Frame Zwischen Fußpunkt- Und Internem Koordinatensystem; Grundachsenanordnung - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation
vorhanden:
Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem
Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von
der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
● MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
● MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)

Grundachsenanordnung

Der Typ der Grundachsenanordnung wird spezifiziert mit dem Maschinendatum:
● MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Als Grundachsen werden in der Regel die ersten drei Achsen bezeichnet, die in die
Transformation eingehen. Sie müssen immer parallel oder senkrecht zueinander stehen.
Die im folgende Bild dargestellten Grundachskinematiken sind im Transformationspaket
Handling enthalten. Jede Grundachsanordnungen wird mit einer Kennung versehen (siehe
Kapitel "Gelenkdefinition (Seite 682)").
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Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Sonderfunktionen