Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl; Kurzbeschreibung - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl

17.1

Kurzbeschreibung

Funktionalität
Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und
Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde
die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu
konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Kapitelaufbau
Das Kapitel "Transformationspaket Handling" behandelt folgende Themen:
● Kapitel "Kinematische Transformation" beschreibt das Umfeld der kinematischen
Transformation.
● Kapitel "Begriffsbestimmungen" erläutert grundlegende Begriffe.
● Kapitel "Konfiguration der kinematischen Transformation" erläutert die zur Projektierung
notwendigen Maschinendaten.
● Das Kapitel "Kinematikbeschreibungen" stellt die gängigsten 2- bis 5-Achs Kinematiken,
die mit dem Transformationspaket Handling konfiguriert werden können, anhand von
Projektierungsbeispielen dar.
● Kapitel "Werkzeugorientierung" bis Kapitel "Werkzeugprogrammierung" behandelt die
Programmierung. Hierbei wird auf die Programmierung der Orientierung, der Angabe der
Werkzeugparameter und den Aufruf der Transformation eingegangen.
Abkürzungen
FL
HP
IRO
p , q
3
RO
WS
WZ
x , y
3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem (= Basis-Koordinatensystem)
, r Koordinaten der letzten Grundachse
3 3
Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
, z Koordinaten der ersten Handachse
3 3
17
679