Reduzierfaktor Für Den Geschwindigkeitsregler; Zeitkonstante Für Den Geschwindigkeitsregler; Kinematikbeschreibungen; 3-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Orientierungswinkel-Beschleunigungen
Die Beschleunigungen für die einzelnen Orientierungsrichtungen beim Verfahren mit G00
können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum:
● MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[i] (Orientierungswinkel-Beschleunigungen [Nr.]: 0...2)
– Index i = 0 : A-Winkel
– Index i = 1 : B-Winkel
– Index i = 2 : C-Winkel
Reduzierfaktor für den Geschwindigkeitsregler
Ein Reduzierfaktor, für den Geschwindigkeitsregler in der Betriebsart JOG kann vorgegeben
werden mit dem Maschinendatum:
● MD62633 $MC_ROBX_DYN_LIM_REDUCE (Reduzierfaktor für Geschwindigkeitsregler)
Zeitkonstante für den Geschwindigkeitsregler
Eine Zeitkonstante, für den PT1-Filter des Geschwindigkeitsreglers kann vorgegeben werden
mit dem Maschinendatum:
● MD62634 $MC_ROBX_VEL_FILTER_TIME (Zeitkonstante für Geschwindigkeitsregler)
17.5

Kinematikbeschreibungen

Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst
das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines
Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden
müssen. In diesen Beispielen sind nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet.
Die Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven Verfahr- und
Drehrichtungen. Die Achsstellungen entsprechen der Nullstellung der Achsen für die jeweilige
Transformation.
17.5.1 3–Achs–Kinematiken
3-Achs Kinematiken haben normalerweise drei translatorische Freiheitsgrade. Sie haben
keinen rotatorischen Freiheitsgrad für die Orientierung. Daher haben 3-Achs Kinematiken nur
Grundachsen.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
17.5 Kinematikbeschreibungen
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