Mc_Trafo5_Part_Offset_N[0; Vektor Der Programmierten Position Im Bks; Werkzeugkorrekturvektor To $Mc_Trafo5_Base_Tool_N[0; Jo $Mc_Trafo5_Joint_Offset_N[0 - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
mo:
po:
x.
t:
to:
jo:
jo23:
Bild 2-21
Programmierung
1. Programmierung der kartesischen Position
Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück-
Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen
auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die
WKS-Position über die Drehung der 7. Achse ins Basis-Koordinatensystem um. Eventuell
programmierte oder eingestellte Frames werden standardmäßig schon vor der 7-Achs-
Transformation verrechnet.
2. Programmierung der Orientierung
Bei der Programmierung der Orientierung stehen alle Programmiermöglichkeit der
generischen 5-/6-Achs-Transformation zur Verfügung. Die 7. Achse muss immer zusätzlich
programmiert werden.
Hierbei sind über G-Code zwei unterschiedliche Verhaltensweisen einstellbar:
– Die Stellung der 7. Achse beeinflusst die programmierte Orientierung nicht.
– Die programmierte End-Orientierung wird mit der 7. Achse verdreht.
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Positionsvektor im MKS

$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2]

Vektor der programmierten Position im WKS
Werkzeugkorrekturvektor
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2]
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2]
$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2]
Schematische Darstellung einer 7-Achs-Kinematik
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Sonderfunktionen