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4.8 Verfahrbefehle und deren Kontrollfunktionen
Bei allen Positionierbefehlen wird für mit einem Befehl gleichzeitig gestartete Achsen eine
Linearinterpolation durchgeführt, d.h. alle Achsen erreichen die vorgegebene Position zum
gleichen Zeitpunkt. Die Achse, wo der Motor die meisten Umdrehungen zurücklegen muss,
gilt als Führungsachse und fährt somit mit der eingestellten Geschwindigkeit und
Beschleunigung. Müssen alle Motoren die gleiche Strecke zurücklegen, ist die x-Achse die
Führungsachse. Hierbei wird aber die eingestellte Geschwindigkeit und Beschleunigung
von den anderen Achsen überwacht und nicht überschritten.
Hat man Achsen mit total unterschiedlichem dynamischem Verhalten, kann man diese auch
einzeln starten. Auch ein assynchrones Verfahren ist möglich. Hierbei ist zu beachten, dass
bei der Einstellung Autostatus 1 die Rückmeldung erst kommt, wenn alle Achsen stehen.
Möchte man während sich eine Achse bewegt eine andere Achse mehrmals starten, setzt
man den Autostatus = 0 und pollt mit ?statusaxis.
Position absolut
Befehl:
Parameter:
Bemerkung:
Beschreibung:
Rückmeldung:
Fehlercode:
Beispiel:
Position relativ
Befehl:
Parameter:
Bemerkung:
Beschreibung:
Rückmeldung:
Fehlercode:
Beispiel:
!moa oder moa
X, y, z oder a
+- Verfahrbereich
Die Eingabe ist abhängig von der Dimension.
Moa 10 0 20
Die Achsen x, y und z werden auf die
eingegebenen Positionswerte positioniert.
moa y 333
Wie oben jedoch nur y-Achse.
Für jede positionierte Achse ein ‚@'
--
Moa x 10 (Die x-Achse wird auf die eingegebene Position
positioniert)
!mor oder mor
X, y, z oder a
+- Verfahrbereich
Die Eingabe ist abhängig von der Dimension.
Mor 100 0 39
Die Achsen x und z werden um die
eingegebenen Strecken verfahren.
Mor a 298
Die a-Achse wird um die eingegebene Strecke
verfahren.
Für jede verfahrene Achse ein ‚@'
--
!mor 0 0 0 100 (Nur die a-Achse wird verfahren)
D31105-0400-0de
4.
LSTEP
Befehlssatz
LSTEP-PCIexpress
LSTEPexpress
4 50
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