Beispiele Zu Orientierungsvektoren; Beispiel Für Polynominterpolation Von Orientierungsvektoren; Orientierungsvektor In Z-X Ebene - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.13 Beispiele
Bild 2-27
Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die Orientierung
des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und kein weiterer
Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
2.13.5

Beispiele zu Orientierungsvektoren

2.13.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren

Orientierungsvektor in Z-X Ebene

In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich
daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der
Maschine ab.
Programmcode
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
In N40 wird der Orientierungsvektor in der Z-X Ebene, die vom Start- und Endvektor
aufgespannt wird, gedreht. Dabei wird der Winkel PHI in dieser Ebene zwischen den Werten
0 und 90 Grad linear interpoliert (Großkreisinterpolation).
140
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5
transformierten Achsen
Kommentar
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z-Richtung (Startvektor)
; Orientierung in +X-Richtung (Endvektor)
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
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