Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung; Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung; Verhalten Am Pol; Definition Des Polbereichs Für 5-Achstransformation - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

2.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung
Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass
eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren.
Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse"
ausgelöst. Die programmierte Geschwindigkeit wird soweit reduziert, dass die maximale
Achsgeschwindigkeit nicht überschritten wird.

Verhalten am Pol

Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen lässt sich durch geeignete
Wahl der folgenden Maschinendaten beeinflussen (siehe nachfolgendes Bild):
● MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 (Definition des Polbereichs für 5-
Achstransformation 1)
● MD24630 $MC_ TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 (Definition des Polbereichs für 5-
Achstransformation 2)
● MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (Endwinkeltoleranz b. Interpolation durch Pol f.
5-Achstransform)
● MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (Endwinkeltol. b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransform)
Hinweis
Ab SW-Stand 5.2 ändert sich die Behandlung der Singularitäten: Es gibt nur noch ein
relevantes Maschinendatum $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT (siehe Kapitel "Singularitäten
der Orientierung (Seite 87)" bzw. Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung).
Definition des Polbereichs für 5-Achstransformation
Dieses Maschinendatum kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten
MD24530 $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24630
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften:
Läuft die Bahn unterhalb dieses Winkels am Pol vorbei, wird durch den Pol gefahren.
Bei der 5-Achs-Transformation spannen die beiden Orientierungsachsen des Werkzeugs ein
Koordinatensystem aus Längen- und Breitenkreisen auf einer Kugeloberfläche auf.
Führt bei einer Orientierungsprogrammierung (d. h. der Orientierungsvektor liegt in einer
Ebene) die Bahn so dicht am Pol vorbei, dass der mit diesem Maschinendatum definierte
Winkel unterschritten wird, dann wird von der vorgegebenen Interpolation in der Weise
abgewichen, dass die Interpolation durch den Pol verläuft.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
F2: Mehrachstransformationen
2.2 5-Achs-Transformation
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