Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 80

F2: Mehrachstransformationen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Funktion
In Verbindung mit der generischen 6-Achs-Transformation wird eine weitere 7. Achse benötigt,
die das Werkstück dreht. Diese 7. Achse wird nur zusammen mit Trafo-Typ 24 (generische 6-
Achs-Transformation mit 3 Rundachsen, die das Werkzeug bewegen) berücksichtigt.
Die Position der 7. Achse wird gemäß eine Strategie des CAD-Systems vorgegeben und von
der generischen Transformation so mit der kartesischen Position (X, Y, Z) verrechnet, dass
unabhängig von der Position der 7. Achse immer die bezüglich des Werkstücks programmierte
TCP-Position angefahren wird. Wenn ORIWKS aktiv ist, wird die bezüglich des Werkstücks
programmierte Endorientierung durch die 7. Achse ebenfalls gedreht. Hiermit ist es möglich,
auch die Orientierung werkstückbezogen zu programmieren.
Die Transformation verwendet die 7. Achse als beobachtete Eingangsgröße.
Zur Projektierung der 7. Achse sind die Kanal-Maschinendaten für die 5-/6-Achs-
Transformation um ein Feld mit den 3 Komponenten des Richtungsvektors der 7. Achse und
einen Achs-Offset erweitert.
Daraus resultieren folgende Vorteile:
● Die Programmierung der Kontur und der Orientierung am Werkstück kann
werkstückbezogen erfolgen.
● Der programmierte Vorschub auf der Kontur wird eingehalten, auch wenn sich die 7. Achse
mitbewegt.
● Alle konturbezogenen Steuerungsfunktionen können verwendet werden.
● Die angezeigte WKS-Position entspricht der programmierten Position.
● Die Projektierung der Transformation erfolgt wie bei der generischen 6-Achs-
Transformation. Es kann problemlos zwischen einer 6- und einer 7-Achs-Transformation
umgeschaltet werden.
● Bei der Großkreisinterpolation erfolgt die Auflösung von Singularitäten unter Einbeziehung
der 7. Achse.
Schreibweisen
Für jede allgemeine Transformation und für jede Orientierungstransformation existieren
eigene Maschinendaten, die sich durch die Endungen _1, _2 usw. voneinander unterscheiden
(z. B. $MC_TRAFO_TYPE_1, $MC_TRAFO_TYPE_2 usw.). Im Folgenden werden jeweils nur
die Namen für die erste Transformation, d.h. die mit den Endungen _1 angegeben. Soll eine
andere als die erste Transformation parametriert werden, müssen die entsprechend
modifizierten Namen verwendet werden.
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Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-2BP40-5AA3
Sonderfunktionen