Nanotec PD4-E591L42-M-65-2 Handbücher

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Nanotec PD4-E591L42-M-65-2 Technisches Handbuch (399 Seiten)

Feldbus: CANopen

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 5.09 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
11
Bestimmungsgemäße Verwendung
11
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
12
Mitgeltende Vorschriften
12
Verwendete Symbole
12
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
13
Bits
13
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd4-E591L42-M-65-2
15
Pd4-Eb59Cd-M-65-2
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Technische Daten Motor
16
Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
19
Betriebs-LED
19
Normaler Betrieb
19
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Canopen in und Externe Logikversorgung
20
X2 − Canopen out und Externe Logikversorgung
21
X3 − Spannungsversorgung
22
Pin-Belegung
23
Zulässige Betriebsspannung
23
X4 − Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
24
S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
25
S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand
26
Inbetriebnahme
27
Kommunikationseinstellungen
28
Canopen
28
Node-ID und Baudrate Einstellen
28
Kommunikation Aufbauen
29
Canopen
29
Auto-Setup
30
Parameter-Ermittlung
30
Durchführung
31
Motorsteuerung
32
Parameterspeicherung
32
Testlauf
32
Generelle Konzepte
34
Betriebsarten
34
Allgemein
34
Open Loop
35
Einführung
35
Closed Loop
37
Vorsteuerung
39
Slow Speed
42
Aktivierung
42
Cia 402 Power State Machine
43
Zustandsmaschine
43
Controlword
43
Zustandsübergänge
44
Statusword
45
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
45
Benutzerdefinierte Einheiten
48
Einheiten
49
Encoderauflösung
50
Getriebeübersetzung
51
Vorschubkonstante
51
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
51
Positionseinheit
51
Geschwindigkeitseinheit
51
Beschleunigungseinheit
52
Ruckeinheit
52
Begrenzung des Bewegungsbereichs
53
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
53
Software-Endschalter
54
Zykluszeiten
54
Betriebsmodi
55
Profile Position
55
Übersicht
55
Setzen von Fahrbefehlen
56
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
57
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
58
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
58
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
60
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
61
Objekte für die Positionierfahrt
61
Parameter für die Zielposition
62
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
62
Velocity
63
Beschreibung
63
Aktivierung
63
Controlword
63
Statusword
63
Objekteinträge
63
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
64
Objekte für den Velocity Mode
64
Profile Velocity
64
Beschreibung
64
Aktivierung
64
Controlword
65
Statusword
65
Objekteinträge
65
Objekte IM Profile Velocity Mode
66
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
66
Limitierungen IM Trapez-Fall
67
Profile Torque
67
Beschreibung
67
Aktivierung
68
Controlword
68
Statusword
68
Objekteinträge
68
Homing
69
Übersicht
69
Referenzfahrt-Methode
71
Homing auf Block
71
Methoden-Überblick
72
Interpolated Position Mode
77
Übersicht
77
Aktivierung
77
Controlword
77
Statusword
77
Benutzung
77
Setup
78
Operation
78
Cyclic Synchronous Position
78
Übersicht
78
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
79
Objekteinträge
79
Cyclic Synchronous Velocity
80
Übersicht
80
Objekteinträge
80
Cyclic Synchronous Torque
81
Übersicht
81
Objekteinträge
82
Auto-Setup
82
Beschreibung
82
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Spezielle Funktionen
83
Digitale Ein- und Ausgänge
83
Bitzuordnung
83
Digitale Eingänge
83
Verrechnung der Eingänge
85
Input Routing
85
Interlock-Funktion
87
Digitale Ausgänge
87
Beschaltung
88
Verrechnung der Ausgänge
89
Output Routing
89
Analoge Eingänge
92
Objekteinträge
92
Analogwert Skalieren
92
Motor-Überlastungsschutz
93
Beschreibung
93
Objekteinträge
93
Aktivierung
93
Funktion von I 2 T
93
Objekte Speichern
94
Allgemeines
94
Kategorie: Kommunikation
95
Kategorie: Applikation
96
Kategorie: Benutzer
97
Kategorie: Bewegung
97
Kategorie: Tuning
98
Kategorie: Canopen
98
Speichervorgang Starten
98
Speicherung Verwerfen
99
Konfiguration Verifizieren
99
Canopen
101
Allgemeines
101
CAN-Nachricht
101
Canopen Dienste
101
Network Management (NMT)
102
Synchronisations-Objekt (SYNC)
103
Emergency Object (EMCY)
104
Fehlerbehandlung
105
Service Data Object (SDO)
105
Process Data Object (PDO)
112
Voreinstellung
116
Boot-Up Protocol
117
Heartbeat und Nodeguarding
117
Nodeguarding
118
LSS-Protokoll
119
Allgemeines
119
LSS-Nachricht
120
LSS-Dienste
120
Beispiel
131
Programmierung mit Nanoj
133
Nanoj-Programm
133
Verfügbare Rechenzeit
133
Geschützte Ausführungsumgebung
134
Nanoj-Programm Ausführen
134
Nanoj-Programm OD-Einträge
135
Mapping IM Nanoj-Programm
137
Beispiel eines Mappings
138
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
138
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
138
Zugriff auf das Objektverzeichnis
139
Prozesssteuerung
139
Debug-Ausgabe
140
Einschränkungen und Mögliche Probleme
140
Objektverzeichnis Beschreibung
142
Übersicht
142
Aufbau der Objektbeschreibung
142
Objektbeschreibung
142
Wertebeschreibung
143
Beschreibung
144
1000H Device Type
145
Funktion
145
1001H Error Register
146
1003H Pre-Defined Error Field
147
1005H COB-ID Sync
151
1006H Communication Cycle Period
152
1007H Synchronous Window Length
152
1008H Manufacturer Device Name
153
1009H Manufacturer Hardware Version
153
100Ah Manufacturer Software Version
154
100Ch Guard Time
154
100Dh Live Time Factor
155
1010H Store Parameters
155
Wertebeschreibung
156
1011H Restore Default Parameters
159
1014H COB-ID EMCY
162
1016H Consumer Heartbeat Time
163
1017H Producer Heartbeat Time
164
1018H Identity Object
164
1019H Synchronous Counter Overflow Value
166
1020H Verify Configuration
166
1029H Error Behavior
168
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
169
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
170
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
171
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
172
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
173
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
174
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
175
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
177
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
178
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
180
Beschreibung
182
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
183
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
185
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
187
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
189
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
191
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
194
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
196
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
198
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
200
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
202
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
204
Wertebeschreibung
205
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
206
Beschreibung
208
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
209
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
211
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
213
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
215
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
218
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
220
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
223
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
225
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
228
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
230
1F50H Program Data
233
1F51H Program Control
234
1F57H Program Status
235
1F80H NMT Startup
236
2005H Canopen Baudrate
236
Objektbeschreibung
237
2006H Canopen Wheelconfig
237
Wertebeschreibung
238
2007H Canopen Config
239
2009H Canopen Nodeid
240
2030H Pole Pair Count
240
2031H Max Motor Current
241
2034H Upper Voltage Warning Level
241
2035H Lower Voltage Warning Level
242
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
242
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
243
2038H Brake Controller Timing
244
2039H Motor Currents
246
203Ah Homing on Block Configuration
248
203Bh I2T Parameters
249
203Dh Torque Window
252
203Eh Torque Window Time out
252
203Fh Max Slippage Time out
253
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
253
2084H Bootup Delay
254
2101H Fieldbus Module Availability
254
2102H Fieldbus Module Control
255
2103H Fieldbus Module Status
256
2290H PDI Control
258
2291H PDI Input
259
2292H PDI Output
260
2300H Nanoj Control
261
2301H Nanoj Status
262
2302H Nanoj Error Code
263
230Eh Timer
264
230Fh Uptime Seconds
265
2310H Nanoj Input Data Selection
266
Wertebeschreibung
266
2320H Nanoj Output Data Selection
267
2330H Nanoj In/Output Data Selection
268
2400H Nanoj Inputs
270
2410H Nanoj Init Parameters
271
2500H Nanoj Outputs
272
2600H Nanoj Debug Output
273
2701H Customer Storage Area
273
2800H Bootloader and Reboot Settings
274
3202H Motor Drive Submode Select
276
3203H Feedback Selection
277
3204H Feedback Mapping
279
320Dh Torque of Inertia Factor
280
3210H Motor Drive Parameter Set
281
3212H Motor Drive Flags
286
321Ah Current Controller Parameters
288
321Bh Velocity Controller Parameters
290
321Ch Position Controller Parameters
291
321Dh Pre-Control
292
321Eh Voltage Limit
293
3220H Analog Input Digits
294
3221H Analog Inputs Control
295
3225H Analog Input Switches
296
3240H Digital Inputs Control
297
Beschreibung
299
3242H Digital Input Routing
299
3243H Digital Input Homing Capture
300
3250H Digital Outputs Control
302
3252H Digital Output Routing
305
3320H Analog Input Values
307
3321H Analog Input Offsets
308
3322H Analog Input Numerators
309
3323H Analog Input Denominators
310
3380H Feedback Sensorless
311
33B4H Feedback SSI
312
Wertebeschreibung
313
3700H Deviation Error Option Code
315
3701H Limit Switch Error Option Code
315
4012H HW Information
316
4013H HW Configuration
317
4014H Operating Conditions
318
4016H Factory Settings
320
4021H Ballast Configuration
321
4040H Drive Serial Number
322
4041H Device ID
323
4042H Bootloader Infos
323
6007H Abort Connection Option Code
324
603Fh Error Code
325
6040H Controlword
326
6041H Statusword
327
6042H Vl Target Velocity
328
6043H Vl Velocity Demand
329
6044H Vl Velocity Actual Value
329
6046H Vl Velocity Min Max Amount
330
6048H Vl Velocity Acceleration
331
6049H Vl Velocity Deceleration
332
604Ah Vl Velocity Quick Stop
333
604Ch Vl Dimension Factor
334
605Ah Quick Stop Option Code
335
605Bh Shutdown Option Code
336
605Ch Disable Option Code
336
605Dh Halt Option Code
337
605Eh Fault Option Code
338
6060H Modes of Operation
338
6061H Modes of Operation Display
339
6062H Position Demand Value
340
6063H Position Actual Internal Value
340
6064H Position Actual Value
341
6065H Following Error Window
341
6066H Following Error Time out
342
6067H Position Window
342
6068H Position Window Time
343
606Bh Velocity Demand Value
343
606Ch Velocity Actual Value
344
606Dh Velocity Window
344
606Eh Velocity Window Time
345
606Fh Velocity Threshold
345
6070H Velocity Threshold Time
346
6071H Target Torque
346
6072H Max Torque
347
6073H Max Current
348
6074H Torque Demand
349
6075H Motor Rated Current
349
6077H Torque Actual Value
349
607Ah Target Position
350
607Bh Position Range Limit
350
607Ch Home Offset
351
607Dh Software Position Limit
352
607Eh Polarity
353
607Fh Max Profile Velocity
354
6080H Max Motor Speed
354
6081H Profile Velocity
355
6082H End Velocity
355
6083H Profile Acceleration
356
6084H Profile Deceleration
356
6085H Quick Stop Deceleration
357
6086H Motion Profile Type
357
6087H Torque Slope
358
608Fh Position Encoder Resolution
358
6090H Velocity Encoder Resolution
359
6091H Gear Ratio
361
6092H Feed Constant
362
6096H Velocity Factor
363
6097H Acceleration Factor
364
6098H Homing Method
365
6099H Homing Speed
366
609Ah Homing Acceleration
367
60A2H Jerk Factor
367
60A4H Profile Jerk
368
60A8H si Unit Position
370
60A9H si Unit Velocity
371
60B0H Position Offset
371
60B1H Velocity Offset
372
60B2H Torque Offset
372
60C1H Interpolation Data Record
373
60C2H Interpolation Time Period
374
60C4H Interpolation Data Configuration
375
60C5H Max Acceleration
377
60C6H Max Deceleration
377
60E4H Additional Position Actual Value
378
60E5H Additional Velocity Actual Value
379
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
380
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
381
60E9H Additional Feed Constant - Feed
382
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
383
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
384
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
385
60F2H Positioning Option Code
386
Beschreibung
387
60F4H Following Error Actual Value
388
Objektbeschreibung
388
60F8H Max Slippage
389
60Fah Control Effort
389
60Fch Position Demand Internal Value
390
60Fdh Digital Inputs
390
60Feh Digital Outputs
391
60Ffh Target Velocity
392
6502H Supported Drive Modes
393
6503H Drive Catalogue Number
394
6505H Http Drive Catalogue Address
394
Copyrights
396
Einführung
396
Aes
396
Md5
396
Uip
397
Dhcp
397
CMSIS DSP Software Library
397
Fatfs
397
Protothreads
398
Lwip
398
Littlefs
399

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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