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SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER Handbuch
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SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER Handbuch

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*25929461_1218*
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
MOVI-C
CONTROLLER
®
mit Systembus EtherCAT
/SBusPLUS
Ausgabe 12/2018
25929461/DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVI-C CONTROLLER

  • Seite 1 *25929461_1218* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® MOVI-C CONTROLLER ® mit Systembus EtherCAT /SBusPLUS Ausgabe 12/2018 25929461/DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise ........................   6 Gebrauch der Dokumentation.................. 6 Aufbau der Warnhinweise.................... 6 1.2.1 Bedeutung der Signalworte................  6 1.2.2 Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise ...........   7 1.2.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise ............  7 Mängelhaftungsansprüche.................... 8 Inhalt der Dokumentation.................... 8 Mitgeltende Unterlagen.................... 8 Produktnamen und Marken..................... 8 1.6.1 Marke der Beckhoff Automation GmbH ............
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis ® 5.10 EtherCAT Feature Packs  ................... 24 PLUS Erweiterte Funktionen SBus ....................   25 Inbetriebnahme ........................  27 Voraussetzungen ...................... 27 ® Konfigurationszustand des MOVI‑C  CONTROLLER aktivieren  ......... 27 IEC-Projekt neu erstellen oder erweitern .............. 29 ESI-Files einbinden....................... 29 Drittanbieterkomponenten einbinden ................ 31 7.5.1 Kopieren und einfügen .................   32 7.5.2 Manuell einfügen ..................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis Applikationsbeispiele......................  74 Betrieb ohne synchronisierte Achsen ................ 75 Betrieb mit synchronisierten Achsen................ 76 Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer ......... 77 Betrieb mit einer großen Anzahl von Netzwerkteilnehmern.......... 78 Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer durch Projektierung optionaler Slaves ...................... 79 Betrieb mit funktionaler Sicherheitstechnik .............. 80 Netzwerkauslegung ........................

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

    Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten am Produkt ausführen. Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW‑EURODRIVE arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstan-...

  • Seite 7: Aufbau Der Abschnittsbezogenen Warnhinweise

    Allgemeine Hinweise Aufbau der Warnhinweise 1.2.2 Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise Die abschnittsbezogenen Warnhinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendeten Gefah- rensymbole weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Warnhinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle.

  • Seite 8: Mängelhaftungsansprüche

    Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentationen, bevor Sie mit der Software und den ange- schlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE arbeiten! Stellen Sie sicher, dass die Dokumentationen den Anlagen- und Betriebsverantwortli- chen sowie Personen, die unter eigener Verantwortung an den Geräten arbeiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden.

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden und beziehen sich vorrangig auf den Einsatz der hier do- kumentierten Produkte. Wenn Sie zusätzlich weitere Komponenten verwenden, be- achten Sie auch deren Warn- und Sicherheitshinweise. Einsatz Stellen Sie als Betreiber sicher, dass die grundsätzlichen Sicherheitshinweise beach- tet und eingehalten werden.

  • Seite 10: Netzwerksicherheit Und Zugriffsschutz

    Sicherheitshinweise Netzwerksicherheit und Zugriffsschutz Netzwerksicherheit und Zugriffsschutz Mit einem Bussystem ist es möglich, elektronische Antriebskomponenten in weiten Grenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen. Dadurch besteht die Gefahr, dass eine von außen nicht sichtbare Änderung der Parameter zu einem unerwarteten, aber nicht unkontrollierten Systemverhalten führen kann und die Betriebssicherheit, Systemverfügbarkeit oder Datensicherheit negativ beeinflusst.

  • Seite 11: Einleitung

    Einleitung Kurzbezeichnung in der Dokumentation Einleitung Kurzbezeichnung in der Dokumentation In dieser Dokumentation wird folgende Kurzbezeichnung verwendet. Typenbezeichnung Kurzbezeichnung ® PLUS‑ EtherCAT /SBus Master SBusPLUS‑Master ® MOVI‑C  CONTROLLER power eco ® MOVI‑C  CONTROLLER power ® MOVI‑C  CONTROLLER ® MOVI‑C  CONTROLLER advanced ® MOVI‑C  CONTROLLER standard Übergeordnete Steuerung ®...

  • Seite 12: Movi-C ® Controller

    Einleitung MOVI‑C® CONTROLLER MOVI‑C® C ONTROLLE ® MOVI‑C  CONTROLLER ® Die Steuerungsfamilie MOVI‑C   CONTROLLER zeichnet sich durch unterschiedliche Leistungsklassen und eine für jede Aufgabe passende Gehäuseform aus. Sie reicht von einer hochwertigen Zellensteuerung bis hin zur anspruchsvollen Automatisie- rungssteuerung. ® Der MOVI‑C  ...
  • Seite 13 Anbindung an übergeordnete marktübliche Steuerungen über Standard-Feldbus- Slave-Anschaltungen wie PROFIBUS, PROFINET, EtherNet/IP sowie Modbus TCP. • Ethernet-Engineering-Schnittstelle mit Routing-Funktion zu unterlagerten Geräten von SEW-EURODRIVE, die am Systembus hängen. • Gemeinsame Softwarewelt für Engineering, Programmierung, Diagnose, die Soft- ® ® wareplattform MOVIRUN und den Softwaremodulen MOVIKIT •...

  • Seite 14: Engineering-Software Movisuite

    Einleitung Engineering-Software MOVISUITE® Engineerin g-Software MOVISUITE ® ® Engineering-Software MOVISUITE ® ® Die Engineering-Software MOVISUITE ist die Bedienplattform für alle MOVI‑C Hard- und Softwarekomponenten. ® Die folgenden Engineering-Aufgaben können mit MOVISUITE komfortabel ausge- führt werden: • Projektierung • Inbetriebnahme • Parametrierung •...

  • Seite 15: Systembus Sbus Plus

    PLUS Systembus SBus Grundlagen PLUS Systembus SBus Grundlagen PLUS ® ® Der SBus ist der EtherCAT -basierende Systembus in der MOVI‑C -Automatisie- rung. Das nach internationalen IEC-Standards genormte Kommunikationsprotokoll erfüllt al- le Anforderungen, die in der Anlagen- und Maschinenautomation notwendig sind. Da- zu zählen u. ...

  • Seite 16: Übersicht Kommunikationsnetzwerk

    PLUS Systembus SBus Übersicht Kommunikationsnetzwerk Übersicht Kommunikationsnetzwerk gesamte taktsynchrone Kommunikation zwischen Steuerung ® MOVI‑C  CONTROLLER und allen unterlagerten Automatisierungskomponenten wird ® PLUS mit dem Systembus EtherCAT /SBus realisiert. Über diesen Bus werden sichere wie auch nicht sichere Prozessdaten, Engineering- und Diagnosedaten transportiert. ®...

  • Seite 17: Grundlagen Ethercat

    ® Grundlagen EtherCAT Beschreibungsdateien ® Grundlagen EtherCAT ® EtherCAT ist ein ethernet-basiertes Feldbussystem. Der Prozessdatenaustausch zwi- schen dem Master und den angeschlossenen Slaves erfolgt taktsynchron in einem Durchlauf. Die Slaves entnehmen die für sie bestimmten Daten, zeitgleich fügen die Slaves Eingangsdaten in das Telegramm ein. Der Master erhält also, innerhalb eines Durchlaufs, die Eingangsdaten der Slaves zurück.

  • Seite 18: Servicekommandos

    ® Grundlagen EtherCAT Servicekommandos Servicekommandos ® Die EtherCAT -Datagramme transportieren verschiedene Servicekommandos und sind im Netzwerk an einen oder mehrere Slaves adressiert. Der Master sendet, empfängt und wertet die Servicekommandos aus. Jedes Service- kommando besitzt einen Working Counter (WC). Dadurch erhält der Master innerhalb des gleichen Zyklus Rückmeldung, ob der Datenaustausch erfolgreich war.
  • Seite 19 ® Grundlagen EtherCAT Servicekommandos Servicekommando Beschreibung Logical Memory Read Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Le- sen, schreibt der Slave Read-Daten in ® das EtherCAT -Datagramm. Logical Memory Write Ist die empfangene Adresse gleich einer der eingestellten FMMU-Bereiche für Schreiben, schreibt der Slave Daten in den Speicherort.

  • Seite 20: Ethercat ® State Machine (Esm)

    ® Grundlagen EtherCAT EtherCAT® State Machine (ESM) EtherCAT® State Machine (ESM) ® EtherCAT State Machine (ESM) ® Die Slaves durchlaufen einen Zustandsautomaten, der als EtherCAT State Machine (ESM) bezeichnet wird. Der Zustandsautomat ermöglicht den Teilnehmern des Netz- werks in den jeweiligen ESM-Zuständen unterschiedliche Funktionalitäten. Um die Übergangsbedingungen der ESM-Zustände zu erfüllen, schickt der Master Anfragen an die Slaves, die diese Anfragen bestätigen müssen.

  • Seite 21: Zyklischer Prozessdatenaustausch

    ® Grundlagen EtherCAT Zyklischer Prozessdatenaustausch Zyklischer Prozessdatenaustausch Die zyklischen Prozessdaten, die im Netzwerk synchron und konsistent geschrieben werden, sind durch das Konfigurationstool definiert. Ein Master kann mehrere Zyklustasks (Sync Units) unterstützen, die unterschiedliche Zykluszeiten und/oder unterschiedliche Framelängen enthalten. ® Bei EtherCAT können beliebige Daten einzelner aber auch unterschiedlicher Teilneh- mer zu "Sync Units"...

  • Seite 22: Vendor-Specific Protocol Over Ethercat (Voe)

    ® Grundlagen EtherCAT Konfiguration und Adressierung des Netzwerks ® 5.5.2 Vendor-specific protocol over EtherCAT (VoE) VoE ermöglicht beispielsweise die Implementierung des SEW-eigenen Protokolls für ® Parametrierung, Engineering Diagnose MOVI-C -Systemgeräte ® MOVISUITE ® 5.5.3 File Access over EtherCAT (FoE) ® EtherCAT stellt ein FoE Protokoll für den einfachen File- oder Datentransfer zur Ver- fügung.

  • Seite 23: Station Alias

    ® Grundlagen EtherCAT Optionale Slaves Die Identifizierungsmechanismen lassen sich in folgenden Kategorien unterteilen: • Station-Alias • ID-Selection HINWEIS Die "Explicit Device Indentification" ist ein zusätzlicher Mechanismus zur Identifizie- rung der Slaves. Die "Explicit Device Indentification" ersetzt nicht die automatische Adressierung. 5.7.1 Station Alias Wenn "Station Alias"...

  • Seite 24: Distributed Clocks (Dc)

    ® Grundlagen EtherCAT Distributed Clocks (DC) • Während des Betriebs hinzugefügte optionale Slaves erkennt der Master erst nach einem Neustart. • Optionale Slaves benötigen eine "Explicit Device Identification", entweder über "ID-Selection" mit hardwareseitigem DIP-Schalter oder über "Station-Alias". Distributed Clocks (DC) Die Methode der verteilten Uhren "Distributed Clocks (DC)"...

  • Seite 25: Erweiterte Funktionen Sbus Plus

    PLUS Erweiterte Funktionen SBus PLUS Erweiterte Funktionen SBus Dieses Kapitel erklärt die Grundlagen der Funktionen zur vereinfachten Inbetriebnah- ® PLUS me, die der EtherCAT /SBus -Master bereitstellt. Konfigurationszustand Der Konfigurationszustand ermöglicht die Parametrierung, Konfiguration und das En- ® gineering der unterlagerten Systemkomponenten in MOVISUITE .
  • Seite 26 PLUS Erweiterte Funktionen SBus Die folgende Abbildung zeigt den erweiterten Zustandsautomaten mit den jeweiligen Übergangsbedingungen zwischen den ESM-Zuständen. Start SEW-Controller Fehler in der Anlage: ohne Bootobjekt, mit Bootobjekt, Software oder Hardware Anlage fehlerfrei Anlage fehlerfrei Init (ESM-Zustand 1) Anlage fehlerfrei Fehler in der Anlage: Software oder Hardware SEW-Konfigurationszustand...

  • Seite 27: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Voraussetzungen Inbetriebnahme Voraussetzungen Bevor Sie eine Applikation in Betrieb nehmen können, müssen folgende Vorausset- zungen erfüllt sein: ® ® • Sie haben MOVISUITE auf dem Rechner installiert. MOVISUITE hat zur Pro- ® grammierung vom MOVI‑C  CONTROLLER das Programm IEC Editor integriert. ®...
  • Seite 28 Inbetriebnahme Konfigurationszustand des MOVI-C® CONTROLLER aktivieren ® Ob der MOVI‑C  CONTROLLER im Konfigurationszustand ist, können Sie an der Ge- rätemeldung des Moduls erkennen. 22346563467 ® In folgenden Fällen ist der MOVI‑C  CONTROLLER bereits im Konfigurationszustand: • bei der erstmaligen Inbetriebnahme des Netzwerks ®...

  • Seite 29: Iec-Projekt Neu Erstellen Oder Erweitern

    Inbetriebnahme IEC-Projekt neu erstellen oder erweitern IEC-Projekt neu erstellen oder erweitern Um ein neues IEC-Projekt zu erstellen oder ein bestehendes IEC-Projekt zu erweitern, gehen Sie folgendermaßen vor: ® ü Sie haben in MOVISUITE bereits ein Projekt aus Netzwerk-Scan erstellt. Der ®...
  • Seite 30 Inbetriebnahme ESI-Files einbinden 22354849675 1. Wählen Sie im IEC Editor den Menübefehl [Tools] > [Geräte Repository]. ð Das Fenster "Geräte Respository" wird angezeigt. 22346589963 2. Um die XML-Datei zu installieren, klicken Sie auf die Schaltfläche [Installieren] und navigieren Sie zu der gewünschten Gerätebeschreibungsdatei. 3.

  • Seite 31: Drittanbieterkomponenten Einbinden

    Inbetriebnahme Drittanbieterkomponenten einbinden Drittanbieterkomponenten einbinden ® Um neben den MOVI-C -Systemkomponenten weitere Drittanbieterkomponenten ein- zubinden, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie im IEC Editor mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des PLUS SBus -Masters. 22346591883 2. Wählen Sie den Menüpunkt [Geräte suchen]. ð...

  • Seite 32: Kopieren Und Einfügen

    Inbetriebnahme Drittanbieterkomponenten einbinden ® ® ð In diesem Beispiel sind das MOVI-PLC I/O-System C und eine ESD -Brücke die untergeordneten Geräte. Um die gescannten Komponenten in das IEC-Projekt zu kopieren, haben Sie 2 Mög- lichkeiten: HINWEIS Achten Sie darauf, dass Sie keine Komponenten kopieren, die bereits in das Projekt eingebunden sind.

  • Seite 33: Movi-C ® Controller Konfigurieren

    Inbetriebnahme MOVI‑C® CONTROLLER konfigurieren 22346608523 HINWEIS Falls das ESI-File noch nicht installiert ist, wird beim Scannen im IEC Editor eine ent- sprechende Warnung ausgegeben. MOVI‑C® C ONTROLLE R k onfigurier ® MOVI‑C  CONTROLLER konfigurieren ® Um den MOVI‑C  CONTROLLER zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 22346610443 1.

  • Seite 34: Kommunikationseinstellungen

    Inbetriebnahme MOVI‑C® CONTROLLER konfigurieren 7.6.1 Kommunikationseinstellungen Unter dem Menüpunkt [Kommunikation] können Sie die Verbindung zwischen dem ® MOVI‑C  CONTROLLER und dem Zielsystem herstellen. 22346612363 1. Um die Verbindung herzustellen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Netzwerk durch- suchen]. Alternativ können Sie auch die IP-Adresse des Zielgeräts manuell eingeben. ®...

  • Seite 35: Scheduling-Mode Einstellen

    Inbetriebnahme MOVI‑C® CONTROLLER konfigurieren 7.6.3 Scheduling-Mode einstellen Unter dem Menüpunkt [Parameter] können Sie den Scheduling-Mode einstellen. 22354853259 Folgende Einstellungen sind möglich: • Totzeitoptimierter Modus ® Nachdem die Ausgänge des Prozessabbilds in das EtherCAT -Frame geschrieben ® wurden, werden im nächsten PLC-Slot die Eingänge aus dem EtherCAT -Frame ®...

  • Seite 36: Master Konfigurieren

    Inbetriebnahme Master konfigurieren Master konfigurieren PLUS Um den SBus ‑Master zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 22346616203 1. Klicken Sie im IEC Editor mit Doppelklick auf den Geräteknoten des PLUS SBus ‑Masters. ð Das Fenster zum Konfigurieren des Masters wird angezeigt. Unter dem Menüpunkt [Allgemein] können Sie die allgemeinen Einstellungen des Masters vornehmen.
  • Seite 37 Inbetriebnahme Master konfigurieren Beschreibung Im Auswahlfeld "Sync Offset" stellen Sie die zeitliche Differenz zwi- ® schen dem Empfang der Prozessdaten des EtherCAT -Frames in den Slaves und dem Verarbeiten der Prozessdaten ein. Der "Sync Offset" gleicht die zeitlichen Differenzen beim Prozessda- tenempfang des Frames aus und führt zu minimalen Taktschwankun- gen.
  • Seite 38 Inbetriebnahme Master konfigurieren Beschreibung Wenn das Kontrollfeld aktiviert ist, werden die Taktschwankungen in ® den Slaves beim Verarbeiten der Prozessdaten des EtherCAT -Fra- mes überwacht. "Sync Window" bezieht sich auf die eingestellte Zykluszeit des Mas- ters. Der Standardwert für "Sync Window" beträgt 10 μs bezogen auf eine Zykluszeit von 1 ms.

  • Seite 39: Slaves Konfigurieren

    Inbetriebnahme Slaves konfigurieren Slaves konfigurieren Um die Slaves zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 22346620555 1. Klicken Sie im IEC Editor mit Doppelklick auf den Geräteknoten des entsprechen- den Slaves. ð Das Fenster zum Konfigurieren des Slaves wird angezeigt. ® Handbuch –...
  • Seite 40 Inbetriebnahme Slaves konfigurieren Unter dem Menüpunkt [Allgemein] können Sie die allgemeinen Einstellungen des Sla- ves vornehmen. 9007221601363467 Beschreibung Die beiden Felder zeigen die Adressen der Slaves im Konfigurations- zustand und im Zustand "Operational". Sie können nicht verändert werden. Wenn Sie das Kontrollfeld „Experteneinstellungen aktivieren“ wählen, werden zusätzliche Konfigurationsmöglichkeiten angezeigt.

  • Seite 41: Prozessdaten Konfigurieren

    Inbetriebnahme Slaves konfigurieren Beschreibung In dieser Gruppe kann der Faktor zwischen der Zykluszeit des Frames (Sync Unit) und dem DC Cycle eingestellt werden. Diese Einstellun- gen sind auf den Master abgestimmt. Die Experteneinstellungen sind auf den Master abgestimmt und sollen nur nach Rücksprache mit SEW‑EURODRIVE verändert werden.
  • Seite 42 Inbetriebnahme Slaves konfigurieren • Alternativ zur PDO-Konfiguration: Sie können im IEC  Editor die Gerätebeschrei- bungsdatei anpassen. Beachten Sie die Dokumentation des Herstellers. • Die Konfiguration der PDOs in der Herstellersoftware und die Konfiguration im IEC Editor müssen übereinstimmen. 22346626827 Über die Menüleiste können Sie die PDO-Objekte hinzuzufügen, entfernen oder bear- beiten.

  • Seite 43: Startparameter Verwenden

    Inbetriebnahme Slaves konfigurieren 7.8.2 Startparameter verwenden Einige Slaves haben konfigurierbare Parameter (ServiceDataObjects), beispielsweise konfigurierbare IO-Module an einem Buskoppler. Sie können die Parameter unter dem Menüpunkt [Startparameter] mit der Schaltfläche „+Hinzufügen“ wählen und anpas- sen. 22346628747 Beispiel Anpassung der Parameter für das analoge Eingangsmodul OAI41C des ®...

  • Seite 44: Online-Funktionen

    Inbetriebnahme Slaves konfigurieren 7.8.3 Online-Funktionen Um die Online-Funktionen verwenden zu können, muss der Expertenmodus der Sla- ves aktiviert sein. In der Registerkarte "Online" können Sie folgende Aktionen ausführen: ® • Im Bereich "State Machine" können Sie die States einzelner EtherCAT -Slaves ®...

  • Seite 45: Fsoe-Routing Aktivieren

    Inbetriebnahme FSoE‑Routing aktivieren FSoE‑Routing aktivieren möglich, Routing sicheren FSoE‑Frames ® MOVI‑C  CONTROLLER einzurichten. Somit ist die Grundlage geschaffen, 3rd-Party- PLUS FSoE‑Master an den Systembus SBus anzubinden und das sichere Protokoll FSoE (FailSafe over EtherCAT) zu verwenden. Dabei wird das FSoE‑Frame des ®...

  • Seite 46: Movi-C ® Controller Starten: Hochlaufen Des Netzwerks

    Inbetriebnahme MOVI‑C® CONTROLLER starten: Hochlaufen des Netzwerks 3. Prüfen Sie anhand von "Mapped Slot" ihre Konfiguration. Der Status ändert sich erst nach erneuter Übersetzung des Codes. Bei korrekter Verwendung der Rou- ting-Funktion ändert sich der Status der jeweiligen FSoE-Slots in "mapped". Kon- trollieren Sie die projektierten Geräte und führen Sie nach Hochlauf des Netzwer- kes anschließend eine Funktionsprüfung der Komponenten durch.

  • Seite 47: Slaves Deaktivieren

    Inbetriebnahme Slaves deaktivieren Wenn die Anlage fehlerfrei ist, wechselt die ESM nach dem Hochlaufen des Netz- werks in den ESM-Zustand "Operational". Die Geräte im Gerätebaum erhalten ein grünes Symbol. 22346635019 7.11 Slaves deaktivieren In IEC-Projekten besteht die Möglichkeit bereits projektierte Slaves zu deaktivieren. HINWEIS Deaktivierte Slaves dürfen hardwareseitig nicht mehr ins Netzwerk eingebunden sein.

  • Seite 48: Netzwerk In Movisuite Aktualisieren

    Inbetriebnahme Netzwerk in MOVISUITE® aktualisieren Netzwerk in MOVISUITE ® a ktualisiere ® 7.12 Netzwerk in MOVISUITE aktualisieren Wenn der Konfigurationszustand aktiviert ist, müssen Sie aufgrund der Adressände- rung die Achsen neu scannen. 22346644619 ® Nach dem Netzwerk-Scan in MOVISUITE sind die unterlagerten Geräte im ESM-Zu- stand "Operational"...

  • Seite 49: Diagnose

    Sämtliche Objekte und Variablen für die Diagnose werden in der Bibliothek bereitge- stellt. Connector Status Die folgenden Treibereinstellungen müssen sowohl für den Master als auch für alle Slaves des Netzwerks gesetzt sein: Connector Status PLC in stop MOVI-C CONTROLLER LAN2 * ModuleWorking EtherCAT ModuleEnabled, DriveFound, ModuleFound, ModuleConfigured Connector Status PLC in run MOVI-C CONTROLLER LAN2 *...

  • Seite 50: Master-Diagnose

    Diagnose Master-Diagnose Weitere detaillierte Informationen können Logfile ® MOVI‑C  CONTROLLER entnehmen. 22346648459 Master-Diagnose Alle Informationen, die dem Master zur Verfügung stehen, sind unter dem Menübefehl [Status] unter "Master Diagnostics" aufgeführt. 22354856843 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 51: Master Basic Information

    Diagnose Master-Diagnose Zusätzlich bietet das IEC-Projekt eine Schnelldiagnose über den ESM-Zustand der Teilnehmer an. Folgende Tabelle zeigt die Zustandsmöglichkeiten des Masters im Netzwerk: Master ESM-Zustand Beschreibung Operational Anlage fehlerfrei Pre-Operational nach Reset der PLC Operational Länge der konfigurierten Prozessdaten unter- scheidet sich vom Hardware-Aufbau, mindestens ein Slave nicht im ESM-Zustand "Operational"...

  • Seite 52: Master Quick Diagnostic

    Diagnose Master-Diagnose 8.3.2 Master Quick Diagnostic Die „Master Quick Diagnostic“ liefert im Fehlerfall erste mögliche Ursachen, die der Master ermittelt. Inbetriebnahme Die Struktur „Startup“ liefert mögliche erste Fehlerursachen nach einem fehlge- schlagenem Busanlauf: Unexpected Slave Unexpected Slave Count = true Count Die Anzahl der am Bus erkannten Slaves weicht von der An- zahl der konfigurierten Slaves ab.

  • Seite 53: Master Enhanced Status

    Diagnose Master-Diagnose 8.3.3 Master Enhanced Status Die Struktur „Master Enhanced Status“ liefert Experteninformationen über den aktuel- len internen Zustand des Masters. Die Struktur „Actual“ fasst die Informationen über den aktuellen internen Zustand des Masters zusammen: Aktuell Status Informati- Die Struktur fasst die Informationen über den internen Zustand des Masters zusammen.

  • Seite 54: Master Enhanced Network Diagnostic

    Diagnose Master-Diagnose 8.3.4 Master Enhanced Network Diagnostic Die Struktur „Master Enhanced Network Diagnostic“ fasst alle Informationen über den Zustand des Netzwerks und die im Netzwerk aufgetretenen Ereignisse zusammen. Busauslastung Die Struktur „Bus Load“ fasst die Informationen über die aktuelle Busauslastung im Netzwerk zusammen.
  • Seite 55 Diagnose Master-Diagnose Detected Send Frame Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn ein Sendefehler in Errors der Hardware Abstraction Layer (HAL) detektiert wurde. Released Send Frame Dieser Zähler wird inkrementiert, wenn ein bestehender Sen- Errors defehler in Hardware Abstraction Layer (HAL) aufgehoben wurde.

  • Seite 56: Slave-Diagnose

    Diagnose Slave-Diagnose Slave-Diagnose Alle Informationen, die ein Slave dem Netzwerk zur Verfügung stellt, sind unter dem Menübefehl [Status] unter "Slave Diagnostics" aufgeführt. 22354860427 Zusätzlich bietet das IEC-Projekt eine Schnelldiagnose über den Zustand der Teilneh- mer an. Folgende Tabelle zeigt die Zustandsmöglichkeiten des Slaves im Netzwerk: Slave Beschreibung Slave fehlerfrei im ESM-Zustand "Operational"...

  • Seite 57: Slave Basic Information

    Diagnose Slave-Diagnose 8.4.1 Slave Basic Information Grundlegende Informationen über den ESM-Zustand eines Slaves können Sie im IEC- Projekt unter "Current State" abfragen. Der Slave kann sich in einem der folgenden Zustände befinden: ESM-Zustand 8 Operational ESM-Zustand 4 Safe-Operational ESM-Zustand 2 Pre-Operational ESM-Zustand 1 Init...

  • Seite 58: Slave Quick Information

    Diagnose Slave-Diagnose 8.4.2 Slave Quick Information Die Struktur „Slave Quick Diagnostic“ liefert im Fehlerfall erste mögliche Ursachen, die der betroffene Slave zur Verfügung stellt. Inbetriebnahme Die Struktur „Startup“ liefert mögliche erste Fehlerursachen nach einem fehlge- schlagenem Busanlauf: Slave Init Command Slave Init Command Failed = true Failed Ein für den Busanlauf erforderliches Init-Kommando konnte...
  • Seite 59 Diagnose Slave-Diagnose Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x0003 Invalid Device Configuration Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- bungsdatei verwendet wird. • Konfiguration prüfen. 0x0011 Invalid Request State Inbetriebnahme • Master neu starten. Change • Prüfen, ob die ESM- Zustandsänderung richtig durchgeführt wurde.
  • Seite 60 Diagnose Slave-Diagnose Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x001B Sync Manager Watchdog Laufzeit • Master neu starten. • Slave neu starten. • Reset Versorgungs- spannung • Gerät tauschen. 0x001C Invalid Sync Manager Types Laufzeit • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird.
  • Seite 61 Diagnose Slave-Diagnose Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x0025 Invalid Output Mapping Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird. • Konfiguration prüfen. 0x0026 Inconsistent Settings Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- (wird nicht bei SEW-Geräten bungsdatei verwendet verwendet) wird.
  • Seite 62 Diagnose Slave-Diagnose Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x0031 Invalid DC Latch Configurati- Inbetriebnahme • Prüfen, ob die richtige Gerätebeschrei- bungsdatei verwendet (wird nicht bei SEW-Geräten wird. verwendet) • Konfiguration prüfen. 0x0032 PLL Error Inbetriebnahme • Reset Versorgungs- spannung (wird nicht bei SEW-Geräten •...
  • Seite 63 Diagnose Slave-Diagnose Code Beschreibung Betriebsphase Maßnahme 0x0050 EEPROM No Access Inbetriebnahme • Slave neu starten. • Gerät tauschen. (wird nicht bei SEW-Geräten verwendet) 0x0051 EEPROM Error Inbetriebnahme • Slave neu starten. • Gerät tauschen. (wird nicht bei SEW-Geräten verwendet) • Reset Versorgungs- 0x0060 Slave Restarted Locally Laufzeit...

  • Seite 64: Slave Enhanced Status

    Diagnose Slave-Diagnose 8.4.3 Slave Enhanced Status Die Struktur „Slave Enhanced Status“ fasst die Experteninformationen über den inter- nen Zustand eines Slaves zusammen. Aktuell Die Struktur „Actual“ fasst die Informationen über den aktuellen internen Zustand des Masters zusammen: Status Informati- Die Struktur fasst die Informationen über den internen Zustand des Slaves zusammen.

  • Seite 65: Led-Diagnose

    Diagnose LED-Diagnose Port 2 Die Struktur fasst die Error Counter des Slave-Ports 2 zusam- men. Port 3 Die Struktur fasst die Error Counter des Slave-Ports 3 zusam- men. PDI Diagnose Die Struktur „PDI Diagnostic“ fasst die Zähler für das "Process Data Interface (PDI)" des Slaves zusammen. Das PDI ist die Schnittstelle zwischen dem Slave-Controller und dem Application-Controller.

  • Seite 66: Ersatzwertkonfiguration Master

    Diagnose Ersatzwertkonfiguration Master Ersatzwertkonfiguration Master Standardmäßig ist im Master eine Fehlertoleranz von 10 Frames implementiert. Die Fehlertoleranz ist nicht über den IEC Editor konfigurierbar. Vorgehensweise: • Fehlerhafte oder korrupte Frames werden verworfen. • Pro "Sync Unit" werden aufeinanderfolgende Prozessdatenfehler mitgezählt. Nach einem fehlerfreien Zyklus wird der Counter wieder genullt.

  • Seite 67: Ersatzwertkonfiguration Slave

    Diagnose Ersatzwertkonfiguration Slave Ersatzwertk onfiguratio n Slave Ersatzwertkonfiguration Slave ® MOVIDRIVE  C In der Betriebsart FCB10 (interpolierte Lageregelung) können Sie Ersatzwerte konfi- gurieren. Gehen Sie dazu folgendermaßen vor: ® 1. Aktivieren Sie im MOVISUITE -Parameterbaum unter Menüpunkt [PA-Konfigura- tion] > [Grundeinstellungen] die Ersatzwertkonfiguration. Beim Ausbleiben von aktuellen Werten wird in diesem Fall ein Ersatzwert berechnet.
  • Seite 68 Diagnose Fehlerzähler zurücksetzen Für das Rücksetzen aller „SlaveErrorCounter“ müssen Sie folgende Methoden aufru- fen und auswerten: 22841151243 Für das Rücksetzen eines „SlaveErrorCounters“ müssen Sie folgende Methoden auf- rufen und auswerten: 22841154827 ® Handbuch – MOVI-C CONTROLLER...

  • Seite 69: Diagnoseinformationen Im Iec Editor Verwenden

    Diagnose Diagnoseinformationen im IEC Editor verwenden Diagnoseinformationen im IEC Editor verwenden 8.9.1 Master Wenn Sie im IEC Editor die Diagnoseinformationen des Masters nutzen wollen, müs- sen Sie im PLC-Programm eine Variable vom Typ „SEW_ETC.ST_MasterDiagnostics“ anlegen. 22354927499 Nach dem Anlegen der Variable steht folgende Struktur zur Verfügung: 22354931083 Eine Übersicht über alle Elemente dieser Struktur finden Sie im Bibliotheksmanager.

  • Seite 70: Slave

    Diagnose Diagnoseinformationen im IEC Editor verwenden 2. Rufen Sie die Methode „GetDiagnostics()“ des Masters auf und verknüpfen Sie diese Methode mit der angelegten Variable. ð Sie können aus dieser Struktur den Zustand des Masters auslesen. 22347280139 22347283723 8.9.2 Slave Wenn Sie im IEC Editor die Diagnoseinformationen des Slaves nutzen wollen, müs- sen Sie im PLC-Programm eine Variable vom Typ „SEW_ETC.ST_SlaveDiagnostics“...

  • Seite 71: Empfohlene Vorgehensweise Bei Der Diagnose

    Diagnose Empfohlene Vorgehensweise bei der Diagnose Eine Übersicht über alle Elemente dieser Struktur finden Sie im Bibliotheksmanager. 22354971019 Beispiel für das Auslesen des Zustandsautomaten des Slaves: 1. Definieren Sie die Variablen für die Slave-Diagnose sowie die State-Machine. 22347413259 2. Rufen Sie die Methode „GetDiagnostics()“ des Masters auf und verknüpfen Sie diese Methode mit der angelegten Variable.
  • Seite 72 Diagnose Empfohlene Vorgehensweise bei der Diagnose Folgende Diagramme zeigen Vorschläge für die Vorgehensweise bei einer Fehlersu- che. Unterschieden wird zwischen Fehlern, die während der Inbetriebnahme entste- hen und Fehlern während der Laufzeit: Inbetriebnahme- fehler Master nein ESM-Zustand = Operational Master / Slave Master ModuleWorking = false Error = true...
  • Seite 73 Diagnose Empfohlene Vorgehensweise bei der Diagnose Laufzeitfehler Master Error = true oder Slaves in Error ≠ 0 Master / Slaves Detected Collective Inconsistence = true oder Detected All Slaves Unreachable = true nein beliebige Slaves Port Error Counter ≠ 0 AL Status Code prüfen nein Siehe:...

  • Seite 74: Applikationsbeispiele

    Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele Folgende Grundfunktionen sind mit dem derzeitigen Stand der Software möglich: ® Inbetriebnahme und Engineering mit MOVISUITE ® • einfache und komfortable Bedienung mit MOVISUITE standard Automatische Adressierung des Slaves • schnelle Inbetriebnahme • im Fehlerfall: schneller Tausch von Baugruppen möglich SEW-Konfigurationszustand •...

  • Seite 75: Betrieb Ohne Synchronisierte Achsen

    Applikationsbeispiele Betrieb ohne synchronisierte Achsen Betrieb ohne synchronisierte Achsen Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen • Transportanlagen • Inbetriebnahme und Engineering mit ® MOVISUITE • Förderanlagen • Automatische Adressierung der Sla- • Misch- und Rührwerke • SEW-Konfigurationszustand PLUS Ethernet EtherCAT ® /SBUS ® MOVI-PLC MOVI-C ®...

  • Seite 76: Betrieb Mit Synchronisierten Achsen

    Applikationsbeispiele Betrieb mit synchronisierten Achsen Betrieb mit synchronisierten Achsen Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen ® • Verpackungsmaschinen • Inbetriebnahme und Engineering mit MOVISUITE • Handlingaufgaben • Automatische Adressierung der Slaves • Robotikanwendungen • SEW-Konfigurationszustand • Formmaschinen • Synchronisation durch Distributed Clocks PLUS PLUS Ethernet EtherCAT...

  • Seite 77: Betrieb Mit Variabler Projektanpassung Der Netzwerkteilnehmer

    Applikationsbeispiele Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen ® • Serienmaschinen mit unter- • Inbetriebnahme und Engineering mit MOVISUITE schiedlichen Teilnehmern pro • Automatische Adressierung der Slaves Anlage • SEW-Konfigurationszustand • Synchronisation der "verteilten Uhren" •...

  • Seite 78: Betrieb Mit Einer Großen Anzahl Von Netzwerkteilnehmern

    Applikationsbeispiele Betrieb mit einer großen Anzahl von Netzwerkteilnehmern Betrieb mit einer großen Anzahl von Netzwerkteilnehmern Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen ® • Beregnungsanlagen • Inbetriebnahme und Engineering mit MOVISUITE • Sonderanlagen • Automatische Adressierung der Slaves • SEW-Konfigurationszustand • Umschaltung in "Scheduling Mode" PLUS PLUS Ethernet...

  • Seite 79: Betrieb Mit Variabler Projektanpassung Der Netzwerkteilnehmer Durch Projektierung Optionaler Slaves

    Applikationsbeispiele Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer durch Projektierung optionaler Slaves Betrieb mit variabler Projektanpassung der Netzwerkteilnehmer durch Projektierung optionaler Slaves Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen ® • Projektierung von Serienma- • Inbetriebnahme und Engineering mit MOVISUITE schinen • Automatische Adressierung der Slaves •...

  • Seite 80: Betrieb Mit Funktionaler Sicherheitstechnik

    Applikationsbeispiele Betrieb mit funktionaler Sicherheitstechnik Betrieb mit funktionaler Sicherheitstechnik Anwendungsbeispiele Verwendete Funktionen ® • Anlagen mit FS‑Anforderungen • FSoE‑Routing im MOVI‑C  CONTROLLER PLUS PLUS Ethernet EtherCAT ® /SBUS sicherer EtherCAT ® /SBUS (FSoE) MOVI-PLC ® ® MOVI-C I/O-System C CONTROLLER Power 10 min ®...

  • Seite 81: Netzwerkauslegung

    Netzwerkauslegung Maximalausbau des Netzwerks Netzwerkauslegung 10.1 Maximalausbau des Netzwerks Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die maximal zulässige Anzahl der Netz- werkteilnehmer: ® MOVI-C CONTROLLER ... standard UHX25A advanced UHX45A power eco UHX84A power UHX85A ® EtherCAT -Teil- nehmer Frequenz- umrichter interpolierende...

  • Seite 82: Verfügbare Slots Im Iec-Projekt

    Netzwerkauslegung Verfügbare Slots im IEC-Projekt Verwendung Framelänge Mailbox polling per LRD -12 Byte - [≈(S/8)] Byte S = Anzahl der Slaves Verteilung der Systemzeit und Sync- -36 Byte Überwachung Länge DC unabhängig Überwachung des Zustands des Slaves -14 Byte Nutzdaten Header -24 Byte verfügbare Nutzdaten 1412 Byte - [≈(S/8)] Byte S = Anzahl der Slaves Verfügbare Slots im...

  • Seite 83: Prozessdatenauslastung: Berechnungsbeispiele

    Netzwerkauslegung Prozessdatenauslastung: Berechnungsbeispiele 10.4 Prozessdatenauslastung: Berechnungsbeispiele Anhand der Informationen aus Kapitel "Maximalausbau des Netzwerks" (→ 2 81) und Kapitel "Berechnung der verfügbaren Nutzdatenlänge" (→ 2 81) können Sie die Pro- zessdatenauslastung eines Netzwerks berechnen. Die Netzwerkauslastung darf 100 % nicht überschreiten. Die folgenden beiden Tabellen zeigen jeweils ein Berechnungsbeispiel für 2 verschie- dene Netzwerke: Beispiel Byte...

  • Seite 84: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Abschnittsbezogene Warnhinweise ......  7 Gefahrensymbole AL Status Code ...........  58 Bedeutung ............ 7 Applikationsbeispiele ...........  74 Azyklischer Prozessdatenaustausch .... 21 Haftung .............. 8 Hinweise Beschreibungsdateien .........  17 Bedeutung Gefahrensymbole...... 7 Kennzeichnung in der Dokumentation .....  6 Diagnose Master ............ 50 Inbetriebnahme ...........
  • Seite 85 Stichwortverzeichnis Urheberrechtsvermerk...........  8 Produktnamen ............ 8 Verteilte Uhren (Distributed Clocks) .... 24 SBusPLUS ............ 25 Servicekommandos .......... 18 Warnhinweise Sicherheitshinweise Aufbau der abschnittsbezogenen.....  7 Allgemeine............ 9 Aufbau der eingebetteten .........  7 Bussysteme............  10 Bedeutung Gefahrensymbole...... 7 Vorbemerkungen.......... 9 Kennzeichnung in der Dokumentation .....  6 Signalworte in Warnhinweisen ......
  • Seite 88 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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