Auswahl Der Art Der Interpolation; Drehung Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren

Auswahl der Art der Interpolation

Die Interpolationsart der Orientierungsachsen wird mittels des G-Codes der Gruppe 51
ausgewählt und ist unabhängig von der Art der Programmierung des Endvektors:
● ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen bzw. mittels Polynomen bei aktivem
POLY oder
● ORIVECT: Interpolation des Orientierungsvektor mittels Großkreisinterpolation
Bei aktivem ORIAXES kann die Interpolation der Rundachsen auch mittels Polynomen wie
Polynom-Interpolation von Achsen mit POLY erfolgen.
Ist dagegen ORIVECT aktiv, so wird eine "normale" Großkreisinterpolation durch lineare
Interpolation des Winkels des Orientierungsvektors in der Ebene, die von Start- und Endvektor
aufgespannt wird, durchgeführt.
Polynome für 2 Winkel
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den
Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT komplexere Orientierungsänderungen
programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
POLY
POLYPATH ( )
Die Koeffizienten a
PO[PHI]=(a
a )
5
PO[PSI]=(b
b )
5
PL

Drehung des Orientierungsvektors

Orientierungsänderungen bei ORIVECT sind unabhängig von der Art der Programmierung
des Endvektors möglich. Es gelten folgende Fälle:
Beispiel 1: Es werden direkt die Komponenten des Endvektors programmiert.
N... POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Beispiel 2: Der Endvektor wird durch die Positionen der Rundachsen bestimmt.
N... POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Der Winkel PHI beschreibt die Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen Start-
und Endvektor (Großkreisinterpolation, siehe folgendes Bild). Die Interpolation des
Orientierungsvektors erfolgt dabei genauso wie im Beispiel 1.
118
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche
Gruppen sind "AXES" und "VECT".
und b werden in Grad angegeben.
n n
, a , a , Der Winkel PHI wird gemäß PHI(u) = a
2 3 4
a *u interpoliert.
5
5
, b , b , Der Winkel PSI wird gemäß PSI(u) = b
2 3 4
b *u interpoliert.
5
5
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert sind. Das
Intervall beginnt immer bei 0.
Theoretischer Wertebereich für PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Der PL-Wert gilt für den Satz, in dem er steht. Ist kein PL programmiert,
wirkt PL = 1.
+ a *u + a *u
0 1 2
+ b *u + b *u
0 1 2
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
+ a *u + a *u +
2 3 4
3 4
+ b *u + b *u +
2 3 4
3 4
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