ABB IRB 1010 Produkthandbuch Seite 308

6 Kalibrierung
6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Fortsetzung
Routinen im Kalibrierverfahren
Die folgenden Routinen sind im Axis Calibration-Verfahren verfügbar, sie werden
am Anfang des Verfahrens auf FlexPendant angezeigt.
Routine der Feinkalibrierung
Wählen Sie diese Routine, um den Roboter zu kalibrieren, wenn keine Werkzeuge,
Prozesskabel oder zum Roboter passende Ausrüstung vorhanden sind.
Routine der Referenzkalibrierung
Wählen Sie diese Routine, um Referenzwerte zu erstellen und den Roboter zu
kalibrieren, wenn der Roboter mit Werkzeug, Prozesskabeln oder anderer
Ausrüstung ausgestattet ist.
Wählen Sie dieses Verfahren auch, wenn der Roboter hängend montiert ist.
Wird der Roboter mit der Referenzkalibrierung kalibriert, müssen vor der
Durchführung von Reparaturen am Roboter die Referenzwerte erstellt werden,
wenn noch keine Werte verfügbar sind. Zur Erstellung neuer Werte muss der
Roboter gegebenenfalls bewegt werden. Die Referenzwerte beinhalten Positionen
aller Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten
Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand
des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks
gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
benannt.
Folgen Sie den Anweisungen, die in der Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenzwerte zu erstellen.
Wenn Referenzkalibrierung durchgeführt wird, wird der Roboter auf den Status
zurückgesetzt, der von den Referenzwerten angegeben wurde.
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das Berührungsverfahren mehrmals, um einen genauen Wert der
Achsenposition zu erhalten.
WARNUNG
Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg
betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter!
3 Die Achsenposition wird in RobotWare bei aktiver Auswahl des Fahrers
gespeichert.
Hinweis
Wenn der Roboter mit der Routine der Referenzkalibrierung kalibriert wird, muss
dieser mit denselben Werkzeugen, Prozesskabeln und allen anderen
Ausrüstungen ausgestattet sein, die bei Erstellung der Referenzwerte vorhanden
waren.
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Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: A