ABB IRB 1010 Produkthandbuch Seite 322

6 Kalibrierung
6.4.5 Reference Calibration
Fortsetzung
Beispiel „Anpassung Achse 4":
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1 Erstellen Sie ein Backup.
2 Fahren Sie den Manipulator in die Überprüfungsposition. (Die
Manipulatorposition weicht jetzt von der Überprüfungsposition ab.)
3 Lesen und notieren Sie den aktuellen Wert der Achse 4 in Grad (Beispiel:
96,3 Grad).
4 Bewegen Sie nur Achse 4 manuell, damit der Manipulator korrekt in die
Überprüfungsposition gebracht wird.
5 Lesen und notieren Sie den aktuellen Wert der Achse 4 in Grad (Beispiel:
94,2 Grad).
6 Bewegen Sie den Manipulator an seine Kalibrierposition.
7 Berechnen Sie die Winkeldifferenz (z. B. 96,3-94,2=2,1 Grad).
8 Bewegen Sie Achse 4 manuell um die berechnete Winkeldifferenz (-2,1).
HINWEIS! Die Richtung +/- muss dieselbe Richtung sein wie die Richtung,
in der die Achse 4 manuell bewegt wurde, um mit dem Überprüfungsprozess
übereinzustimmen. Im Beispiel -2,1 Grad.
9 Führen Sie eine neue manuelle Feinkalibrierung der Achse 4 mit der Position
der Achse in 2,1 Grad durch.
10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut.
11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung.
12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet
werden soll.
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Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: A