Voraussetzungen; Reaktion Der Steuerung Bei Kollisionsgefahr - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Voraussetzungen

Damit die Schutzbereiche eines Kollisionspaares überwacht werden können, müssen folgende
Voraussetzungen erfüllt sein:
● Achsen bzw. Spindeln: Referenziert/Synchronisiert
Die Lagemesssystem der Achsen bzw. Spindel, die einen Schutzbereich bewegen, müssen
referenziert bzw. synchronisiert sein. Ist dies nicht der Fall, befindet sich der entsprechende
Schutzbereich im Zustand "Inaktiv".
● Externe Bewegungen
Bei nicht von der NC ausgeführten Verfahrbewegungen, z.B. PLC-Achse oder manuell
bewegte Achse, müssen die aktuellen Achspositionen der NC bekannt sein.
7.1.2

Reaktion der Steuerung bei Kollisionsgefahr

Die Kollisionsvermeidung beachtet bei der Kollisionserkennung folgende parametrierbaren
Grenzwerte:
● Kollisionstoleranz
● Sicherheitsabstand
①
②
③
④
⑤
⑥
Bild 7-1
Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
Sicherheitsabstand
Der Sicherheitsabstand definiert einen Abstand, bis zu dem sich zwei aktive und auf Kollision
überwachte Schutzbereiche maximal annähern dürfen. Die Kollisionsvermeidung stellt sicher,
dass dieser Abstand nicht unterschritten und die Kollision angezeigt wird.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
1
Schutzbereich 1 (unbeweglich)
Schutzbereich 2 (beweglich in X- und Y-Richtung)
Aktueller Abstand
Sicherheitsabstand
Kollisionstoleranz / 2
Kollisionsabstand = Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz
Aktueller Abstand, Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
7.1 Funktionsbeschreibung
3
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5
2
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