SEW-Eurodrive MOVIDRIVE system Produkthandbuch Seite 238

Projektierung Funktionale Sicherheit
6
Reaktionszeiten
Geber
Berechnungsgröße
(Formelzeichen)
sin/cos-Geber:
• Verarbeitungszeit Geber
Positionierung
(T )
_ENC_POS
• Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit
(T )
_ENC_VEL
• Verarbeitungszeit Geber
Beschleunigung
(T )
_ENC_ACC
Einbaugeber EI7C:
• Verarbeitungszeit Geber
Positionierung
(T )
_ENC_POS
• Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit
(T )
_ENC_VEL
SSI-Geber:
• Verarbeitungszeit Geber
Positionierung
(T )
_ENC_POS
• Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit ohne
Aktualisierungszeit
(T )
_ENC_VEL
• Verarbeitungszeit Geber
Beschleunigung ohne
Aktualisierungszeit
(T )
_ENC_ACC
• Verarbeitungszeit Geber
Geschwindigkeit mit Ak-
tualisierungszeit > 0
(T )
_ENC_VEL
238
Produkthandbuch – MOVIDRIVE
HINWEIS
Stellen Sie sicher, dass beim Einsetzen der Parameterwerte in die Formeln alle Wer-
te auf eine einheitliche Einheitenbasis skaliert sind.
Alle Reaktionszeiten sind mit dem Faktor 1.002 zu multiplizieren.
Berechnungsvorschrift Reaktionszeit
T + T
_Sys _Task
Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + T
Filterzeit Beschleunigung (8708.2) + 2 × T
T + T
_Sys _Task
3.5 × 1/n + T
_Ist _Task
T = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz - SSI-Geber (8713.51) + 1) +
ENC_POS
9 × T
_Task
T = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 2) + Filterzeit Geschwindig-
ENC_VEL
keit (8708.3) + 9 × T
T = SSI-Framerate × (SSI-Fehlertoleranz + 3) + Filterzeit Beschleuni-
ENC_ACC
gung (8708.2) + 9 × T
T = SSI-Framerate × [Aufrunden (SSI-Refreshzeit + Jitter / SSI-Frame-
ENC_VEL
rate) -1] + SSI-Framerate × Aufrunden (Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) +
SSI-Refreshzeit + Jitter) / SSI-Framerate + SSI-Framerate × (SSI-Fehlertole-
ranz +1) + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.3) + 9 × T
®
system
+ T
_Task
_Task
+ T + Filterzeit Geschwindigkeit (8708.4)
_Sys
_Task
_Task
_Sys
+ T
_Sys
Task