SEW-Eurodrive MOVIDRIVE system Produkthandbuch Seite 212

Projektierung Funktionale Sicherheit
6
Datenaustausch mit übergeordneter Steuerung
DIAG
Quittierung Datenaustausch PROFIsafe
6.5.3 Sicherheitsprotokoll Safety over EtherCAT
Datenaustausch
212
Produkthandbuch – MOVIDRIVE
Über die Variable DIAG wird eine nicht fehlersichere Information über aufgetretene
Fehler im F-Steuerungssystem für Servicezwecke zur Verfügung gestellt. Weitere In-
formationen finden Sie im jeweiligen Handbuch des F-Steuerungssystems.
Zum sicheren Datenaustausch der Sicherheitsoption über PROFIsafe muss die
PROFIsafe-Kommunikation fehlerfrei sein. Sobald eine Quittieranforderung der Si-
cherheitsoption über das Bit ACK_REQ im F-Peripherie-Datenbaustein ansteht, muss
der Anwender eine Quittierung durch eine steigende Flanke über das Bit ACK_REI
auslösen.
Sobald der sichere Datenaustausch der Sicherheitsoption über PROFIsafe fehlerfrei
ist, können Fehler in der Sicherheitsoption durch eine 0 → 1 Flanke über das Bit "Quit-
tierung" im F-Prozessdatenprofil quittiert werden.
• Für den Datenaustausch über Safety over EtherCAT
tion CS..A und einer übergeordneten Steuerung besitzt die Sicherheitsoption in
der Profilvariante "Technology" folgende Prozessdatenbelegung:
– 6 Byte Eingangsdaten
– 1 Byte Headerdaten
– jeweils 3 x paarweise 2 Byte Nutzdaten und 2 Byte CRC
– 2 Byte Verbindungs-ID
– 6 Byte Ausgangsdaten
– 1 Byte Headerdaten
– jeweils 3 x paarweise 2 Byte Nutzdaten und 2 Byte CRC
– 2 Byte Verbindungs-ID
• Für den Datenaustausch über Safety over EtherCAT
tion CSS21A, CSS31A, CSA31A und einer übergeordneten Steuerung besitzt die
Sicherheitsoption in der Profilvariante "System" folgende Prozessdatenbelegung:
– 12 Byte Eingangsdaten
– 1 Byte Headerdaten
– jeweils 6 x paarweise 2 Byte Nutzdaten und 2 Byte CRC
– 2 Byte Verbindungs-ID
– 12 Byte Ausgangsdaten
– 1 Byte Headerdaten
– jeweils 6 x paarweise 2 Byte Nutzdaten und 2 Byte CRC
– 2 Byte Verbindungs-ID
Profildaten müssen in Safety over EtherCAT
wertet und bereitgestellt werden.
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system
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zwischen der Sicherheitsop-
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zwischen der Sicherheitsop-
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in der Darstellung "Little Endian" ausge-