Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 729

3. Tragen Sie entsprechend der kartesischen Freiheitsgrade der Maschine die
Geometrieachsen ein in das Maschinendatum:
– MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0 ... 2] (Zuordnung GEOachse zu
4. Tragen Sie die Kinematikkennung ein in das Maschinendatum:
– MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
5. Tragen Sie die Kennung für Sonderkinematiken, wenn eine solche Kinematik vorliegt, ein
in Maschinendatum:
– MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ)
6. Tragen Sie die Achsanzahl ein in das Maschinendatum:
– MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen)
7. Wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der
Transformationsdefinition sind, ändern Sie die Voreinstellung im Maschinendatum:
– MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und
8. Tragen Sie die Daten, welche die Grundachsen beschreiben ein:
– MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
– MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen ein in das Maschinendatum:
– MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
10.Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
– MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
– MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand)
– MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand)
– MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
– MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
11.Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
– Frame T_IRO_RO
– Frame T_X3_P3
– Frame T_FL_WP
12.Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition ein in das Maschinendatum:
– MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
13.Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Kanalachsen für Transformation 1)
mathematischen Drehrichtung)
Hand)
Nullpunkt)
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.12 Inbetriebnahme
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