Orientierung Des Werkzeugs; Drehungen Der Orientierungen; Drehungen Bei Jog - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Translationen
Mit einer translatorischen Bewegung kann die Werkzeugspitze (TCP) 3-dimensional parallel
zu den Achsen des eingestellten Bezugssystems bewegt werden. Die Verfahrbewegung
erfolgt hierbei über die VDI-Nahtstellensignale der Geometrieachsen.
Hinweis
Weitere Informationen zur Darstellung der Translationen beim Kartesischen Handverfahren
in den entsprechenden Koordinatensystemen siehe:
Literatur:
Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1)

Orientierung des Werkzeugs

Über eine Orientierungsbewegung kann das Werkzeug zur Werkstückoberfläche ausgerichtet
werden. Die Bewegungen der Orientierungsachsen werden vom PLC über die VDI-
Nahtstellensignale der Orientierungsachsen ausgelöst. Die virtuellen Orientierungsachsen
führen hierbei Drehungen um die feststehenden Richtungen des jeweiligen Bezugssystems
aus. Die virtuelle Kinematik wird mit dem folgenden Settingdatum durch die aktive
Transformation festgelegt:
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 0

Drehungen der Orientierungen

Durch weitere Einstellungen des folgenden Settingsdatums werden die Drehungen der
Orientierungsachsen festgelegt:
SD42660_$MC_ORI_JOG_MODE
Es gibt dabei folgende Möglichkeiten:

Drehungen bei JOG

Bei JOG können die Drehungen um die festgelegten Richtungen des jeweiligen
Bezugssystems entweder mit Eulerwinkel oder RPY-Winkel verfahren werden.
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 1: Beim Joggen werden Eulerwinkel verfahren, d. h.:
die 1. Achse dreht um die z-Richtung,
die 2. Achse dreht um die x-Richtung und
die evtl. vorhandene 3. Achse dreht um die neue z-Richtung.
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 2: Beim Joggen werden RPY-Winkel verfahren mit der
Drehreihenfolge XYZ, d. h.:
die 1. Achse dreht um die x-Richtung,
die 2. Achse um die y-Richtung und
die evtl. vorhandene 3. Achse dreht um die neue z-Richtung.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
F2: Mehrachstransformationen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
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