Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 58

F2: Mehrachstransformationen
2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse
Pol
Die Transformation mit schwenkbarer Linearachse besitzt einen Pol bei einer
Werkzeugorientierung parallel zur zweiten Rundachse (B). In der Polstellung tritt eine
Singularität auf, da die dritte Linearachse (Z) parallel zur Ebene der ersten beiden
Linearachsen (X, Y) steht und daher Ausgleichsbewegungen senkrecht zu dieser Ebene nicht
mehr möglich sind.
Parametrierungen
Kinematikvarianten
Die Kinematikvariante der Maschine wird eingestellt im Maschinendatum:
MD24100, ... MD25190 $MC_TRAFO_TYP_n = <Typ>, mit n = 1, 2, 3, ...
1. Rundachse
Maschinenkinematik
Die Maschinenkinematik wird für die 1. ($MC_TRAFO5..._1) und/oder 2. ($MC_TRAFO5..._2)
5-Achstransformation im Kanal über folgende Maschinendaten eingestellt:
● Vektor (po, siehe nachfolgendes Bild) von der zweiten Rundachse zum Nullpunkt des
Werkstücktisches:
– MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1
– MD24600 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_2
● Achspositionen der beiden Rundachsen bei Maschinengrundstellung:
– MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1
– MD24610 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_2
● Vorzeichen, mit welchem die Rundachspositionen in die Transformation eingehen:
– MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1
– MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2
● Vektor (jo) vom Maschinennullpunkt zur zweiten Rundachse:
– MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1
– MD24660 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_2
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2. Rundachse
A B
A C
B A
B C
C A
C B
Kinematik
geschwenkte Linearachse
Z
Y
Z
X
Y
X
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
<Typ>
Bit 6 - 0
10 00 000
10 00 001
10 00 010
10 00 011
10 00 100
10 00 101
Sonderfunktionen