Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern; Werkzeug-Orientierung Bei 5-Achsen - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

17.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Werkzeug–Orientierung bei 5–Achsen
Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon
ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x–Komponente des Werkzeugs entspricht.
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY–Winkel nach Robotik–Definition) wird
als Ausgangspunkt für die Drehungen die x–Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x–Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5–
Achser" ersichtlich zuerst mit dem Winkel A um die Z–Achse und dann um den Winkel B um
die gedrehte Y–Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der
eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5–Achser nicht möglich.
Bild 17-30
Über folgendes Maschinendatum kann das Flanschkoordinatensystem auf Anwenderseite so
eingestellt werden, dass sich bei einem 5-Achser Z als Werkzeugrichtung einstellen lässt:
MD62636 $MC_TRAFO6_TFL_EXT_RPY (Anpassung des Flanschkoordinatensystems)
Mit folgendem Maschinendatum kann eingestellt werden, ob die Werkzeugrichtung nach
Robotik-Konvention (0 = Defaulteinstellung) oder nach NC-Konvention eingestellt werden soll:
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR (Definition der Werkzeugrichtung)
Um eine Werkzeugverrechnung, wie sie bei Werkzeugmaschinen üblich ist zu erhalten, wird
folgendes Maschinendatum gesetzt:
MD62637 $MC_TRAFO6_TOOL_DIR = 1 (Standard-Definition der Werkzeugrichtung)
Dieses Maschinendatum hat auch Einfluss auf die Drehreihenfolge der virtuellen
Orientierungsachsen. Hierbei wird der Vektor in z-Werkzeugrichtung zuerst mit dem Winkel A
um die X-Achse und dann um den Winkel B um die gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Orientierungswinkel beim 5-Achser
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.6 Werkzeugorientierung
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