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PD4-EB59CD-M-65-1
Nanotec PD4-EB59CD-M-65-1 Handbücher
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Nanotec PD4-EB59CD-M-65-1 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec PD4-EB59CD-M-65-1 Technisches Handbuch (318 Seiten)
Feldbus: EtherCAT
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Industrielle Ausrüstung
| Dateigröße: 4.52 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-M-65-1
14
Pd4-Eb59Cd-M-65-1
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
18
Ethercat-Leds
19
Anschlussbelegung
21
Übersicht
21
X1 − Ethercat in
21
X2 − Ethercat out
22
X3 − Spannungsversorgung
23
Pin-Belegung
23
Zulässige Betriebsspannung
24
X4 − Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
24
Inbetriebnahme
26
Kommunikation Aufbauen
27
Ethercat
27
Software Verbindung
27
Auto-Setup
28
Parameter-Ermittlung
29
Durchführung
29
Motorsteuerung
31
Parameterspeicherung
31
Testlauf
31
Generelle Konzepte
33
Betriebsarten
33
Allgemein
33
Open Loop
34
Einführung
34
Closed Loop
36
Vorsteuerung
38
Slow Speed
41
Aktivierung
41
Cia 402 Power State Machine
42
Zustandsmaschine
42
Controlword
42
Zustandsübergänge
43
Statusword
44
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
44
Benutzerdefinierte Einheiten
47
Einheiten
48
Encoderauflösung
49
Getriebeübersetzung
50
Vorschubkonstante
50
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
50
Positionseinheit
50
Geschwindigkeitseinheit
50
Beschleunigungseinheit
51
Ruckeinheit
51
Begrenzung des Bewegungsbereichs
52
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
52
Software-Endschalter
53
Zykluszeiten
53
Betriebsmodi
54
Profile Position
54
Übersicht
54
Setzen von Fahrbefehlen
55
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
56
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
57
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
57
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
59
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
60
Objekte für die Positionierfahrt
60
Parameter für die Zielposition
61
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
61
Velocity
62
Beschreibung
62
Aktivierung
62
Controlword
62
Statusword
62
Objekteinträge
62
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
63
Objekte für den Velocity Mode
63
Profile Velocity
63
Beschreibung
63
Aktivierung
63
Controlword
64
Statusword
64
Objekteinträge
64
Objekte IM Profile Velocity Mode
65
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
65
Limitierungen IM Trapez-Fall
66
Profile Torque
66
Beschreibung
66
Aktivierung
67
Controlword
67
Statusword
67
Objekteinträge
67
Homing
68
Übersicht
68
Referenzfahrt-Methode
70
Homing auf Block
70
Methoden-Überblick
71
Interpolated Position Mode
76
Übersicht
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Benutzung
76
Setup
77
Operation
77
Cyclic Synchronous Position
77
Übersicht
77
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
78
Objekteinträge
78
Cyclic Synchronous Velocity
79
Übersicht
79
Objekteinträge
79
Cyclic Synchronous Torque
80
Übersicht
80
Objekteinträge
81
Auto-Setup
81
Beschreibung
81
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Spezielle Funktionen
82
Digitale Ein- und Ausgänge
82
Bitzuordnung
82
Digitale Eingänge
82
Verrechnung der Eingänge
84
Input Routing
84
Interlock-Funktion
86
Digitale Ausgänge
86
Beschaltung
87
Verrechnung der Ausgänge
88
Output Routing
88
Analoge Eingänge
91
Objekteinträge
91
Analogwert Skalieren
91
Motor-Überlastungsschutz
92
Beschreibung
92
Objekteinträge
92
Aktivierung
92
Funktion von I 2 T
92
Objekte Speichern
93
Allgemeines
93
Kategorie: Kommunikation
94
Kategorie: Applikation
94
Kategorie: Benutzer
96
Kategorie: Bewegung
96
Kategorie: Tuning
96
Speichervorgang Starten
96
Speicherung Verwerfen
97
Konfiguration Verifizieren
98
Ethercat
99
Programmierung mit Nanoj
100
Nanoj-Programm
100
Verfügbare Rechenzeit
100
Geschützte Ausführungsumgebung
101
Nanoj-Programm Ausführen
101
Nanoj-Programm OD-Einträge
102
Mapping IM Nanoj-Programm
104
Beispiel eines Mappings
105
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
105
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
105
Zugriff auf das Objektverzeichnis
106
Prozesssteuerung
106
Debug-Ausgabe
107
Einschränkungen und Mögliche Probleme
107
Objektverzeichnis Beschreibung
109
Übersicht
109
Aufbau der Objektbeschreibung
109
Objektbeschreibung
109
Wertebeschreibung
110
Beschreibung
111
1000H Device Type
112
Funktion
112
1001H Error Register
113
1003H Pre-Defined Error Field
114
1008H Manufacturer Device Name
118
1009H Manufacturer Hardware Version
119
100Ah Manufacturer Software Version
119
1010H Store Parameters
119
1011H Restore Default Parameters
123
1018H Identity Object
126
1020H Verify Configuration
128
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
129
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
131
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
134
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
136
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
138
Beschreibung
140
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
141
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
143
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
146
1C00H Sync Manager Communication Type
148
Objektbeschreibung
148
Wertebeschreibung
149
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
150
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
152
1C32H Output Sync Manager Synchronization
153
1C33H Input Sync Manager Synchronization
155
1F50H Program Data
156
1F51H Program Control
157
1F57H Program Status
158
2030H Pole Pair Count
159
2031H Max Motor Current
160
2034H Upper Voltage Warning Level
160
2035H Lower Voltage Warning Level
161
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
162
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
162
2038H Brake Controller Timing
163
2039H Motor Currents
165
Beschreibung
166
203Ah Homing on Block Configuration
167
203Bh I2T Parameters
168
Wertebeschreibung
169
203Dh Torque Window
171
203Eh Torque Window Time out
171
203Fh Max Slippage Time out
172
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
172
2084H Bootup Delay
173
2101H Fieldbus Module Availability
173
2102H Fieldbus Module Control
174
Objektbeschreibung
175
2103H Fieldbus Module Status
176
2110H Ethercat Slave Status
177
2290H PDI Control
178
2291H PDI Input
179
2292H PDI Output
180
2300H Nanoj Control
181
2301H Nanoj Status
182
2302H Nanoj Error Code
183
230Eh Timer
184
230Fh Uptime Seconds
185
2310H Nanoj Input Data Selection
186
2320H Nanoj Output Data Selection
187
2330H Nanoj In/Output Data Selection
188
Wertebeschreibung
189
2400H Nanoj Inputs
190
2410H Nanoj Init Parameters
191
2500H Nanoj Outputs
192
2600H Nanoj Debug Output
192
2701H Customer Storage Area
193
2800H Bootloader and Reboot Settings
194
3202H Motor Drive Submode Select
196
3203H Feedback Selection
197
3204H Feedback Mapping
198
320Dh Torque of Inertia Factor
200
3210H Motor Drive Parameter Set
201
3212H Motor Drive Flags
206
321Ah Current Controller Parameters
208
321Bh Velocity Controller Parameters
209
321Ch Position Controller Parameters
210
321Dh Pre-Control
212
321Eh Voltage Limit
213
3220H Analog Input Digits
214
3221H Analog Inputs Control
215
3240H Digital Inputs Control
215
3242H Digital Input Routing
218
3243H Digital Input Homing Capture
219
3250H Digital Outputs Control
221
3252H Digital Output Routing
224
3320H Analog Input Values
225
3321H Analog Input Offsets
226
3322H Analog Input Numerators
227
3323H Analog Input Denominators
228
3380H Feedback Sensorless
229
33B4H Feedback SSI
231
Objektbeschreibung
231
3700H Deviation Error Option Code
233
3701H Limit Switch Error Option Code
234
4012H HW Information
235
4013H HW Configuration
236
4014H Operating Conditions
237
4016H Factory Settings
239
4021H Ballast Configuration
240
4040H Drive Serial Number
241
4041H Device ID
241
4042H Bootloader Infos
242
6007H Abort Connection Option Code
243
603Fh Error Code
244
6040H Controlword
244
6041H Statusword
245
6042H Vl Target Velocity
247
6043H Vl Velocity Demand
247
6044H Vl Velocity Actual Value
248
6046H Vl Velocity Min Max Amount
248
6048H Vl Velocity Acceleration
249
6049H Vl Velocity Deceleration
250
604Ah Vl Velocity Quick Stop
252
604Ch Vl Dimension Factor
253
605Ah Quick Stop Option Code
254
605Bh Shutdown Option Code
255
605Ch Disable Option Code
255
605Dh Halt Option Code
256
605Eh Fault Option Code
257
6060H Modes of Operation
257
6061H Modes of Operation Display
258
6062H Position Demand Value
258
6063H Position Actual Internal Value
259
6064H Position Actual Value
259
6065H Following Error Window
260
6066H Following Error Time out
260
6067H Position Window
261
6068H Position Window Time
262
606Bh Velocity Demand Value
262
606Ch Velocity Actual Value
263
606Dh Velocity Window
263
606Eh Velocity Window Time
264
606Fh Velocity Threshold
264
6070H Velocity Threshold Time
265
6071H Target Torque
265
6072H Max Torque
266
6073H Max Current
267
6074H Torque Demand
267
6075H Motor Rated Current
268
6077H Torque Actual Value
268
607Ah Target Position
269
607Bh Position Range Limit
269
607Ch Home Offset
270
607Dh Software Position Limit
271
607Eh Polarity
272
607Fh Max Profile Velocity
273
6080H Max Motor Speed
273
6081H Profile Velocity
274
6082H End Velocity
274
6083H Profile Acceleration
275
6084H Profile Deceleration
275
6085H Quick Stop Deceleration
276
6086H Motion Profile Type
276
6087H Torque Slope
277
608Fh Position Encoder Resolution
277
6090H Velocity Encoder Resolution
278
Wertebeschreibung
279
6091H Gear Ratio
280
6092H Feed Constant
281
6096H Velocity Factor
282
6097H Acceleration Factor
283
6098H Homing Method
284
6099H Homing Speed
285
609Ah Homing Acceleration
286
60A2H Jerk Factor
286
60A4H Profile Jerk
287
60A8H si Unit Position
289
60A9H si Unit Velocity
290
60B0H Position Offset
290
60B1H Velocity Offset
291
60B2H Torque Offset
291
60C1H Interpolation Data Record
292
60C2H Interpolation Time Period
293
60C4H Interpolation Data Configuration
294
60C5H Max Acceleration
296
60C6H Max Deceleration
296
60E4H Additional Position Actual Value
297
60E5H Additional Velocity Actual Value
298
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
299
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
300
60E9H Additional Feed Constant - Feed
301
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
302
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
303
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
304
60F2H Positioning Option Code
305
Beschreibung
306
60F4H Following Error Actual Value
307
Objektbeschreibung
307
60F8H Max Slippage
308
60Fah Control Effort
308
60Fch Position Demand Internal Value
309
60Fdh Digital Inputs
309
60Feh Digital Outputs
310
60Ffh Target Velocity
311
6502H Supported Drive Modes
312
6503H Drive Catalogue Number
313
6505H Http Drive Catalogue Address
313
Copyrights
315
Einführung
315
Aes
315
Md5
315
Uip
316
Dhcp
316
CMSIS DSP Software Library
316
Fatfs
316
Protothreads
317
Lwip
317
Littlefs
318
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