SEW-Eurodrive MOVIDRIVE system Produkthandbuch Seite 469

Minimale Nockenlänge
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Funktion "Schlupfabgleich"
Die Funktion "Schlupfabgleich" ist nur in MOVISAFE
"Schlupfabgleich" dient zum automatischen Abgleich eines inkrementellen, schlupfbe-
hafteten Wegmess-Systems im Rahmen eines sicherheitsgerichteten Aufbaus mit
einem zweiten, absoluten Wegmess-System. Als Beispiel dient ein auf Schienen ge-
führtes Fahrzeug, das über die Rad-Schiene-Kopplung (Reibschluss, schlupfbehaftet)
angetrieben und über ein schlupffreies Wegmess-System positioniert wird.
Durch die parallele Auswertung des auf den Antriebsmotor montierten Wegmess-Sys-
tems (inkrementell) und des zweiten, schlupffreien absoluten Wegmess-Systems läuft
die Wegmessung zwangsläufig auseinander. Die Funktion "Schlupfabgleich" korrigiert
diesen Schlupf, indem der inkrementelle Wert an bestimmten Positionen auf die tat-
sächliche, physikalische Position gesetzt wird. Dazu wird pro definierter Abgleichposi-
tion ein Nocken (z. B. Schaltfahne) benötigt. Der Hardware-Positionsschalter (Öffner)
wird am sicheren Digitaleingang F-DI der CSA31A eingelesen und in der Funktionszu-
ordnung wird dem sicheren Digitaleingang F-DI die Funktion "Schlupfabgleich – No-
cken" zugewiesen. Es sind nur einkanalige Sensoren zugelassen.
Durch das Überfahren des Nockens wertet die Funktion "Schlupfabgleich" an der fal-
lenden Flanke den aktuellen Positionswert in Verbindung mit dem entsprechenden
Eintrag in einer Positionstabelle aus. Liegt der aktuelle Positionswert im angegebenen
Toleranzbereich zu einer entsprechenden Nockenposition, und ist die aktuelle Ge-
schwindigkeit kleiner als die parametrierte maximale Geschwindigkeit, wird das
schlupfbehaftete Gebersystem mit der steigenden Flanke abgeglichen. Dazu wird der
aktuelle Positionswert mit dem zweiten Positionswert überschrieben.
Um die Funktion "Schlupfabgleich" zu nutzen, müssen die Nockenpositionen im Para-
metrier-Tool "Assist CS.." parametriert sein. Für jede abzugleichende Schalterposition
müssen Sie 2 Positionswerte eintragen.
Das Gebersystem muss referenziert sein. Wenn eine Flanke an einer Position erkannt
wird, die außerhalb der parametrierten Toleranz liegt, löst die Schlupfabgleichfunktion
die Fehlerreaktion "Schlupfabgleich" aus. Wenn die Fehlerreaktion "Schlupfabgleich"
auslöst, wird das Bit "Referenziert" auf "0" gesetzt und das Gebersystem ist neu zu re-
ferenzieren.
Inbetriebnahme der Sicherheitsoption MOVISAFE® CS..A
Wenn ein mechanischer Nocken überfahren wird, muss die Länge eines Nockens
größer sein als folgender Minimalwert:
Eingangsfilterzeitverarbeitung (8704.02) + 6.35 ms × Maximalgeschwindigkeit Re-
ferenzfahrt (8707.56) + spezifischer Gebergenauigkeit + 2 × Positionshysterese
(8707.20)
Falls auf dem Nocken eine Drehrichtungsumkehr stattfindet, muss der Nocken
mindestens mit folgender Streckenlänge befahren werden:
Minimalwert aus: (0.5 × Eingangsfilterzeit (8704.2) + 6.35 ms × Maximalgeschwin-
digkeit Referenzfahrt (8707.56) + spezifischer Gebergenauigkeit) + Positionshyste-
rese (8707.20)
Bei Verwendung des Signals "F-PA_Referenznocken" muss das Signal in mindes-
tens einem F-PA-Telegramm aktiv sein.
Inbetriebnahme
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CSA31A integriert. Die Funktion
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