Nanotec PD4-C6018L4204-E-08 Handbücher

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Nanotec PD4-C6018L4204-E-08 Handbuch (249 Seiten)

Feldbus: CANopen

Marke: Nanotec | Kategorie: Motoren | Dateigröße: 4 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Impressum
7
Sicherheits- und Warnhinweise
8
Wichtige Hinweise
8
Qualifikation des Personals
8
Gefahren- und Warnhinweise
8
Sonstige Hinweise
9
Zu diesem Handbuch
10
Einführung
10
Zahlenwerte
10
Bits
10
Zählrichtung (Pfeile)
10
Versionshinweise
11
Technische Daten und Anschlussbelegung
12
Maßzeichnungen
12
Elektrische Eigenschaften
12
Technische Daten Motor
12
Leistungsgrößen
13
LED Signalisierung
13
Normaler Betrieb
13
Anschlussbelegung
14
Übersicht
14
Konfiguration
18
Allgemeines
18
Canopen
18
Inbetriebnahme
20
Sicherheitshinweise
20
Vorbereitung
20
Änderung Nodeid
21
Änderung Baudrate
21
Generelle Konzepte
22
DS402 Power State Machine
22
Zustandsmaschine
22
Benutzerdefinierte Einheiten
26
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
26
Betriebsmodi
29
Profile Position
29
Setzen von Fahrbefehlen
30
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
33
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
34
Velocity
35
Beschreibung
35
Statusword
35
Objekteinträge
35
Profile Velocity
37
Profile Torque
39
Homing
41
Cyclic Synchronous Position
48
Cyclic Synchronous Velocity
50
Cyclic Synchronous Torque
51
Takt/Richtungs-Modus
52
Unterarten des Takt/Richtungs-Modus
52
Auto-Setup Mode
53
Testergebnis und Parameterdatei
55
Spezielle Funktionen
57
Digitale Ein- und Ausgänge
57
Digitale Eingänge
57
Digitale Ausgänge
58
Motor-Überlastungsschutz
59
Aktivierung
60
Objekte Speichern
61
Kategorie: nicht Speicherbar
61
Speicherung Verwerfen
64
Programmierung mit Nanoj
65
Einleitung
65
Verfügbare Rechenzeit
65
Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
65
Ausführung eines VMM-Zyklus
66
OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
66
OD-Einträge
66
Nanojeasyv2
67
Installation und Benutzung
67
Programmieren von Benutzerprogrammen
67
Aufbau eines Mappings
68
Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
69
Systemcalls
69
Zugriff auf das Objektverzeichnis
70
Prozesssteuerung
70
Debug-Ausgabe
70
Objektverzeichnis Beschreibung
72
Übersicht
72
Aufbau der Objektbeschreibung
72
Objektbeschreibung
72
Wertebeschreibung
74
Beschreibung
75
1000H Device Type
75
1001H Error Register
76
1003H Pre-Defined Error Field
77
1005H COB-ID Sync
80
1007H Synchronous Window Length
80
1008H Manufacturer Device Name
81
1009H Manufacturer Hardware Version
81
100Ah Manufacturer Software Version
82
100Ch Guard Time
82
100Dh Live Time Factor
83
1010H Store Parameters
83
1011H Restore Default Parameters
84
1014H COB-ID EMCY
86
1017H Producer Heartbeat Time
86
1018H Identity Object
86
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
88
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
88
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
89
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
90
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
91
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
93
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
95
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
98
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
100
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
101
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
102
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
104
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
105
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
107
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
110
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
112
2005H Canopen Baudrate
114
2006H Canopen Wheelconf
115
2009H Canopen Nodeid
116
2030H Pole Pair Count
116
2031H Peak Current
117
2032H Maximum Speed
117
2033H Plunger Block
118
2034H Upper Voltage Warning Level
118
2035H Lower Voltage Warning Level
119
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
119
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
120
2039H Motor Currents
120
203Ah Homing on Block Configuration
121
203Bh I2T Parameters
123
2050H Encoder Alignment
125
2051H Encoder Optimization
125
2052H Encoder Resolution
126
2053H Index Polarity
127
2054H Index Width
127
2056H Limit Switch Tolerance Band
128
2057H Clock Direction Multiplier
128
2058H Clock Direction Divider
128
2059H Encoder Configuration
129
205Ah Encoder Boot Value
130
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
130
2060H Compensate Polepair Count
130
2061H Velocity Numerator
131
2062H Velocity Denominator
131
2063H Acceleration Numerator
132
2064H Acceleration Denominator
133
2065H Jerk Numerator
133
2066H Jerk Denominator
134
2067H Jerk Limit (Internal)
134
2084H Bootup Delay
135
2101H Fieldbus Module
135
2200H Sampler Control
136
2201H Sampler Status
137
2202H Sample Data Selection
137
2203H Sampler Buffer Information
140
2204H Sample Time in Ms
141
2300H Nanoj Control
141
2301H Nanoj Status
142
2302H Nanoj Error Code
143
2303H Number of Active User Program
144
2304H Table of Available User Programs
144
230Fh Uptime Seconds
147
2310H Nanoj Input Data Selection
147
2320H Nanoj Output Data Selection
151
2330H Nanoj In/Output Data Selection
154
2400H Nanoj Inputs
158
2410H Nanoj Init Parameters
163
2500H Nanoj Outputs
169
2600H Nanoj Debug Output
175
2700H User Storage Area
186
3202H Motor Drive Submode Select
188
320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
189
320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
191
3210H Motor Drive Parameter Set
192
3212H Motor Drive Flags
195
3220H Analog Inputs
196
3221H Analogue Inputs Control
197
3225H Analogue Inputs Switches
197
3240H Digital Inputs Control
198
3250H Digital Outputs Control
200
3320H Read Analogue Input
202
3321H Analogue Input Offset
203
3322H Analogue Input Pre-Scaling
204
3700H Following Error Option Code
205
4040H Drive Serial Number
205
603Fh Error Code
206
6040H Controlword
206
6041H Statusword
207
6042H Vl Target Velocity
209
6043H Vl Velocity Demand
209
6044H Vl Velocity Actual Value
209
6046H Vl Velocity Min Max Amount
210
6048H Vl Velocity Acceleration
211
6049H Vl Velocity Deceleration
212
604Ah Vl Velocity Quick Stop
213
604Ch Vl Dimension Factor
214
605Ah Quick Stop Option Code
215
605Bh Shutdown Option Code
215
605Ch Disable Option Code
216
605Dh Halt Option Code
217
605Eh Fault Option Code
217
6060H Modes of Operation
218
6061H Modes of Operation Display
219
6062H Position Demand Value
219
6063H Position Actual Internal Value
219
6064H Position Actual Value
220
6065H Following Error Window
220
6066H Following Error Time out
221
6067H Position Window
221
6068H Position Window Time
222
606Bh Velocity Demand Value
222
606Ch Velocity Actual Value
223
606Dh Velocity Window
223
606Eh Velocity Window Time
224
6071H Target Torque
224
6072H Max Torque
225
6074H Torque Demand
225
607Ah Target Position
225
607Bh Position Range Limit
226
607Ch Home Offset
227
607Dh Software Position Limit
227
607Eh Polarity
228
6081H Profile Velocity
229
6082H End Velocity
229
6083H Profile Acceleration
230
6084H Profile Deceleration
230
6085H Quick Stop Deceleration
230
6086H Motion Profile Type
231
6087H Torque Slope
231
608Fh Position Encoder Resolution
232
6091H Gear Ratio
233
6092H Feed Constant
234
6098H Homing Method
234
6099H Homing Speed
235
609Ah Homing Acceleration
236
60A4H Profile Jerk
236
60C2H Interpolation Time Period
238
60C5H Max Acceleration
239
60C6H Max Deceleration
239
60F2H Positioning Option Code
239
60F4H Following Error Actual Value
241
60Fdh Digital Inputs
241
60Feh Digital Outputs
242
60Ffh Target Velocity
243
6502H Supported Drive Modes
243
6505H Http Drive Catalogue Address
244
Copyrights
246
Einführung
246
Aes
246
Arcfour (RC4)
246
Md5
247
Uip
247
Dhcp
247
CMSIS DSP Software Library
248
Fatfs
248
Protothreads
248
Lightwight IP
249

Nanotec PD4-C6018L4204-E-08 Handbuch (238 Seiten)

Feldbus: CANopen

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 4 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Impressum
7
Sicherheits- und Warnhinweise
8
Wichtige Hinweise
8
Qualifikation des Personals
8
Gefahren- und Warnhinweise
8
Sonstige Hinweise
9
Zu diesem Handbuch
10
Einführung
10
Zahlenwerte
10
Bits
10
Zählrichtung (Pfeile)
10
Versionshinweise
11
Technische Daten und Anschlussbelegung
12
Maßzeichnungen
12
Elektrische Eigenschaften
12
Technische Daten Motor
12
Leistungsgrößen
13
LED Signalisierung
13
Normaler Betrieb
13
Anschlussbelegung
14
Übersicht
14
Konfiguration
17
Allgemeines
17
Canopen
17
Inbetriebnahme
19
Sicherheitshinweise
19
Vorbereitung
19
Änderung Nodeid
20
Änderung Baudrate
20
Betriebsmodi
21
Profile Position
21
Setzen von Fahrbefehlen
22
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
25
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
26
Velocity
27
Beschreibung
27
Statusword
27
Objekteinträge
27
Profile Velocity
28
Profile Torque
31
Homing
33
Cyclic Synchronous Position
40
Cyclic Synchronous Velocity
42
Cyclic Synchronous Torque
43
Auto-Setup Mode
44
Testergebnis und Parameterdatei
45
Generelle Konzepte
47
DS402 Power State Machine
47
Zustandsmaschine
47
Benutzerdefinierte Einheiten
51
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
51
Spezielle Funktionen
54
Digitale Ein- und Ausgänge
54
Digitale Eingänge
54
Digitale Ausgänge
55
Motor-Überlastungsschutz
56
Aktivierung
57
Objekte Speichern
58
Kategorie: nicht Speicherbar
58
Kategorie: Benutzerobjekte
59
Speicherung Verwerfen
61
Programmierung mit Nanoj
62
Einleitung
62
Verfügbare Rechenzeit
62
Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
63
Ausführung eines VMM-Zyklus
63
OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
63
OD-Einträge
63
Nanojeasyv2
64
Installation und Benutzung
64
Programmieren von Benutzerprogrammen
64
Aufbau eines Mappings
65
Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
66
Systemcalls
67
Zugriff auf das Objektverzeichnis
67
Prozesssteuerung
68
Debug-Ausgabe
68
Objektverzeichnis Beschreibung
69
Übersicht
69
Aufbau der Objektbeschreibung
69
Objektbeschreibung
69
Wertebeschreibung
71
Beschreibung
72
1000H Device Type
72
1001H Error Register
73
1003H Pre-Defined Error Field
74
1005H COB-ID Sync
77
1007H Synchronous Window Length
77
1008H Manufacturer Device Name
78
1009H Manufacturer Hardware Version
78
100Ah Manufacturer Software Version
79
100Ch Guard Time
79
100Dh Live Time Factor
80
1010H Store Parameters
80
1011H Restore Default Parameters
81
1014H COB-ID EMCY
82
1017H Producer Heartbeat Time
83
1018H Identity Object
83
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
84
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
85
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
86
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
87
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
88
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
90
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
92
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
94
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
97
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
98
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
99
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
101
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
102
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
104
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
106
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
109
2005H Canopen Baudrate
111
2006H Canopen Wheelconf
112
2009H Canopen Nodeid
113
2022H Drive Serial Number
113
2030H Pole Pair Count
114
2031H Peak Current
114
2032H Maximum Speed
114
2033H Plunger Block
115
2034H Upper Voltage Warning Level
115
2035H Lower Voltage Warning Level
116
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
116
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
117
2038H Brake Controller Timing
117
2039H Motor Currents
119
203Ah Homing on Block Configuration
120
203Bh I2T Parameters
121
2050H Encoder Alignment
123
2051H Encoder Optimization
124
2052H Encoder Resolution
125
2053H Index Polarity
125
2054H Index Width
126
2056H Limit Switch Tolerance Band
126
2057H Clock Direction Multiplier
127
2058H Clock Direction Divider
127
2059H Encoder Configuration
127
2060H Compensate Polepair Count
128
2061H Velocity Numerator
129
2062H Velocity Denominator
129
2063H Acceleration Numerator
130
2064H Acceleration Denominator
130
2065H Jerk Numerator
131
2066H Jerk Denominator
131
2084H Bootup Delay
132
2101H Fieldbus Module
132
2200H Sampler Control
133
2201H Sampler Status
134
2202H Sample Data Selection
135
2203H Sampler Buffer Information
137
2204H Sample Time in Ms
138
2300H Nanoj Control
138
2301H Nanoj Status
139
2302H Nanoj Error Code
140
2303H Number of Active User Program
141
2304H Table of Available User Programs
141
230Fh Uptime Seconds
144
2310H Nanoj Input Data Selection
144
2320H Nanoj Output Data Selection
148
2330H Nanoj In/Output Data Selection
151
2400H Nanoj Inputs
155
2500H Nanoj Outputs
161
2600H Nanoj Debug Output
166
2700H User Storage Area
178
3202H Motor Drive Submode Select
180
320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
181
320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
182
3210H Motor Drive Parameter Set
184
3220H Analog Inputs
186
3221H Analogue Inputs Control
187
3225H Analogue Inputs Switches
188
3240H Digital Inputs Control
189
3250H Digital Outputs Control
191
3320H Read Analogue Input
192
3321H Analogue Input Offset
193
3322H Analogue Input Pre-Scaling
194
3700H Following Error Option Code
195
603Fh Error Code
196
6040H Controlword
196
6041H Statusword
197
6042H Vl Target Velocity
198
6043H Vl Velocity Demand
199
6044H Vl Velocity Actual Value
199
6046H Vl Velocity Min Max Amount
200
6048H Vl Velocity Acceleration
201
6049H Vl Velocity Deceleration
202
604Ah Vl Velocity Quick Stop
203
604Ch Vl Dimension Factor
204
605Ah Quick Stop Option Code
205
605Bh Shutdown Option Code
205
605Ch Disable Option Code
206
605Dh Halt Option Code
206
605Eh Fault Option Code
207
6060H Modes of Operation
208
6061H Modes of Operation Display
208
6062H Position Demand Value
209
6063H Position Actual Internal Value
209
6064H Position Actual Value
210
6065H Following Error Window
210
6066H Following Error Time out
211
6067H Position Window
211
6068H Position Window Time
212
606Bh Velocity Demand Value
212
606Ch Velocity Actual Value
213
606Dh Velocity Window
213
606Eh Velocity Window Time
213
6071H Target Torque
214
6072H Max Torque
214
6074H Torque Demand
215
607Ah Target Position
215
607Bh Position Range Limit
216
607Ch Home Offset
217
607Dh Software Position Limit
217
607Eh Polarity
218
6081H Profile Velocity
219
6082H End Velocity
219
6083H Profile Acceleration
220
6084H Profile Deceleration
220
6085H Quick Stop Deceleration
220
6086H Motion Profile Type
221
6087H Torque Slope
221
608Fh Position Encoder Resolution
222
6091H Gear Ratio
223
6092H Feed Constant
223
6098H Homing Method
224
6099H Homing Speed
225
609Ah Homing Acceleration
226
60A4H Profile Jerk
226
60C2H Interpolation Time Period
228
60C5H Max Acceleration
229
60C6H Max Deceleration
229
60F4H Following Error Actual Value
229
60Fdh Digital Inputs
230
60Feh Digital Outputs
231
60Ffh Target Velocity
232
6502H Supported Drive Modes
232
6505H Http Drive Catalogue Address
233
Copyrights
235
Einführung
235
Aes
235
Arcfour (RC4)
235
Md5
236
Uip
236
Dhcp
236
CMSIS DSP Software Library
237
Fatfs
237
Protothreads
237

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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