Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 124

F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
Randbedingungen
Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf
alle vier Arten programmiert werden.
1. Rundachspositionen
2. Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. RPY-Winkel über A2, B2, C2
4. Richtungsvektor über A3, B3, C3
Falls ORIROTR oder ORIROTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA
programmiert werden.
Die anderen Möglichkeiten der Programmierung müssen hier ausgeschlossen werden, da
damit eine absolute Drehrichtung festgelegt wird, die im Widerspruch zur Interpretation des
Drehwinkels in diesen Fällen steht. Die möglichen Kombinationen zur Programmierung
werden überwacht, und gegebenenfalls ein Alarm ausgegeben.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben ORIROTR und ORIROTT keine Bedeutung.
In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(ORIROTA).
Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn eine
Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist.
Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung ermöglichen (z. B.
6-Achs-Maschinen), wird eine programmierte Drehung der Orientierung tatsächlich interpoliert.
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Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
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