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Wann sind Moves mit bzw. ohne Wait zu verwenden?
Move-Befehle mit WaitForAxisStop sind zu verwenden, wenn alle Achsen synchronund
linear interpoliert verfahren werden sollen. Die Steuerung nimmt neue Move-Befehle erst
entgegen, wenn alle Achsen stehen.
Move-Befehle ohne WaitForAxisStop sind zu verwenden, wenn die Achsen asynchron
verfahren werden sollen. Der Anwender hat in diesem Fall dafür zu sorgen, dass nur
diejenige Achse die steht auch einen neuen Move-Befehl bekommt.
Wie kann ich mit dem LSTEP-API einzelne Achsen der LStep unabhängig voneinander
verfahren?
Die Verfahr-Befehle des LSTEP-API bieten zwei verschiedene Möglichkeiten: Wird der
(letzte) Parameter Wait=true gesetzt, kehrt die Funktion erst zurück, nachdem die Achsen
ihre Zielposition erreicht haben. Wird hingegen dieser Parameter Wait=false gesetzt, sendet
die LSTEP-API-Funktion nur den Verfahrbefehl und kehrt unmittelbar zurück, ohne auf die
Ausführung der Bewegung zu warten.
Indem man also zunächst MoveAbsSingleAxis mit Wait=false für die X-Achse verwendet
und etwas später MoveAbsSingleAxis mit Wait=false für die Y-Achse aufruft, können
Achsen separat verfahren werden. Um festzustellen, ob Achsen ihre Zielposition erreicht
haben, kann man den Befehl WaitForAxisStop benutzen.
Beispiel:
LS.MoveAbsSingleAxis(Xaxis, 10, false);
Delay(1000);
LS.MoveAbsSingleAxis(Yaxis, 20, false);
LS.WaitForAxisStop(3, 0, flag);
Es ist aber nicht möglich, Move-Befehle mit Wait=true und solche mit Wait=false
gleichzeitig zu verwenden. Dies führt zu permanenten oder sporadischen Fehlern in der
Kommunikation.
Beispiel:
Nicht erlaubt:
LS.MoveAbsSingleAxis(Xaxis, 10, false);
LS.MoveAbsSingleAxis(Yaxis, 20, true);
Wie kann ich mehrere LStep-PCI-Karten in einem PC verwenden?
Die Vorgehensweise bei der Installation ist diese wie bei einer einzelnen Karte. Nach dem
Start fordert Windows den Treiber für sämtliche LStep-PCI-Karten an.
Doch es ist problematisch festzustellen, welche physikalische Karte zu einer bestimmten
Index-Nummer gehört. Es ist nicht sichergestellt, dass man durch LS_ConnectSimple(4, nil,
0, true) eine Verbindung zur LStep-PCI im ersten PCI-Slot des Mainboards, durch
LS_ConnectSimple(4, nil, 1, true) eine Verbindung zur LStep-PCI im zweiten PCI-Slot erhält
etc. Deshalb sollte zur eindeutigen Identifikation der Karten die Seriennummer mit
GetSerialNr abgefragt werden.
// Verfahre die X-Achse asynchron
// Warte 1s bis zum Start der Y-Achse
// Verfahre die Y-Achse asynchron
// Warten bis X- und Y-Achse gestoppt
haben, ohne Timeout
// Verfahre die X-Achse asynchron
// Verfahre die Y-Achse asynchron ohne
auf
das
Ende
des
Verfahrbefehls gewartet zu haben
D31105-0400-0de
6.
LSTEP
Anhang
LSTEP_API
asynchronen
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