ABB IRB 1010 Produkthandbuch Seite 40

2 Beschreibung des Manipulators
2.2 Technische Daten
Fortsetzung
Anforderung
Minimale Resonanzfre-
quenz
Minimale Materialaus-
dehnungsfestigkeit des
Fundaments
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Luftfeuchtigkeit
i
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Wert
22 Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
150 MPa
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur (unter 10 °C) wird für den Roboter eine Warmlaufphase
empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten
Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
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Hinweis
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen zur Kompensation der Fundament-
flexibilität siehe Anwendungshandbuch - Steue-
rungssoftware OmniCore, Abschnitt Bewegungs-
prozess-Modus.
Wert
-25°C (-13°F)
+55°C (+131°F)
+70°C (+158°F)
95 % bei konstanter Temperatur
(nur gasförmig)
Wert
0 °C
+45°C (113°F)
95 % bei konstanter Temperatur
i
(32 °F)
Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: A
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