionen

    5. Funktionen 5. Funktionen Die Dekadenschaltereinheit `IDS 1.1´ ist ein Frontplatteneinbaugerät. Über diesen Dekadenschalter können Längen in Eingabeeinheiten `EGE´ und prozentuale Geschwindigkeiten in die DLC 1 eingegeben 5.1. Dekadenschalter IDS 1.1 werden. Die Übertragung der Daten und die Spannungsversorgung des Dekadenschalters erfolgt über eine Kabelverbindung zur DLC 1 zum Stecker Nr.

  • Seite 96: Meßradbetrieb

    5. Funktionen 5.2. Meßradbetrieb Durch den Meßradbetrieb wird die Längenmessung vom Positions- geber des Servoantriebes weggeschaltet und auf den Meßradgeber übertragen. Es stehen zwei Anlagenparameter B016 bis B019 zur Verfügung, in denen die Vorschubkonstante und die Impulszahl des Meßradgebers eingegeben werden. Im Handbetrieb kommt die Positionsrückführung immer vom Servoantrieb.

  • Seite 97: Homing

    5. Funktionen 5.3. Homing Beim absoluten Verfahren des Motors mit einem Inkrementalgeber muß eine korrekte Maßreferenz mit Hilfe einer Fahrroutine (Homing) hergestellt werden. 5.3.1. Allgemeines 1. Nullfahren ist in 2 Betriebsarten möglich: a. Handbetrieb : durch ein Eingangssignal (siehe Parameter A112) b.
  • Seite 98 5. Funktionen 5.3.2.1. Anordnung des Wie bereits vorstehend beschrieben, ist die Nullposition des AC- Homingschalters Servoantriebes durch das Auflaufen auf den Schalternocken be- stimmt. Die Nullposition kann ab der Antriebssoftware DSM C11 2.1 C01.09 und bei Verwendung von MDD-Antrieben stufenlos durch Verschiebung des Nullimpuls im Parameter C007 eingestellt werden.
  • Seite 99 5. Funktionen 5.3.2.4. Schematischer Ablauf der Homingroutine - Variante 1 Schaltnocken Fall a) Der Bremsweg ist größer als der Abstand `X´ Nullpunkt- suchrichtung Fahrbereichs- Fahrbereichs- endschalter endschalter Nullpunkt Schalternocken vom Geber Abb. 5.2. Anhalteposition, Nullpunkt des Gebers Parameter A110 - Hominggeschwindigkeit >...
  • Seite 100 5. Funktionen 5.3.3. Nullfahren ohne Null- punktendschalter - Variante 2 A = Anhalteposition, Nullpunkt des Gebers V1 = Parameter A110 - Hominggeschwindigkeit Suchrichtung Geber-Null Geber-Null Geber-Null gültiger Nullpunkt eine Geberumdrehung eine Geberumdrehung Abb. 5.4. Funktion Nullfahren ohne Nullpunktendschalter, d.h. nur auf den nächsten Gebernull.

  • Seite 101: Override

    5. Funktionen 5.4. Override 5.4.1. Override über gray-codier- Die Override-Geschwindigkeit läßt sich auch mit einem Gray-Codier- te Eingänge tem Stufenschalter einstellen. Dieser Schalter muß an die Eingänge E04 bis E07 angeschlossen werden. Eingeschaltet wird diese Funk- tion im Parameter B013 oder über `VEO´-Befehl. Die eingestellte Geschwindigkeit bezieht sich immer auf die momen- tan programmierte Geschwindigkeit.

  • Seite 102: Rundtisch

    5. Funktionen 5.5. Rundtisch Die DLC 1 kann auch zur Ansteuerung eines Rundtisches benutzt werden. Es können sowohl Absolutgeber als auch Inkrementalgeber verwen- det werden. Rundtische haben einen absoluten Maßbezug. Deshalb ist bei Inkrementalgebern ein Nullfahren erforderlich! Die Rundtischsteuerung wird im Parameter A110 aktiviert. Bei Verwendung eines Inkrementalgebers ist auch der Parameter A112 zu programmieren.

  • Seite 103: Vektor-Programmierung

    5. Funktionen 5.6. Vektor-Programmierung Hiermit ist das Ablaufen eines Anwenderprogrammes im Einrichtbetrieb möglich. Das Vektorprogramm muß mit einem `RTS´ abgeschlossen werden (der Stack wird nicht verändert). 5.6.1. Hand-Vektor Im Hand-Vektor-Programm dürfen keine Vorschübe programmiert werden. Bei einem Betriebsartenwechsel von `Einrichten´ nach `Parameter´...

  • Seite 104: Multi - Tasking

    5. Funktionen 5.8. Multi - Tasking Die DLC 1 kann gleichzeitig 3 Zyklen (Task) bearbeiten. In jedem dieser 3 Tasks kann der Anwender ein Programm eintragen. Inner- halb von der NC-Zyklus-Zeit (Parameter B015) wird in jedem Task ein Satz (Befehl) abgearbeitet. Der Task 1 arbeitet nur im Automatikbetrieb.

  • Seite 105: Fahren Gegen Festanschlag

    5. Funktionen Task 3 : Der Task 3 wird auch im Parameter B006 freigegeben, ebenso der Startsatz. Der Programmablauf des Task 3 beginnt automatisch unmittelbar nach Einschalten der DLC 1. Task 3 ist nur im Parameterbetrieb (bei Störung und Not-Aus läuft Task 3 weiterhin) ausgeschaltet.

  • Seite 106: Frei

    5. Funktionen Wenn der Festanschlag erreicht wird, dann wird er mit dem program- mierten Moment solange gehalten, bis durch einen anderen Verfahrbefehl eine neue Bewegung eingeleitet wird. Soll nur die Spannung gelöst werden, so ist z.B. ein POI-Befehl mit Vorschublänge Null geeignet. Es gelten folgende Kriterien zur 1.

  • Seite 107: Folgeachse / Synchronachse

    5. Funktionen 5.11. Folgeachse / Synchron- Wenn die Funktion Folgeachse eingeschaltet ist, dann führt die achse Slave-Achse alle Bewegungen synchron zum Master-Geber aus. Die Folgeachse wird im Parameter A123 eingeschaltet. Mögliche Folgebetriebsart: Master ist ein Inkrementalgeber (über Karte DEF) Bei der Folgebetriebsart muß einer der beiden Parametersätze B016 bis B019 bzw.

  • Seite 108: Restart

    5. Funktionen 5.13. Restart ab Software DA 01.1-03.03 / DG 01.1-03.03 (nur möglich mit Absolutwertgeber) Mit dieser Funktion Restart wird ein durch Spannungsausfall, Störungsmeldung oder Not-Aus unterbrochenes Programm wieder fortgesetzt. Bei jedem dieser Ereignisse wird der momentane Status ( Geschwin- digkeiten, Zustand der Ausgänge, absolute Zielpositionen usw.) zwischengespeichert.

  • Seite 109: Seriellen Schnittstelle

    6. Serielle Schnittstelle Die in der DLC 1 integrierte serielle Schnittstelle nach RS 232 C oder 6. Seriellen Schnittstelle RS 485 erlaubt in jeder Betriebsart die Programmierung der Steue- rung über einen Personalcomputer (PC). Darüberhinaus können Statussignale, das momentan bearbeitete 6.1.

  • Seite 110: Datenformat

    6. Serielle Schnittstelle 6.2.2. Signalpegel Zum Betrieb der Schnittstelle sind die nachfolgenden Signalpegel erforderlich: nicht zulässig +15V Logisch `Null´ nicht definiert nicht definiert Logisch `Eins´ -15V nicht zulässig Abb. 6.2. 6.2.3. Datenformat Ein Zeichen setzt sich folgendermaßen zusammen: a) 1 Start-Bit b) 7 oder 8 Daten-Bits (Wortlänge) c) 1 Paritäts-Bit (entfällt, wenn keine Paritätsprüfung programmiert ist)

  • Seite 111: Schnittstellenparameter

    6. Serielle Schnittstelle Datenübertragung: Bei der Übertragung bzw. Abfrage von Informationen wird anstelle des Leerzeichens hinter dem ersten Steuerzeichen die Stations- nummer eingegeben. Für die Stationsnummer sind Werte zwischen 1 und 15 zulässig. Die Nummer von 10...15 wird als HEX - Wert angegeben. Beispiel Stationsnummer 1..9...
  • Seite 112 6. Serielle Schnittstelle Mode Hier wird der Betriebsmodus der DLC 1 - Schnittstelle eingestellt. 0 oder 2 = RS 232, Datenschnittstelle zum Personalcomputer 1 = Schnittstelle zum Dekadenschalter (IDS) Für die Dekadenschaltereinheit `IDS´ ist das Über- tragungsformat intern wie folgt festgelegt: 2400 Baud 8 Daten-Bits 1 Start-Bit...

  • Seite 113: Erklärung Aller Verwendeten Zeichen Im Datenstring

    6. Serielle Schnittstelle Schnittstellenbestätigung 0 = Bestätigung nicht aktiv 1 = Bestätigung aktiv Die Dateneingabe von Programm- und Parametersätzen über die serielle Schnittstelle wird überwacht. Bei fehlerhaften Daten wird eine Fehlermeldung über die serielle Schnittstelle gesendet. Ist die Schnittstellenbestätigung aktiviert und hat die DLC 1 einen Programm- oder Parametersatz vollständig und korrekt empfangen und bearbeitet, wird als Bestätigung `Y CR LF´...

  • Seite 114: Drittes Steuerzeichen

    6. Serielle Schnittstelle 6.4.3. Drittes Steuerzeichen Das dritte Zeichen kennzeichnet den Informationstyp: Hexadezimal Zeichen für Satz-Nummer Die diesem `N´ folgende Information wird als Programm-Satz inter- pretiert. Hexadezimal Zeichen für Parameter Die diesem Zeichen folgende Information wird als Parameter inter- pretiert. Hexadezimal Kennzeichen für Status.

  • Seite 115: Informationszeichen

    6. Serielle Schnittstelle 6.4.5. Informationszeichen Alle Informationszeichen sind hexadezimal codiert. Zum Austausch der Informationen werden folgende Zeichen verwendet: Hexadezimal 3 0 bis 39 Hexadezimal 4 1 bis 5 A Die Ziffern `0´ bis `9´ und die Buchstaben `A´ bis `Z´ stehen zur Befehls- und Dateneingabe zur Verfügung Hexadezimal Leerzeichen (Leertaste)

  • Seite 116: Prüfsummenbildung

    6. Serielle Schnittstelle 6.5. Prüfsummenbildung Es wird die Summe aller `ASCII´ - Zeichen vom ersten Steuerzeichen bis zum letzten Zeichen vor dem `$´ gebildet. Das `High-Byte´ wird zum `Low-Byte´ addiert. Ein dabei auftretender Übertrag wird nicht berücksichtig. Das 2´er-Komplement des `Low- Bytes´...

  • Seite 117: Datenübertragung

    6. Serielle Schnittstelle 6.6. Datenübertragung 6.6.1. Programmübertragung Das Einlesen eines neuen Satzes erfolgt in der unten im Beispiel dargestellten Weise. Vorangestellt wird immer die Zeichenfolge `# s N´. Eine Eingabe muß immer mit `CR LF´ abgeschlossen werden. 6.6.1.1. Programmsätze zur Format: DLC 1 übertragen #sNbbbb - ccc - dddddddddddddddd - $hh CR LF...

  • Seite 118: Parameterübertragung

    6. Serielle Schnittstelle 6.6.2. Parameterübertragung 6.6.2.1. Parameter aus der Das Auslesen der Parameter ist in jeder Betriebsart möglich. DLC 1 auslesen Format zur DLC 1 ?sK - xxyyCR LF DLC 1 sendet folgende Information: Ksxxyy - dddddddd$hh CR LF Bedeutung der verwendeten xx = Parametersatzkennung Zeichen: yy = Parameternummer...

  • Seite 119: Parameter Zur Dlc 1 Übertragen

    6. Serielle Schnittstelle 6.6.2.2. Parameter zur DLC 1 Zum Einspeichern von Parametern muß sich die DLC 1 in der übertragen Betriebsart `Parameter´ befinden! Format: !sK - xxyy - dddddddd$hh CR LF Bedeutung der verwendeten Zeichen siehe Kap. 6.6.2.1 Beispiele: !sK - B000 - 10000000$DE CR LF !sK - A101 - 00003333$D1 CR LF !sK - CAnn - dddddddd$hh CR LF Anmerkung:...
  • Seite 120 6. Serielle Schnittstelle Status `00´ = Istposition Die Statusanfrage: Achse 1 in EGE ?sX -- 00 - CR LF liefert die Meldung: l l l l l l . l l Xs00 - ev -- +000000.00$hh CR LF `_´ inkremental, `A´ absolut Bedeutung der verwendeten Vorzeichen der Istposition Zeichen:...
  • Seite 121 6. Serielle Schnittstelle Fehl. Nr. RS - Satzdatenfehler Die übertragenen Satzdaten sind falsch. RS - Quersummenfehler Die übertragene Quersumme ist falsch. RS - Falsche Betriebsart Es wurde versucht Parameterdaten zur DLC 1 zu übertragen. Dabei befand sich die Steuerung nicht in der Betriebsart `Parameter´. RS - Paranummer falsch Die übertragene Parameternummer ist nicht dezimal.
  • Seite 122 6. Serielle Schnittstelle Status `03´ = Istposition Die Statusanfrage: Achse 1 in Inkremente ?sX -- 02 - CR LF liefert die Meldung: ohne Bedeutung Xs03 - 000C14FA - 00000000 ------- $hh CR LF Istposition Achse 1 in Inkremente (Hexadezimal) Istposition in Inkremente * Parameter A108 Die Istposition in EGE berechnet Istposition in EGE = sich dann wie folgt:...
  • Seite 123 6. Serielle Schnittstelle Status `05´ = Softwareversion Die Statusanfrage: ?sX -- 05 - CR LF liefert die Meldung: Xs05 -- vvvvvvvvvvvvvvvv - $hh CR LF Softwareversion (erscheint auch im Display der CTA 2) Bedeutung der verwendeten Zeichen: Status `06´ = Zustand der Die Statusanfrage: Eingänge ?sX -- 06 - b - CR LF...
  • Seite 124 6. Serielle Schnittstelle Status `08´ = Die Statusanfrage: Akt.Satznummer und Rück- ?sX -- 08 - CR LF sprung-Satznummer ins Haupt- programm der 3 Tasks liefert die Meldung: Xs08 - 0100 - 0200 - 0300 - 0400 - 0500 - 0600 - $hh CR LF Task 3 Hauptprogr.
  • Seite 125 6. Serielle Schnittstelle Status `14´ = Istposition Die Statusanfrage: und Stromsollwert ?sX -- 14 - CR LF liefert die Meldung: ± ± Xs14e pppppp.pp ccc.cc$hh CR LF Stromsollwert des Antriebes in Ampere (Augenblickswert). Istposition in EGE (mit 2 bzw. 3 Nachkommastellen ` ´...
  • Seite 126 6. Serielle Schnittstelle Status `41´ = Istposition der Die Statusanfrage: Achse 1 bei Referenzmarke ?sX -- 41 - CR LF liefert die Meldung: Xs41 - A+123456.78 - $hh CR LF Istposition Achse 1 beim letzten Raster A = Achse 1 ist eingerichtet (absolute Istposition) _ = Achse 1 ist nicht eingerichtet (relative Istposition)
  • Seite 127 6. Serielle Schnittstelle Die Statusanfrage: Status `47´ = aktuelle Dreh- zahl Meßgeber ?sX -- 47 - CR LF liefert die Meldung: ± Xs47 - 0 - 1234.56 - $hh CR LF Drehzahl des Meßgebers in Umdr./Minute Modus (für zukünftige Erweiterungen) z.Zt.
  • Seite 128 6. Serielle Schnittstelle Status `50´ = Zustand der Die Statusanfrage: Systemeingänge und System- ?sX -- 50 - CR LF ausgänge (Hexadezimal) liefert die Meldung: Xs50 - eeeeaaaa$hh CR LF e = 4 St. Systemeingänge (Hexadezimal) Bedeutung der verwendeten a = 4 St. Systemausgänge (Hexadezimal) Zeichen: Jedes `e´...
  • Seite 129 6. Serielle Schnittstelle Status `51´ = Zustand der Die Statusanfrage: Eingänge (Hexadezimal) ?sX -- 51 - CR LF liefert die Meldung: aufsteigende Eingangsnummer Xs51 - e e e e e e e e e e e e e e e e e e e e $hh CR LF Eingang-Nr.: 36 32 28 24 20 16 12 8 35 31 27 23 19 15 11 7...

  • Seite 130: Schnittstellenkommandos

    6. Serielle Schnittstelle 6.6.4. Schnittstellen- Bei allen Komandos ist die Übertragung der Prüfsumme unabhänig kommandos: von Parameter B004 notwendig! !sSTART - $hh CR LF Programmstart Startet im Automatikbetrieb das Programm. Programmstop !sSTOP - $hh CR LF Stoppt ein laufendes Automatikprogramm sofort. Ein so gestopptes Programm kann nicht über Eingang `Start´...

  • Seite 131: Allgemeines

    7. Parameter 7. Parameter Die Parameter und das Anwenderprogramm sind auf der DLC-Karte gespeichert, und über eine Lithiumbatterie gepuffert.(s. Kap1.3) 7.1. Allgemeines Im Fehlerfall können diese Daten verloren gehen.Deshalb ist es unbedingt erforderlich, diese Daten auch außerhalb der Steuerung zu dokumentieren. (z.B: externer Rechner oder schriftlich) Die Auslegungsdaten der Anlage und die mechanischen Gegeben- heiten werden als Parameter in die DLC 1 eingegeben.
  • Seite 132 7. Parameter Parameterbetrieb: Die Parameter sind normalerweise in 3 Gruppen aufgeteilt. Die allgemeinen Parameter befinden sich in der Gruppe der B-Parameter Die Daten die einer bestimmten Achse zugeordnet sind werden in der Gruppe der A-Parameter eingetragen. Die Antriebsparameter kön- nen in der Gruppe der C-Parameter überprüft und verändert werden. Bei Verwendung von Asynchronantriebe kommt eine vierte Parametergruppe (die CA-Parameter) hinzu.

  • Seite 133: Beschreibung Der Parameter

    7. Parameter 7.2. Beschreibung der Para- Die in der Parameterbeschreibung genannten Ein- und Ausgänge meter sowie alle anderen eingetragenen Werte sind nur als Beispiel ge- dacht. Doppelbelegungen von Ein- und Ausgängen führen zu Fehl- funktionen und sind unbedingt zu vermeiden. 7.2.1.
  • Seite 134 7. Parameter Parameter A102 - Beschleunigung und Verzögerung Beschleunigung A102 00005000 Beschleunigung in EGE/Sek Der Antrieb beschleunigt und verzögert mit dem hier eingegebenen Wert. Die Positionsverstärkung ist unbedingt auf die max. Verzöge- rung abzustimmen um ein Überschwingen des Antriebes zu vermei- den.
  • Seite 135 7. Parameter Parameter A105 - Frei Parameter A106 - Schaltschwelle, Positionsfenster Schaltschwelle A106 13 0002.50 Schaltschwelle in EGE Ausgang `Position erreicht´, 01...99 00 = kein Ausgang festgelegt Der Antrieb kann nicht unter allen Umständen die exakte Sollposition erreichen. (z.B wegen Reibung, Antriebssteife usw.). Hier wird eingegeben ab welcher Annäherung an die Sollposition die DLC 1 die Meldung `Position erreicht´...
  • Seite 136 7. Parameter Parameter A108 - Vorschubkonstante, Weg pro Geberumdrehung Vorschubkonstant A108 0050.0000 Vorschubkonstante in EGE Im Parameter A108 wird die Bedeutung von `EGE´ festgelegt. Die Vorschubkonstante gibt den Weg an, der sich aufgrund der Antriebsverhältnisse bei einer Umdrehung des Gebers ergibt. Die Eingabe erfolgt in einer beliebigen Dimension, z.B.
  • Seite 137 7. Parameter Parameter A110 - Nullfahren Hom Einr.Para A110 0 0 0 1 10 0 0 0 = Normalbetrieb Linearachse 1 = Rundtisch mit Kurzweg 2 = Rundtisch mit progr. Richtung Suchgeschwindigkeit in % von Vmax 0 = Geberauswertung als Inkrementalgeber ohne Nullfahrfreigabe 1 = Geberauswertung als Inkrementalgeber mit Freigabe für Null fahren 2 = Geberauswertung als Absolutgeber...
  • Seite 138 7. Parameter Parameter A112 - Nullfahren Hom Einr.Para A112 01 02 00 03 Ausgang `Eingerichtet´ 01...72 frei `Nullfahren´ Variante 1 01...37 = Eingang Nullpunktschalter für Nullfahren `Nullfahren´ Variante 2 00 = Nullfahren ohne Nullpunktendschalter nur auf Nullimpuls Befehlseingang Nullfahren bei Betriebsart: Einrichten 01...37 = Eingang Nullfahren beim Einrichten 00 = kein Eingang vorgewählt (Homing ist nur mit `HOM´- Befehl möglich)
  • Seite 139 7. Parameter Beispiel: Verwendung eines Singleturngebers min.Fahrbe- Nullpunkt- max.Fahrbe- reichsgrenze schalter reichsgrenze Parameter: A111 = - 100050,00 +100 -100 A113 = - 000100,00 Positionsanzeige und Fahrbereich mit A114 = +000100,00 Fahrbereich Offset = 50 EGE in Richtung zurück +150 50 EGE min.Fahrbe- Nullpunkt- max.Fahrbe-...
  • Seite 140 7. Parameter Parameter A114 - Fahrbereichsgrenze Maximalwert - Softwareendschalter Fahrbereich Max. A114 +012345.78 max. Fahrbereichsgrenze in EGE Hier wird die maximal zulässige Fahrbereichsgrenze eingegeben. Die Begrenzung ist nur bei Multiturn-Absolutgeber oder durchgeführ- ter Nullfahrroutine wirksam. Im Handbetrieb wird beim Erreichen dieser Position -der Schalt- schwelle aus Param.
  • Seite 141 7. Parameter Parameter A116 - Getriebeübersetzung bei Rundtisch Rundtisch A116 0010 0005 Getriebe-Ausgang (Tisch) Getriebe-Eingang (Geber) Eingabebereich: jeweils von 00010001 bis 9999 9999 Parameter A117 - Knickpunkt für Beschleunigung und Verzögerung Knickpunkt A117 00 123456 2.Beschleunigung in EGE/Sek oberhalb der Knickpunkt- geschwindigkeit Geschwindigkeit in % von V max (A100) oberhalb der die 2.Be- schleunigung einsetzt.
  • Seite 142 7. Parameter Parameter A118 - Verschiedenes gültig ab Softwarestand DG1-03T03A Verschiedenes A118 xx yy 0000 Ausgang `Bremse gelüftet´ 00 = kein Ausgang programmiert Der Ausgang ist nur dann in Funktion, wenn auch der Eingang `Bremse lüften´ programmiert ist. Eingang `Bremse lüften´ 00 = Funktion `Bremse lüften extern´...
  • Seite 143 7. Parameter Parameter A120 - Vorschubüberwachung / Unterbrechung Vorschubüberw. A120 05 06 07 00 Achse steht (Ausgangsmeldung) Ausgang 01...99 / 00 = nicht aktiv Eingang Unterbrechung, Eingang 01...37 / - " - Eingang Vorschubüberwachung, Eingang 01...37 / - " - a) Vorschubüberwachung An den ersten beiden Stellen wird eingegeben, ob der Vorschub überwacht wird oder nicht.
  • Seite 144 7. Parameter Parameter A122 - Positionsüberwachung / Antriebsüberwachung Überwachung A122 0 0 00 0 020 Zulässige Positionsabweichung in Prozent. Im Normalfall ist hier ein Wert von 10-20 % einzugeben. Eingabebereich: von 001 bis 100 Ausgang `Positionsfehler > Max. zul. Abweichung´. Dieser Ausgang wird gesetzt, wenn die Positionsabweichung größer wird als die zulässige Abweichung.
  • Seite 145 7. Parameter Bei einer Änderung der Parameter `Kv-Faktor´ oder `Maximal- geschwindigkeit´ braucht aufgrund der prozentualen Eingabe das Überwachungsfenster nicht neu programmiert werden. Wenn der Parameter A122 zu klein programmiert ist, dann wird schon ein normaler Vorschub eine `Mitkopplung´ oder `Schlepp- fehler´...
  • Seite 146 7. Parameter Parameter A125 - Ruckkonstante ab Softwarestand DA1-04VRS Ruckkonstante A125 0000 0.00 Zeitkonstante für Beschleunigung (Sekunden) Wertebereich: 0.000 bis 1.024 0 = konstante Beschleunigung Die `Zeitkonstante für Beschleunigung´ gibt die Zeit vor, in der die DLC die Beschleunigung aufbaut. Beschleunigung Zeit Geschwindigkeit...

  • Seite 147: Allgemeine Parameter

    7. Parameter 7.2.2. Allgemeine Parameter Parameter B000 - Frei Parameter B001 - Systemeingänge Softwarestand DA1-04V07/DG1-04V07 Systemeingänge B001 xxxxxxxx Systemeingang 1: Parameter Systemeingang 2: Automatik Systemeingang 3: Meldung NOT-AUS Systemeingang 4: Start Systemeingang 5: Sofort-Stop Systemeingang 6: Tippen Vor Systemeingang 7: Tippen Zurück Systemeingang 8: Clear Extern x = 0 Systemeingang einlesen über DEA 4.1...
  • Seite 148 Parameter B002 - Anwender E/A ab Softwarestand DA1-04V07 / DG1-04V07 Anwender E/A B002 00xxxxxx Eingänge E01 ... E07 (DEA 4) Ausgänge A01 ... A11 (DEA 4) Eingänge E08 ... E22 (DEA 5) Ausgänge A12 ... A27 (DEA 5) Eingänge E23 ... E37 (DEA 6) Ausgänge A28 ...
  • Seite 149 7. Parameter Parameter B003 - serielle Schnittstellendefinition für Datenübertragung Schnittstelle Siehe auch Schnittstellenparameter Kap. 6.3.1. B003 1920 0 1 8 1 (Default-Einstellung) Anzahl der Stop-Bits (1 oder 2) Wortlänge in Bits (7 oder 8) Paritätsprüfung keine gerade ungerade Mode Schnittstellenbetrieb Standard RS232 Dekadenschalter IDS (2400Baud, 8 Datenbits, 1 Stoppbit, Kein Parity)
  • Seite 150 7. Parameter Parameter B004 - serielle Schnittstellendefinition für Datenübertragung Schnittstelle B004 1 1 00 0 0 00 (Default-Einstellung) Sendeverzugszeit in Millisekunden bei RS 485 Betrieb 00 = Verzögerung um max. 1 Reglerzykluszeit Timeoutzeit 1 = Bei Störung automatisch eine Fehler- meldung über die Schnittstelle senden (siehe Kap.6.6.3 Status 53) .
  • Seite 151 7. Parameter Parameter B006 - Start-Programmsatz - Task 2, Task 3 - Start Task 2 & 3 B006 1000 2000 Task 3 Start-Satz Steht hier `0000´ , dann ist Task 3 nicht eingeschaltet Task 2 Start-Satz Steht hier `0000´ , dann ist Task 2 nicht eingeschaltet Weiter Erläuterung, siehe Kapitel 5.8 `Multi-Tasking´...
  • Seite 152 7. Parameter Code Beschreibung der Störung RTS - Schachtelung Eingabe nicht im BCD-Format unzulässige Satznummer Fehler bei WRI-Befehl Systemfehler `Exception´ Systemfehler `Stack/EPROM´ IDS - Schnittstelle unterbrochen IDS - Prüfsummenfehler IDS - Formatfehler IDS - Datenstring zu lang Achsennummer falsch ------- Falsche Software Kombination DLC/Antrieb ------- Falsche Konfiguration DLxx/RLxx...
  • Seite 153 7. Parameter Parameter B007 - Anzeige a) Sprache Hier wird eingegeben, in welcher Sprache die Meldungen in der DLC- Anzeige erfolgen sollen. Alle hier angegebenen Sprachen sind in der Standard-Software enthalten. b) Nachkommastellen Hier wird bestimmt wo bei Vorschubbefehlen und der CTA der Dezimalpunkt plaziert ist.
  • Seite 154 7. Parameter Parameter B011 - Hand-Vektor Hand - Vektor B011 07100100 Startsatz des Handprogrammes 0 = Start nur über Eingang 1 = Sprung in das Programm auch bei Wechsel von Automatik nach Einrichten Eingang 01...37, Programmstart bei ansteigender Flanke 00 = kein Eingang Siehe auch unter Kap.
  • Seite 155 7. Parameter Parameter B014 - Re-Start Vektor ab Softwarestand DA01.1-03.03 / DG01.1-03.03 Re-Start Vektor B014 02 10 0700 Freigabe Restartprogramm: 0000 = Kein Restartprogramm vorgewählt Status wird sofort wieder hergestellt. <>0000 = Startsatz Restartprogramm Kompletter Status wird erst mit Ende des Restartprogramm wiederhergestellt.
  • Seite 156 7. Parameter Parameter B016 - Externer Geber 1 Geberauswahl ab Softwarestand DA01.1-01.2 Externer Geber 1 DEF-Karte notwendig! B016 1 0 0 00000 Arbeitsrichtung des Gebers: 0 = auf der Geber- und Motorwelle gleiche Drehrichtung 1 = auf der Geber- und Motorwelle ungleiche Drehrichtung Systemauswahl Hardware: 1 = DEF 1 - Karte 2 = DEF 2 - Karte...
  • Seite 157 7. Parameter Parameter B020 - Externer Geber 2 Geberauswahl ab Softwarestand DA01.1-01.2 Externer Geber 2 DEF-Karte notwendig! B020 1 0 0 00000 Arbeitsrichtung des Gebers: 0 = auf der Geber- und Motorwelle gleiche Drehrichtung 1 = auf der Geber- und Motorwelle ungleiche Drehrichtung Systemauswahl Hardware: 1 = DEF 1 - Karte 2 = DEF 2 - Karte...

  • Seite 158: Antriebsparameter

    7. Parameter 7.2.3. Antriebsparameter Antriebsparametrierung über die DLC Hinweis: 1. Antriebsparameter mittels CTA oder RS 232 parametrierbar 2. Standard-Antriebsparameter mittels CTA oder RS 232 setzen. In beiden Fällen darf nicht gleichzeitig über die serielle Antriebs- schnittstelle RS 232 gearbeitet werden. Wurde vorher mit dem Programm DDS2PC gearbeitet muß...
  • Seite 159 7. Parameter Parameter C003 - Analogausgabe: Wichtung Lagedaten ab Softwarestand DA01.1-01.6 Wichtung: Lagedaten C003 0000360.0 Eingabebereich: von 0,1 bis 1474560,0 Einheit: Grad/10V Nachkommastelle: 1 Parameter C004 - Analogausgabe: Wichtung Drehzahl ab Softwarestand DA01.1-01.6 Wichtung: Drehzahldaten C004 00020000 Eingabebereich: von 1 bis 65000 Einheit: UpM/10V Parameter C005 - Überwachung Drehzahlregelkreis ab Softwarestand DA01.1-01.6 Ueberwachung...
  • Seite 160 7. Parameter Parameter C008 - Fehlerreaktion ab Softwarestand DA01.1-01.6 Fehlerreaktion C008 00000002 0 = Der Antrieb schaltet selbsttätig auf Drehzahlregelung und gibt als Drehzahlsollwert 0 vor. Die Bremse fällt nach maximal 400ms ein und nach weiteren 100ms erfolgt Momentenfreischaltung. DDS: Fehlermeldung an das Versorgungsgerät (Paketreaktion). DDS: Fehlermeldung an die interne Versorgungs (Abfall des Netzschütz).
  • Seite 161 7. Parameter Parameter C012 - Drehzahlregler-Glättung ab Softwarestand DA01.1-01.6 Drehzahlregler: Glättung C012 00000600 Eingabebereich: von 250 bis 65000 Einheit: µsec Parameter C013 - Freigabe externe Bremsenansteuerung Freigabe externe Bremsenansteuer. C013 00000001 Freigabe der Funktion `Bremse lüften´ im Antrieb Befindet man sich in der Gruppe der C-Parameter gelangt man durch erneutes Drücken der `Frei´...

  • Seite 162: Antriebsparameter Für Asynchronmotore

    7. Parameter 7.2.4. Antriebsparameter für ab Softwarestand DA1-04V04 / DG1-04V04 Asynchronmotore Bei Asynchronmotoren erfolgt die Parametereingabe in einem seperatem Parametersatz CAXX. Es wird dazu die Antriebssoftware DSM2.1-CAS-02VRS benötigt. Eine genaue Beschreibung der Asynchron-Antriebsparameter ist nicht Gegenstand dieser Dokumentation. Parameter Einheit Eingabegrenzen Bemerkung Motorart...
  • Seite 163 7. Parameter Parameter Einheit Eingabegrenzen Bemerkung 0,05 ... 650,00 Maximale Rotorfrequenz CA06 000000.00 Hz/100A 0,05 ... 650,00 Rotorfrequenz CA07 000000.00 Magnetisierungs- 0 ... 500,000 strom CA08 00000.000 0 ... 500,000 Motor: Stillstandstrom CA09 00000.000 Motor: 0 ... 500,000 Spitzenstrom CA10 00000.000 Vsec/m 0,01 ...

  • Seite 164: Parameterliste - Dlc 1

    7. Parameter 7.3. Parameterliste - DLC 1 Bezeichnung Parameter Daten Freigabe Achse 2 B0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 Systemeingänge B0 01 0 0 0 0 0 0 0 0 Anwender E/A B0 02 0 0 0 0 0 0 0 0 Software : DA 01.1- _ _ _ .

  • Seite 165: Minimal- Und Maximalwerte Für Die Parametereingabe

    7. Parameter 7.4. Minimal- und Maximalwerte für die Parametereingabe Parameter Bezeichnung min. Daten max. Daten A100 Maximalgeschwindigkeit EGE/sek 0 0 0 0 0 0 1 0 0 5 0 0 0 0 0 0 A101 Einrichtgeschwindigkeit EGE/sek 0 0 0 0 0 0 1 0 0 5 0 0 0 0 0 0 A102 Beschleunigung...
  • Seite 166 7. Parameter • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 167: Maßblätter Und Zubehör

    8. Maßblätter und Zubehör 8. Maßblätter und Zubehör 8.1. Maßblatt und Zubehör CTA4 Abb. 8.1 DLC-CTA 4 Abb. 8.1. DLC-CTA 4 • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 168: Maßblatt Ids

    8. Maßblätter und Zubehör 8.2. Maßblatt IDS Ausschnitt für IDS Abb. 8.2. • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 169: Maßblatt Cta 10

    8. Maßblätter und Zubehör 8.4. Maßblatt CTA 10 Barcodeschild Typenschild Dichtung Sicherung Spannungsversorg. SUPPLY VOLTAGE FUSE AUTO START STOP RS 485 JOG- JOG+ RS 232 AXIS HOME CLEAR Ein-/Ausgang IN-/OUTPUT + / - SHIFT ENTER CTA 10 Mat.-Nr. 262474 +0,2 Montageausbruch +0,2 max.

  • Seite 170: Zubehör

    8. Maßblätter und Zubehör 8.5. Zubehör DLC - Konfigurationen Karte Stecker Kabel Bemerkung IKS 745 IN 288 IKS 046 (9 pol. D-sub P.) (max.15m) RS232 (9 pol. D-sub) IKS 047 Mat.Nr. 231713 (max. 20m) RS 232 (mit Spg.vers.) DEA 4.1 IN 293 IKS 711 Mat.Nr.

  • Seite 171: Anschlußpläne

    9. Anschlußpläne 9. Anschlußpläne 9.1. Anschluß DLC-CTA Option: Programmier- und Anzeigeeinheit Stecker X30 Stecker CTA Konfektioniertes Kabel IKS 745 / Länge in m bei CTA 04.1N (max. Länge = 30m) bei CTA 04.1B (max. Länge= 10m) DDS X3/5 DKS X8/4 CTA 04.1-B Mat.-Nr.

  • Seite 172: Anschluß Dea 4 Ein-/Ausgänge

    9. Anschlußpläne 9.2. Anschluß DEA 4 Ein-/Ausgänge Stecker X17 Eingänge gn/sw Parameter gr/rs Automatik / Einrichten gn/rt Meldung NOT-AUS / *Antriebsfreigabe gb/sw Start gn/bl Sofort- STOP rt/bl Tippen vor gb/bn Tippen zurück gr/bn Clear extern ws/rt ws/rs ws/sw rs/bn ws/gb ab Softwarestand ws/gn DA1 04VRS...

  • Seite 173: Anschluß Dea 5 Ein-/Ausgänge

    9. Anschlußpläne 9.3. Anschluß DEA 5 Ein-/Ausgänge Stecker X32 Eingänge gn/sw gr/rs gn/rt gb/sw gn/bl rt/bl gb/bn gr/bn ws/rt ws/rs ws/sw rs/bn ws/gb ws/gn ws/bl Ausgänge gr/gn ws/gr gb/gr rs/gn gb/rs bn/bl bn/gn gb/bl gb/rt bn/rt bn/sw ( R L ≥ 240 Ω ) gr 0,5mm 0V extern Versorg.spannung...

  • Seite 174: Anschluß Dea 6 Ein-/Ausgänge

    9. Anschlußpläne 9.4. Anschluß DEA 6 Ein-/Ausgänge Stecker X33 Eingänge gn/sw gr/rs gn/rt gb/sw gn/bl rt/bl gb/bn gr/bn ws/rt ws/rs ws/sw rs/bn ws/gb ws/gn ws/bl Ausgänge gr/gn ws/gr gb/gr rs/gn gb/rs bn/bl bn/gn gb/bl gb/rt bn/rt bn/sw ( R L ≥ 240 Ω ) gr 0,5mm 0V extern Versorg.spannung...

  • Seite 175: Anschluß Datenschnittstelle Rs 232

    9. Anschlußpläne 9.5. Anschluß Datenschnittstelle RS 232 DLC 1 IBM compatibel Datenschnittstelle RS 232 Stecker X31 IKS 046 max. 15m D-Sub 9pol. D-Sub 9pol. DLC 1 Dekadenschaltereinheit Datenschnittstelle RS 232 Stecker X31 IKS 047 0,5 mm 0,5 mm max. 20m D-Sub 9pol.

  • Seite 176: Sot - Dlc Rs 485 Mit Bis Zu 32 Stationen

    9. Anschlußpläne 9.6. SOT - DLC RS 485 mit bis zu 32 Stationen DLC 1.1 DLC 1.1 DLC 1.1 Konfekt. Kabel Konfekt. Kabel Konfekt. Kabel IKB 0001 IKB 0001 IKB 0001 269 078 269 078 269 078 Stecker- Schirm gehäuse (Rx-Tx)+ (Rx-Tx)- Station...

  • Seite 177: Timingdiagramm Für Dks, Dds Oder Ddc Mit Dlc

    9. Anschlußpläne 9.7. Timingdiagramm für DKS, DDS oder DDC mit DLC Eingang Ausgang Betriebsbereit - Bb - Zwischenkreis- kurzschluß - ZKS - NOT - AUS Leistung-AUS Clear extern Leistung EIN UD-Kontakt Power ON AF-EIN *) (Drehmom.Ein) Automatik Sofort-Stop START Automatik Programm läuft ca.5s bei DKS ca.
  • Seite 178 9. Anschlußpläne • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 179: Fehlermeldungen In Der Dlc 1 - Anzeige (Cta)

    10. Fehlerbeschreibung 10. Fehlermeldungen Wird ein Fehler von der DLC 1 festgestellt, so werden alle System- ausgänge sowie die Ausgänge 01 bis 72 gelöscht und die DLC 1 in der DLC 1 - Anzeige meldet den Fehler in der Anzeige. (CTA) Nach Beseitigung der Störung muß...
  • Seite 180 10. Fehlerbeschreibung Störung Batterie tauschen; siehe Kapitel 1.3 Batterie leer Code: 04 Es ist Parameter und Automatikbetrieb gleichzeitig vorgewählt. Störung Betriebsart Code: 08 Parameter auf Gültigkeit überprüfen. Störung (INDRAMAT Kundendienst kontaktieren.) Divisionsfehler Code: 07 Störung im Datentausch zwischen DLC 1 und Antrieb während der Störung Initialisierungsphase.
  • Seite 181 10. Fehlerbeschreibung HOM-Befehl nicht möglich, da Nullfahren nicht paramertiert. Störung HOM - Befehl A1 Code: 52 Der Empfang vom Dekadenschalter (IDS) ist unterbrochen. Störung Code: 12 Break-Error Wenn ein Dekadenschalter (IDS) angeschlossen ist, so ist die Ver- Störung drahtung und die Verlegung zum Dekadenschalter zu überprüfen. IDS Formatlaenge Max.
  • Seite 182 10. Fehlerbeschreibung Die Eingabe an den Eingängen 1 bis 8 erfolgt nicht im `BCD´ - Format. Störung z.B. bei `BCD´-Befehl alle vorgewählten Eingänge auf 24V keine BCD Eingab Code: 0D Konfiguration der Interface-Baugruppen im Antrieb nicht erlaubt. Störung Konfiguration Code: 1A Nullfahren mit ext.
  • Seite 183 10. Fehlerbeschreibung Siehe unter Kap.7 Parameter A122 Störung Mitkopplung Code: 42 Im Automatikbetrieb soll eine absolute Position angefahren werden, Störung ohne daß die Achse dafür eingerichtet ist. Nicht Eingerich1 Code: 48 Das Not-Aus - Signal am Stecker 17 / Pin 3 fehlt, oder war kurzzeitig Not-Aus unterbrochen.
  • Seite 184 10. Fehlerbeschreibung `RTS´ ohne `JSR´ oder CST X 0 mit `RTS´ Störung Programm überprüfen RTS Schachtelung Code: 0C SAC-Befehl nicht möglich, da Nullfahren nicht parametriert. Störung SAC-Befehl Code: 1D Der Antrieb kann der vorgegebenen Geschwindigkeit nicht folgen Störung und eilt zu weit nach. Siehe auch unter Kap.7 Parameter A122 Schleppfehler Code: 43 Störung...
  • Seite 185 10. Fehlerbeschreibung Zielposition eines Vorschubbefehls außerhalb der minimalen Fahr- Störung bereichsgrenze. Zielpos.<Grenze1 Code: 50 Zielposition eines Vorschubbefehls außerhalb der maximalen Fahr- Störung bereichsgrenze. Zielpos.>Grenze1 Code: 51 Zielposition eines Vorschubbefehls außerhalb der minimalen Fahr- Störung bereichsgrenze. Zielpos.<Grenze2 Code: 80 Störung Zielposition eines Vorschubbefehls außerhalb der maximalen Fahr- Zielpos.>Grenze2 bereichsgrenze.
  • Seite 186 10. Fehlerbeschreibung • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 187: Installationshinweis Für Steuerung Und Antriebe

    11. Installationshinweise 11. Installationshinweis für Steuerung und An- triebe 11.1. Allgemeines Die Steuerung DLC 1 ist eine Einsteckkarte für Antriebmodule. Der elektrische Anschluß der Steuerung erfolgt über Steck- verbindungen von der Antriebselektronik. Geräteschutzart siehe duzugehöriges Antriebsmodul Eine der Einsatzumgebung entsprechende Schutzart zum Schutz des Gerätes, insbesonders vor Metallstaubablagerungen, Öl, Feuch- tigkeit und starken elektromagnetischen Störungen sowie zur Einhal- tung der zulässigen Umgebungstemperatur, ist durch den Einbau...
  • Seite 188 11. Installationshinweise Steuerungskabelverdrahtung Die Steuerungsverkabelung muß unter Einhaltung der in den An- schlußplänen angegebenen Mindestquerschnitte, Abschirmungen und Erdungen erfolgen. Dabei sind die dargestellten Verzweigungsbedingungen einzuhal- ten. Es genügt nicht, die galvanischen Verbindungen herzustellen, sondern die Verbindungspunkte müssen eingehalten werden. Sind z.B. zwei, von einem Punkt ausgehende parallele Leitungen dargestellt, so ist es unzulässig, nur eine Leitung zu verlegen und diese an einem späteren Punkt zu verzweigen.
  • Seite 189 11. Installationshinweise Leistungsführende Leitungen Die leistungsführenden Leitungen der elektrischen Servoantriebe, dies sind die Primär- und Sekundärleitungen des Leistungstrans- formators und die Motoranschlüsse, sind relativ störungsunempfind- lich. Aufgrund der von diesen Leitungen ausgehenden Abstrahlung müs- sen alle Steuerleitungen, z.B. Tacho-, Sollwert- und Inkremen- talgeberleitungen, separat verlegt werden.

  • Seite 190: Hinweis Zum Einsatz Von Kühlaggregaten An Schalt- Schränken

    11. Installationshinweise 11.2. Hinweis zum Einsatz von Zur Einhaltung der Umgebungsbedingung in Schaltschränken Kühlaggregaten an Schalt- kann es notwendig sein, die Schaltschrankinnenluft durch ein schränken Kühlaggregat zu kühlen. Unsachgemäß angewendete Kühlaggregate gefährden die instal- lierten Regelgeräte durch Betauung und Kondenswasser! Gefahr durch Betauung Feuchtwarme Luft dringt in den Schaltschrank ein und betaut beim Abkühlen die Regelgeräte!
  • Seite 191 11. Installationshinweise Es muß sicher gestellt sein, daß kein Kondenswasser aus dem Kühlaggregat in die installierten Regelgeräte tropft ! Auf richtige Temperatureinstellung der Kühlaggregate achten ! Kühlaggregat Kühlaggregat falsch richtig warm warm kalt kalt Luft- kanal elektronische elektronische Geräte Geräte Schaltschrank Schaltschrank Abb.
  • Seite 192 11. Installationshinweise • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...

  • Seite 193: Sicherheitshinweise Für Steuerungen

    12. Sicherheitshinweise 12. Sicherheitshinweise für Steuerungen Vor der Benutzung der Steuerung sind folgende Hinweise zur Personensicherheit zu beachten: 12.1. Allgemeines • Die in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Sicherheitshinweise sind grundsätzlich zu beachten. Unsachgemäßer Umgang mit diesen Geräten und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise kann deshalb zu Sachschaden, Körperverletzung oder im Extremfall zum Tod führen.

  • Seite 194: Schutz Gegen Berührung Elektrischer Teile

    12. Sicherheitshinweise 12.2. Schutz gegen Berüh- rung elektrischer Teile Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Personen gefährlich werden. Beim Betrieb elektrischer Geräte (Relevant bei Steuerungen und stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährli- Steuerungskomponenten mit cher Spannung.

  • Seite 195: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    12. Sicherheitshinweise 12.4. Schutz vor gefährlichen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung der Bewegungen an diese Steuerung angeschlossenen Motoren oder Bewegungs- elemente verursacht werden. Erläuterung: Die Ursachen können verschiedenster Art sein: - Fehler in der Software - Bauteilefehler in den Komponenten - Verdrahtungs- oder Verkabelungsfehler - Fehler in den Meßwert- und Signallgebern - Fehler bei der Bedienung der Komponenten...

  • Seite 196: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    12. Sicherheitshinweise •Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich, vor der Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf mögliche Fehl- funktionen in allen Gebrauchslagen prüfen. Im Bedarfsfalle ist eine spezielle EMV-Prüfung der Anlage notwendig.
  • Seite 197 12. Sicherheitshinweise • DOK-CONTRL-DLC1*A*****ANW1-DE-P • 06.97...
  • Seite 198 Indramat...

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