ABB IRB 1010 Produkthandbuch Seite 309

Umdrehungszähler aktualisieren
Wählen Sie diese Routine, um eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe von
FlexPendant zu erstellen.
Validierung
Bei den erwähnten Routinen ist es ebenfalls möglich, die Kalibrierungsdaten zu
validieren.
Position der Roboterachsen
Positionieren Sie die Roboterachsen nah an null (0) Grad, bevor Sie das
Kalibrierprogramm starten. In diesem Verfahren bewegt das Kalibrierprogramm
die zur Kalibrierung ausgewählte Achse automatisch in Kalibrierposition.
Es ist möglich, auch andere Achsen in von null (0) verschiedene Winkelpositionen
zu stellen. Am FlexPendant ist angegeben, welche Achsen Sie bewegen dürfen.
Diese Achsen sind mit Unrestricted (uneingeschränkt) am FlexPendant-Fenster
markiert. In der nachfolgenden Tabelle sehen Sie die Abhängigkeiten zwischen
den Achsen.
Anforderungen an die Achsen-Positionierung zum Kalibrieren
Erforderli-
che Achsen-
position
Achse 1
Achse 2
Achse 3
Achse 4
Achse 5
Achse 6
-
*
0
X
Kalibrieren eines hängenden Roboters
IRB 1010 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert.
Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt
werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden,
wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem
Boden steht.
Um einen hängenden Roboter mit dem Verfahren zur Feinkalibrierung zu kalibrieren,
muss der Roboter zuerst abgenommen und dann auf dem Boden stehend montiert
werden.
Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: A
Zu kalibrierende Achse
Achse 1 Achse 2
- *
X -
* *
* *
* *
* *
Zu kalibrierende Achse
Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver-
schiedene Position bewegen.
Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden.
Besondere Anforderung
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6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Achse 3 Achse 4
* *
* *
- *
* -
* *
* *
6 Kalibrierung
Fortsetzung
Achse 5 Achse 6
* *
* *
* *
* *
- *
* -
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