Programmierung Von Orientierungsrichtung; Programmierung Von Orientierungsrichtung Und Drehung - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Programmierung von Orientierungsrichtung

Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen (der Orientierungsvektor folgt aus der
Kinematik der Maschine).
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2 (der Winkel C2 hat keine Bedeutung).
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3 (die Länge des Vektors ist ohne
Bedeutung).
Die Umschaltung zwischen Euler- und RPY-Winkel Programmierung erfolgt über das folgende
Maschinendatum oder kann über die G-Codes ORIEULER und ORIRPY ausgewählt werden:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)

Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung

Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung
bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur
Festlegung der Drehrichtung notwendig:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
Es muss der Winkel C2 zusätzlich programmiert werden. Damit wird die vollständige
Orientierung einschließlich Drehung des Werkzeugs festgelegt.
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2
Zusätzliche Angaben sind nicht erforderlich.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
Der Drehwinkel wird mittels THETA=<Wert> programmiert.
Hinweis
Die folgenden Fälle berücksichtigen eine Programmierte Drehung nicht:
Mehrfache Programmierung der Drehrichtung sind nicht erlaubt und führen zu einen Alarm.
So wird bei gleichzeitiger Programmierung des Eulerwinkels C2 und des Drehwinkels
THETA die programmierte Drehung nicht ausgeführt.
Falls durch die Kinematik der Maschine bedingt, das Werkzeug nicht gedreht werden kann,
wird eine eventuell programmierte Drehung ignoriert. Dies ist zum Beispiel bei einer
normalen 5-Achs Werkzeugmaschine der Fall.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
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