Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch

Die zusätzliche Angabe der Polynome für die beiden Winke PHI und PSI bewirkt, dass der
interpolierte Orientierungsvektor beliebig zwischen dem Start- und Endvektor liegen kann.
Winkel PHI mittels des Polynoms PHI
Im Unterschied zum obigen Beispiel wird der Winkel PHI mittels des Polynoms PHI(u) =
(90-10)u + 10*u
Der Winkel PSI ist ungleich Null und wird gemäß folgendem Polynom interpoliert:
PSI(u) = -10*u + 10*u
Die maximale "Auskippung" des Orientierungsvektors aus der Ebene zwischen Start- und
Endvektor erhält man in der Mitte des Satzes (u = 1/2).
Programmcode
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
2.13.5.2 Beispiel für Drehungen des Orientierungsvektors
Drehungen mit dem Drehwinkel THETA
Im folgenden Beispiel wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear
interpoliert. Der Drehwinkel ändert gemäß einer Parabel oder es kann auch eine Drehung
ohne eine Orientierungsänderung ausgeführt werden. Die Werkzeugorientierung wird von der
Y-Richtung in die X-Richtung gedreht.
Programmcode
N10 TRAORI
N20 G1 X0 Y0 Z0 F5000
N30 A3=0 B3=0 C3=1 THETA=0
N40 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=90
N50 A3=0 B3=1 C3=0 PO[THT]=(180,90)
N60 A3=0 B3=1 C3=0 THETA=IC(-90)
N70 ORIROTT
N80 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=30
N40 Interpolation der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert.
N50 Der Drehwinkel ändert sich von 90 Grad auf 180 Grad gemäß der Parabel
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
zwischen den Werten 0 und 90 Grad interpoliert.
2
2
PO[PHI]=(10)
PO[PSI]=(10)
F2: Mehrachstransformationen
Kommentar
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z-Richtung (Startvektor)
; in +X-Richtung (Endvektor)
Kommentar
; Aktivierung Orientierungstransformation
;
; Orientierung des Werkzeugs
; in Z-Richtung mit Drehwinkel 0
; in X-Richtung und Drehung
; um 90 Grad
; in Y-Richtung und Drehung
; auf 180 Grad
; bleibt konstant und Drehung
; auf 90 Grad.
; Drehwinkel relativ zur
; Orientierungsänderung.
; Drehvektor im Winkel
; 30 Grad zur X-Y Ebene.
2.13 Beispiele
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