ABB IRB 1010 Produkthandbuch Seite 320

6 Kalibrierung
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Nach der Kalibrierung
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Aktion
Überprüfen Sie den O-Ring auf dem festen Kali-
brierstift.
Wenn er beschädigt ist oder fehlt, ersetzen.
Bringen Sie unmittelbar nach der Kalibrierung der
Achse die Schutzstecker wieder an jeder Achse
an.
Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten
Stecker durch das neue Ersatzteil.
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Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von Beginn an neu. Siehe
Starten des Kalibrierverfahrens.
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in Richtungen der Kalibrier-
bewegungen auf Seite 304
Hinweis
xx2200000536
Schutzstopfen für Buchse (OD φ6):
3HAC053237-003.
Schutzstopfen für Buchse (OD φ5):
3HAC076804-001.
Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: A
gezeigt.